一种伺服控制器、伺服控制系统及伺服控制方法

1.一种伺服控制器，其特征在于，包括
卡尔曼滤波运算模块(11)，用于采集误差信号，将误差信号进行数据预测平滑处理，将处理周期内的误差信号平滑成线性；
模糊PID模块(12)，用于制定模糊规则表，根据模糊规则表调节PID运算参数，根据PID运算参数对数据预测平滑处理后的误差信号进行PID运算，得伺服驱动信号。
2.根据权利要求1所述一种伺服控制器，其特征在于，所述PID运算参数包括比例参数、微分参数和积分参数，所述模糊PID模块(2)根据模糊规则调节比例参数、微分参数和积分参数。
3.根据权利要求1所述一种伺服控制器，其特征在于，所述模糊PID模块(12)包括PID运算处理单元(121)和模糊规则库(122)，所述模糊规则库(122)用于存储模糊规则表，根据所述PID运算处理单元(121)的调用，向所述PID运算处理单元(121)向输出PID运算参数；所述PID运算处理单元(121)用于根据PID运算参数对数据预测平滑处理后的误差信号进行PID运算，得伺服驱动信号。
4.根据权利要求3所述一种伺服控制器，其特征在于，所述模糊PID模块(12)还包括积分分离处理单元(123)，所述积分分离处理单元(123)用于对所述模糊规则库(122)输出的PID运算参数中的比例参数进行调节，向所述PID运算处理单元(121)输出调节比例参数后的PID运算参数。
5.根据权利要求1至4任一项所述一种伺服控制器，其特征在于，还包括放大处理模块(13)，所述放大处理模块(13)用于对数据预测平滑处理后的误差信号进行信号放大，并将放大后的误差信号传输至模糊PID模块(12)。
6.根据权利要求1至4任一项所述一种伺服控制器，其特征在于，还包括数模转换模块(14)，所述数模转换模块(14)用于对伺服驱动信号进行数模转换，输出伺服驱动信号的数字信号。
7.一种伺服控制系统，其特征在于，包括权利要求1至6任一项所述的伺服控制器(1)、伺服驱动模块(2)、伺服电机传动机构(3)和天线机构(4)，所述伺服控制器(1)输出伺服驱动信号；所述伺服驱动模块(2)用于对伺服驱动信号进行数据处理，生成控制信号；所述伺服电机传动机构(3)用于根据控制信号进行运转；所述天线机构(4)与所述伺服电机传动机构(3)连接，所述天线机构(4)与所述伺服电机传动机构(3)联动。
8.根据权利要求7所述一种伺服控制系统，其特征在于，还包括伺服测速测角模块(5)，所述伺服测速测角模块(5)用于对所述伺服电机传动机构(3)进行角速度、角加速度和偏转角度的测量，生成测量信号，并将测量信号传输至伺服控制器(1)，所述伺服控制器(1)根据测量信号调整模糊规则库(122)内的模糊规则参数。
9.根据权利要求7所述一种伺服控制系统，其特征在于，还包括雷达接收机(6)，所述雷达接收机(6)用于检测所述天线机构(4)的偏转方向数据，进行数据处理，生成误差信号传输至伺服控制器(1)。
10.一种伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1.伺服控制器(1)采集误差信号，将误差信号进行数据预测平滑处理，将处理周期内的误差信号平滑成线性；
步骤S2.制定模糊规则表，根据模糊规则表调节PID运算参数，根据PID运算参数对数据预测平滑处理后的误差信号进行PID运算，得伺服驱动信号；
步骤S3.伺服驱动模块(2)对伺服驱动信号进行数据处理，生成控制信号；伺服电机传动机构(3)根据控制信号进行运转。

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