具调整结构的机器手臂

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具调整结构的机器手臂\n技术领域\n[0001] 本发明为一种机器人，尤指一种可调整臂长的具调整结构的机器手臂。\n背景技术\n[0002] 由于机械手臂具有可操控性，因此被广泛使用在各种领域的设备中。例如应用在机械加工领域，该机械手臂可搭配加工机，借由该机械手臂自动取放加工对象，让加工机对加工对象进行加工作业；又应用在医疗领域，该机械手臂可受医师控制，以对病患进行手术医疗；再应用于游戏娱乐领域，借由控制该机械手臂的移动以进行夹持游戏对象的功能。\n[0003] 参阅图9所示，显示第一种手臂长度的机械手臂侧视图，其主要由一能够枢转的基座11、一枢设在该基座11的第一支臂单元12、及一枢设在该第一支臂单元12的第二支臂单元13所组成，其中该第二支臂单元13更包含一枢设在该第一支臂单元12的一枢件131、一以一端固设在该枢件131的支杆132、及一固设在该支杆132另一端且供一附属配件14所组设的配件座133，借由控制该第一、二支臂单元12、13以对该附属配件14进行移动及操控。\n[0004] 然而，由于该第二支臂单元13中，其支杆132的长度固定无法调整，因此，该机械手臂仅能适用单一种距离的操控，一但须进行不同距离的操控时，则必须额外购置另一种臂长的机械手臂，如图10所示，其第二支臂单元15的支杆152长度大于图9的第二支臂单元13的支杆132长度，以适用较长距离的操控，是以，每一种规格的机械手臂仅能适用在单一距离的操控，而凸显出适用性不足的缺陷。\n[0005] 是以，如何开发出一种机械手臂，其可同时解决上述缺陷即为本发明研发的动机。\n发明内容\n[0006] 有鉴于上述问题，本发明主要目的在于：提供一种机器手臂的臂长调整装置，其主要使该机器手臂可以适用各种不同大小的移动轨迹，以提升通用性。\n[0007] 为达成上述的目的，本发明的解决方案是：\n[0008] 一种具调整结构的机器手臂，包含：一移动基座，其具有多个运行自由度；一调整模块，其一端与该移动基座链接，该调整模块包含一本体、一套筒、固定件及一结合手段，该本体沿一方向伸长为长条状结构，定义该伸长方向为轴方向，其外缘面设有外螺纹及一轴方向设置的凹槽；该套筒具有一通孔，该通孔套设于该外螺纹，且该通孔的内缘面设有相对该凹槽的凸块，该凸块容置于该凹槽中，以限制该套筒与本体相对旋转的自由度；该固定件具有一穿孔，该穿孔的内缘面设有内螺纹，该内螺纹螺设于该本体的外螺纹，该固定件借由该结合手段，用以固定于该套筒的一端面。\n[0009] 较佳的，该结合手段以多个螺丝将该固定件锁固于该套筒的一端面。\n[0010] 较佳的，该固定件设有多个轴方向设置的鱼眼孔，该套筒的该端面相对该鱼眼孔设有多个螺丝孔，多个该螺丝分别穿设于该鱼眼孔后再锁固于该螺丝孔中，用以将该固定件固定于该套筒的一端面。\n[0011] 较佳的，该结合手段以卡合结构将该固定件固定于该套筒的一端面。\n[0012] 较佳的，该移动基座包含：一基座，其具有第一枢部，该第一枢部可作任意角度的旋转；一第一臂部，其包含一连结臂、第二枢部及第三枢部，该第二枢部及第三枢部分别位于该连结臂的两端，且该第二枢部与该第一枢部连结，使该第一臂部固定于该基座。\n[0013] 较佳的，该套筒固定于该第三枢部所设的第一结合面。\n[0014] 较佳的，该本体固定于该第三枢部所设的第一结合面。\n[0015] 较佳的，更包含一第二臂部，其具有第二结合面及夹持端，该第二结合面与该调整模块的另一端面连结。\n[0016] 借此，该调整模块借由该套筒与本体之间的轴方向滑移，来调整手臂的长度，以符合各种移动轨迹的需求，且借由该固定件的内螺纹与本体的外螺纹螺合，并借由该结合手段将该固定件固定于该套筒的一端面，以限制该套筒与本体之间的轴方向位移的自由度，进而完全限制该调整模块的任意自由度，即完成手臂长度的调整作业，故调整手臂长度的操作方式相当简单且迅速，以符合各种产业或更换不同生产线的需求，以让机器手臂的应用广度提升，相对也可避免用户需购买不同规格机器手臂的情形产生，而降低了使用者规划购买生产线设备的费用。\n附图说明\n[0017] 图1为本发明第一较佳实施例具调整结构的机器手臂的系统图；\n[0018] 图1A为图1中A处的局部放大图；\n[0019] 图2为本发明第一较佳实施例具调整结构的机器手臂的组合图；\n[0020] 图3为本发明第一较佳实施例具调整结构的机器手臂的局部剖视图，显示手臂伸长时的状态；\n[0021] 图3A为图3中B处的局部放大图；\n[0022] 图4为本发明第一较佳实施例具调整结构的机器手臂的局部剖视图，显示手臂缩短时的状态；\n[0023] 图4A为图4中C处的局部放大图；\n[0024] 图5为本发明第二较佳实施例具调整结构的机器手臂的系统图；\n[0025] 图6为本发明第二较佳实施例具调整结构的机器手臂的组合图；\n[0026] 图7为本发明第二较佳实施例具调整结构的机器手臂的局部剖视图，显示手臂伸长时的状态；\n[0027] 图8为本发明第二较佳实施例具调整结构的机器手臂的局部剖视图，显示手臂缩短时的状态；\n[0028] 图9为先前技术的机械手臂的侧视图；\n[0029] 图10为先前技术手臂较图9长的机械手臂的侧视图。