一种机械手

1.一种机械手，其特征在于：包括底座总成、两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）、转盘（2）以及旋转驱动机构，所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）后端分别与底座总成铰接，其前端分别与各自对应的连杆A、B（3a、3b）一端铰接，所述连杆A、B（3a、3b）的另一端与转盘（2）铰接，所述转盘（2）通过轴承座（4）固定在底座总成上，所述转盘（2）的转轴与旋转驱动机构连接。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述连杆A、B（3a、3b）分别铰接在转盘（2）的上端面，在所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）闭合的状态下，所述连杆A（3a）与机械手臂A（1a）的铰接点a（5）、连杆A（3a）与转盘（2）的铰接点b（6）、连杆B（3b）与转盘（2）的铰接点c（7）以及连杆B（3b）与机械手臂B（1b）的铰接点d（8）的连线呈类似Z字型。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述连杆A（3a）与转盘（2）的铰接点b（6）、连杆B（3b）与转盘（2）的铰接点c（7）以及转盘（2）的轴向中心点在同一直线上，所述连杆A（3a）与机械手臂A（1a）的铰接点a（5）、连杆B（3b）与机械手臂B（1b）的铰接点d（8）以及转盘（2）的轴向中心点在同一直线上。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述连杆A（3a）与转盘（2）的铰接点b（6）和连杆B（3b）与转盘（2）的铰接点c（7）以转盘（2）的轴线为中心、对称分布在转盘（2）的边缘部分。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：在所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）张开的状态下，所述铰接点a（5）、铰接点b（6）、转盘（2）的轴向中心、铰接点c（7）和铰接点d（8）在同一直线上。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机械手，其特征在于：所述旋转驱动机构带动转盘（2）的转轴在同一方向上的转动不能超过一圈。
7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述旋转驱动机构包括尾端与安装支耳（15）铰接的驱动气缸（9）以及一端与所述驱动气缸（9）的活塞杆（10）端部铰接的连杆C（11），所述连杆C（11）的另一端与转盘（2）的转轴固定连接。
8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述底座总成由支座A（12）和支座B（13）组成，所述支座A（12）和支座B（13）通过螺钉连接为一体，所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）后端分别与支座A（12）上端面铰接，所述转盘（2）通过轴承座（4）固定在支座B（13）上。
9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：在所述支座A（12）上端面固定设置有压紧固定座（14），所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）后端分别与压紧固定座（14）铰接。
10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于：在所述两个对称分布的机械手臂A、B（1a、1b）上分别设置有安装槽（16）。

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