自走式电子设备

1.一种自走式电子设备，是朝向目标对象物的位置自动行走的自走式电子设备，其特征在于，具备：
行走控制部，其控制车轮的旋转而使其移动；
移动距离测量部，其测量从规定的基准点所移动的距离；
角度检测部，其检测移动的方向；
信号通信部，其接收从上述目标对象物发送的无线信号；
距离测定部，其基于上述接收到的无线信号，测定到上述目标对象物的距离；以及位置决定部，其使用从上述基准点到进行了上述距离的测定的测定点的上述测量出的移动距离和上述检测出的移动方向来算出自走式电子设备离上述基准点的相对位置，并利用上述算出的离基准点的相对位置和由上述距离测定部测定出的到目标对象物的测定距离来决定目标对象物离上述基准点的相对位置，
在上述自走式电子设备的自动行走中，上述距离测定部在任意的多个测定点测定从各测定点到上述目标对象物的距离，上述位置决定部算出自走式电子设备离上述基准点的相对位置，将以上述算出的各测定点的相对位置为圆的中心并以上述测定出的距离为圆的半径的多个圆的圆周所交叉的交点的相对位置决定为上述目标对象物所在的位置。
2.根据权利要求1所述的自走式电子设备，其特征在于，
算出上述自走式电子设备的相对位置并测定到目标对象物的距离的测定点是自动行走的移动路径上的不同的3个以上的位置，
上述位置决定部将以各测定点的相对位置为中心的3个以上的圆的圆周所交叉的1个交点的相对位置决定为上述目标对象物所在的位置。
3.根据权利要求1所述的自走式电子设备，其特征在于，
还具备存储部，
在要进行位置决定的上述目标对象物存在多个的情况下，将用于区分多个目标对象物的设备识别信息预先存储于上述存储部，
在由上述位置决定部分别进行了上述各目标对象物的相对位置的决定后，将设备位置信息存储于上述存储部，基于该设备位置信息生成控制设备地图，该设备位置信息是将上述设备识别信息与上述决定的各目标对象物的相对位置对应起来的信息。
4.根据权利要求1所述的自走式电子设备，其特征在于，
上述无线信号是由低功耗蓝牙标准所定的BLE信号，上述距离测定部基于上述信号通信部接收到的BLE信号的接收强度来测定到上述目标对象物的距离。
5.根据权利要求3所述的自走式电子设备，其特征在于，
在上述存储部中存储有关于既存的目标对象物的设备位置信息的状态下由上述位置决定部再次进行了上述既存的目标对象物的相对位置的决定的情况下，当上述存储部所存储的上次的设备位置信息与包含通过再次进行的位置决定得到的同一目标对象物的相对位置的设备位置信息不同时，
进行该目标对象物的相对位置的变更或变更基准点的位置的处理。
6.根据权利要求1所述的自走式电子设备，其特征在于，
使用由上述位置决定部决定的目标对象物的相对位置和上述基准点的位置，生成表示配置在规定的空间内的目标对象物所在的位置的控制设备地图。
7.一种自走式电子设备，是朝向目标对象物的位置自动行走的自走式电子设备，其特征在于，具备：
行走控制部，其控制车轮的旋转而使其移动；
移动距离测量部，其测量从规定的基准点所移动的距离；
角度检测部，其检测移动的方向；
信号通信部，其接收从上述目标对象物发送的无线信号；
距离测定部，其基于上述接收到的无线信号，测定到上述目标对象物的距离；以及位置决定部，其使用从上述基准点到进行了上述距离的测定的测定点的上述测量出的移动距离和上述检测出的移动方向来算出自走式电子设备离上述基准点的相对位置，并利用上述算出的离基准点的相对位置和由上述距离测定部测定出的到目标对象物的测定距离来决定目标对象物离上述基准点的相对位置，
上述自走式电子设备是具备充电电池和吸尘功能的自走式吸尘器，
上述目标对象物是在用户要进行远程控制的控制对象设备的附近设置的测距设备，在上述自走式吸尘器进行自动行走而执行吸尘功能的过程中，使用在自动行走的移动路径上的多个测定点测定出的到测距设备的距离以及上述测定点离上述基准点的相对位置，
由上述位置决定部决定上述测距设备的相对位置。
8.根据权利要求7所述的自走式电子设备，其特征在于，
使用由上述位置决定部决定的目标对象物的相对位置和上述基准点的位置，生成表示配置在规定的空间内的目标对象物所在的位置的控制设备地图。

