道路目标的标记方法及装置

1.一种道路目标的标记方法，其特征在于，包括：
获取交通场景的含雾图像的图像数据I(x,y)；
对所述含雾图像的图像数I(x,y)进行去雾处理，得到去雾后的图像数据J(x,y)；
检测所述去雾后的图像数据J(x,y)中的道路目标；
标记检测到的道路目标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述含雾图像的图像数据I(x,y)进行去雾处理，包括：
利用暗通道法对所述含雾图像的图像数据I(x,y)进行所述去雾处理。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用暗通道法对所述含雾图像的图像数据I(x,y)进行所述去雾处理，包括：
drak
确定所述含雾图像的图像数据I(x,y)的暗原色I (x,y)；
drak
根据所述暗原色I (x,y)确定所述含雾图像的图像数据的天空亮度A；
drak
根据所述天空亮度A和所述暗原色I (x,y)确定透射率t(x,y)；
根据所述透射率t(x,y)和所述天空亮度A对所述含雾图像的图像数据I(x,y)进行所述去雾处理，得到所述去雾后的图像数据J(x,y)。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照以下方式确定所述透射率t(x,y)：
其中，A(1)、A(2)、A(3)分别为所述天空亮度A
在三个通道上的值，ω∈(0,1)为调节参数，用于调节去雾程度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照以下方式进行所述去雾处理：
其中，t0为t(x,y)预设的下限值。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，利用暗通道法对所述含雾图像的图像数据I(x,y)进行所述去雾处理之后，还包括：
对所述去雾后的图像数据J(x,y)进行线性对比度拉伸处理，得到拉伸后的图像数据J′(x,y)；
利用Brovey变换恢复所述拉伸后的图像数据J′(x,y)的原色彩图像数据B(x,y)。
7.一种道路目标的标记装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取交通场景的含雾图像的图像数据I(x,y)；
去雾模块，用于对所述含雾图像的图像数I(x,y)进行去雾处理，得到去雾后的图像数据J(x,y)；
检测模块，用于检测所述去雾后的图像数据J(x,y)中的道路目标；
标记模块，用于标记检测到的道路目标。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述去雾模块用于利用暗通道法对所述含雾图像的图像数据I(x,y)进行所述去雾处理。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述去雾模块包括：
drak
第一确定单元，用于确定所述含雾图像的图像数据I(x,y)的暗原色I (x,y)；
drak
第二确定单元，用于根据所述暗原色I (x,y)确定所述含雾图像的图像数据的天空亮度A；
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第三确定单元，用于根据所述天空亮度A和所述暗原色I (x,y)确定透射率t(x,y)；
去雾单元，用于根据所述透射率t(x,y)和所述天空亮度A对所述含雾图像的图像数据I(x,y)进行所述去雾处理，得到所述去雾后的图像数据J(x,y)。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述去雾模块还包括：
拉伸单元，用于对所述去雾后的图像数据J(x,y)进行线性对比度拉伸处理，得到拉伸后的图像数据J'(x,y)；
恢复单元，用于利用Brovey变换恢复所述拉伸后的图像数据J′(x,y)的原色彩图像数据B(x,y)。

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