\n[0030] 【符号说明】\n[0031] 先前技术：\n[0032] 11  基座                 12  第一支臂单元\n[0033] 13  第二支臂单元         131 枢件\n[0034] 132 支杆                 133 配件座\n[0035] 14  附属配件             15  第二支臂单元\n[0036] 152 支杆\n[0037] 本发明：\n[0038] 1   基座                 11  第一枢部\n[0039] 2   第一臂部             21  连结臂\n[0040] 22  第二枢部             23  第三枢部\n[0041] 231 第一结合面           3   调整模块\n[0042] 31  套筒                 311 通孔\n[0043] 312 凸块                 313 螺丝孔\n[0044] 32  本体                 321 外螺纹\n[0045] 322 凹槽                 33  固定件\n[0046] 331 内螺纹               332 鱼眼孔\n[0047] 34  螺丝                 4   第二臂部\n[0048] 41  第二结合面           42  夹持端。\n具体实施方式\n[0049] 为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。\n[0050] 请参阅图1至图4所示，为本发明第一较佳实施例的图式，本发明为一种具调整结构的机器手臂，包含：一移动基座，其具有多个运行自由度，该移动基座于本实施例包含：一基座1，其具有第一枢部11，该第一枢部11可任意角度的旋转；一第一臂部2，其包含一连结臂21、第二枢部22及第三枢部23，该第二枢部22及第三枢部23分别位于该连结臂21的两端，且该第二枢部22与该第一枢部11连结，使该第一臂部2固定于该基座1；一调整模块3，其一端与该第三枢部23的第一结合面231链接，该调整模块3包含一本体32、一套筒31、固定件33及一结合手段，该本体32沿一方向伸长为长条状结构，定义该伸长方向为轴方向，其外缘面设有外螺纹321及一轴方向设置的凹槽322；该套筒31具有一通孔311，该通孔311套设于该外螺纹321，且该通孔311的内缘面设有相对该凹槽322的凸块312，该凸块312容置于该凹槽\n322中，以限制该套筒31与本体32相对旋转的自由度，于本实施例该套筒31一端连结于该第一结合面231；该固定件33具有一穿孔，该穿孔的内缘面设有内螺纹331，该内螺纹331螺设于该外螺纹321，该固定件33借由该结合手段，用以固定于该套筒31的另一端面，而本实施例该结合手段于该固定件33设有多个轴方向设置的鱼眼孔332，该套筒31的端面相对该鱼眼孔332设有多个螺丝孔313，借由多个螺丝34分别穿设于该鱼眼孔332后再锁固于该螺丝孔313中，用以将该固定件33固定于该套筒31的端面，而此为其中一种固定该固定件33与套筒31的方式，亦可使用卡合结构设计将两者固定；一第二臂部4，其具有第二结合面41及夹持端42，该第二结合面41与该本体32的端面连结，以将该第二臂部4间接的与该第三枢部23连结，该夹持端42可安装任意型式的夹爪或工具，进行预期的加工程序。\n[0051] 以上说明本发明各组件的结构及各组件之间的组态，以下说明本发明实际调整长度的方式：\n[0052] 使用该机器手臂需要不同范围的运行轨迹，通常是因为更换产品规格或移至不同生产线使用，而这种情形发生周期可能为2个月以上发生一次，故非经常性的，而当遇到此种情形时，使用者只需松开该结合手段的组件将该固定件33与套筒31分离，再移动该本体\n32至预期的位置，例如原本手臂是短的想要让臂长变长，则将该本体32从该套筒31的通孔\n311拉出，使该第二臂部4与该第三枢部23的距离变长，如第三图所示，而如原本手臂是长的想要将手臂缩短，则将该本体32推入该套筒31的通孔311中，使该第二臂部4与该第三枢部\n23的距离变短，如第四图所示，调整至预期长度后，即可再将该固定件33借由该结合手段固定于该套筒31的端面，如此则完成了手臂长度调整的作业，以符合各种不同大小的移动轨迹的作业环境的需求。\n[0053] 再者，请参阅图5至图8所示，为本发明第二较佳实施例，本实施例与第一较佳实施例不同在于：该本体32一端面固定于该第一结合面231，该套筒31的一端面固定于该第二结合面41，故在调整手臂长度时，移动该套筒31来调整。其余组件的结构及之间组态与第一较佳实施例相同，在此不再多作赘述。\n[0054] 上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。