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用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201510225490.X
  • IPC分类号:G05B19/042
  • 申请日期:
    2015-05-05
  • 申请人:
    东华大学
著录项信息
专利名称用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构
申请号CN201510225490.X申请日期2015-05-05
法律状态权利终止申报国家暂无
公开/公告日2015-12-23公开/公告号CN105182836A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/042IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;0;4;2查看分类表>
申请人东华大学申请人地址
上海市松江区人民北路2999号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人东华大学当前权利人东华大学
发明人朱庆云;周其洪;马晓建;陶程杰;余勇平;孙书行;吴爱冬;袁晨旺
代理机构上海申汇专利代理有限公司代理人翁若莹
摘要
本发明提供了一种用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构,其特征在于,包括支撑座、力传感器、测距传感器、弹簧、弹簧压板和信号采集和执行机构控制模块,所述的信号采集和执行机构控制模块包括电动推杆、电机驱动器、采集卡和STM32控制板卡,所述的电动推杆与支撑座连接,电动推杆由电机驱动器驱动,电机驱动器通过RS232串口线与STM32控制板卡相连,采集卡的输出端口与STM32控制板卡相连,输入端口与力传感器和测距传感器相连。本发明适用于水平姿态爬楼行走机构或机器人在楼梯类型不一、支撑面不平、支撑面易坍陷的场合下,自动识别判断并自动做出调整,实现安全爬行和保持水平姿态的功能,使爬楼与行走更具柔性和智能化。

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