自走式电子设备\n技术领域\n[0001] 本发明涉及自走式电子设备，特别是涉及具有对配置在规定的空间内的控制对象设备进行控制的功能的自走式电子设备。\n背景技术\n[0002] 已在利用具备送出用于对电视机或空调等控制对象设备进行远程控制的红外线信号的功能的自走式电子设备。\n[0003] 这种自走式电子设备在移动到红外线信号可到达控制对象设备的位置后，输出与电源开启/关断等控制命令对应的红外线信号。为了决定移动路径而需要预先存储控制对象设备的配置位置，用户使用个人计算机或智能电话的专用软件来制作对规定的基准位置与控制对象设备的配置位置的相对关系进行了设定的地图。\n[0004] 所制作的地图被传送到自走式电子设备，自走式电子设备基于该地图决定到控制对象设备的移动路径。\n[0005] 例如在自走式吸尘器中预先存储进行吸尘的室内的地图，还预先存储作为基准点的充电座的位置、设置于室内的电视机或空调的控制对象设备的相对位置。\n[0006] 例如在从智能电话进行了接通电视机的电源的指示输入的情况下，该指示输入命令被发送到自走式吸尘器。\n[0007] 自走式吸尘器在接收指示输入命令时，解析该命令，识别出控制对象是“电视机”，控制内容是“电源接通”。\n[0008] 之后，利用预先存储的地图来确认作为控制对象的电视机的位置，决定自走式吸尘器从当前位置到电视机位置的移动路径。\n[0009] 然后，自走式吸尘器基于所决定的移动路径开始移动，在移动到电视机的附近后，输出表示接通电视机的电源的红外线信号。\n[0010] 现有技术文献\n[0011] 专利文献\n[0012] 专利文献1：特开2013－146302号公报\n发明内容\n[0013] 发明要解决的问题\n[0014] 以往，自走式电子设备移动的空间(房间)或控制对象设备会按照利用自走式电子设备的用户的不同而不同，因此需要用户自己输入空间的形状、大小、控制对象设备的位置或名称等而制作地图。\n[0015] 即使利用制作地图的专用软件，制作这种地图的作业也是相当麻烦且费时的作业。\n[0016] 另外，对不擅长个人计算机等的输入操作的用户而言，制作地图是相当困难的作业。因而，有时还无法使用地图来利用自走式电子设备的远程控制功能。\n[0017] 而且，在变更了作为相对位置的基准点的充电座的位置、电视机等控制对象设备的配置位置或者新追加了控制对象设备的情况下，需要用户每次都变更地图。\n[0018] 因此，本发明是考虑上述情况而完成的，以自走式电子设备易于决定配置在所移动的空间内的控制对象设备的位置为课题。\n[0019] 用于解决问题的方案\n[0020] 本发明的自走式电子设备是朝向目标对象物的位置自动行走的自走式电子设备，其特征在于，具备：行走控制部，其控制车轮的旋转而使其移动；移动距离测量部，其测量从规定的基准点所移动的距离；角度检测部，其检测移动的方向；信号通信部，其接收从上述目标对象物发送的无线信号；距离测定部，其基于上述接收到的无线信号，测定到上述目标对象物的距离；以及位置决定部，其使用从上述基准点到进行了上述距离的测定的测定点的上述测量出的移动距离和上述检测出的移动方向来算出自走式电子设备离上述基准点的相对位置，并利用上述算出的离基准点的相对位置和由上述距离测定部测定出的到目标对象物的测定距离来决定目标对象物离上述基准点的相对位置。\n[0021] 另外，其特征在于，在上述自走式电子设备的自动行走中，上述距离测定部在任意的多个测定点测定从各测定点到上述目标对象物的距离，上述位置决定部算出自走式电子设备离上述基准点的相对位置，将以上述算出的各测定点的相对位置为圆的中心并以上述测定出的距离为圆的半径的多个圆的圆周所交叉的交点的相对位置决定为上述目标对象物所在的位置。\n[0022] 另外，其特征在于，算出上述自走式电子设备的相对位置并测定到目标对象物的距离的测定点是自动行走的移动路径上的不同的3个以上的位置，上述位置决定部将以各测定点的相对位置为中心的3个以上的圆的圆周所交叉的1个交点的相对位置决定为上述目标对象物所在的位置。\n[0023] 由此，用户无需进行自己调查目标对象物的配置位置来决定目标对象物的位置的作业，仅通过自走式电子设备自动行走就能容易地决定目标对象物的位置。\n[0024] 另外，其特征在于，还具备存储部，在要进行位置决定的上述目标对象物存在多个的情况下，将用于区分多个目标对象物的设备识别信息预先存储于上述存储部，在由上述位置决定部分别进行了上述各目标对象物的相对位置的决定后，上述控制部将设备位置信息存储于上述存储部，基于该设备位置信息生成控制设备地图，该设备位置信息是将上述设备识别信息与上述决定的各目标对象物的相对位置对应起来的信息。\n[0025] 另外，其特征在于，上述目标对象物是在用户要进行远程控制的控制对象设备的附近设置的测距设备，上述测距设备具备发送上述无线信号的信号通信部，上述位置决定部决定了上述测距设备的相对位置后，上述控制部将该测距设备的相对位置视为上述控制对象设备的配置位置而生成表示控制对象设备所在的位置的控制设备地图。\n[0026] 由此，无需具备向目标对象物发送无线信号的信号通信部，用户仅通过进行将测距设备设置于目标对象物的附近的作业就能容易地决定该目标对象物的位置且生成控制设备地图。\n[0027] 另外，其特征在于，上述目标对象物是用户要进行远程控制的控制对象设备，上述控制对象设备具备发送上述无线信号的信号通信部。\n[0028] 由此，作为目标对象物的控制对象设备具备信号通信部，因此无需为了决定控制对象设备的位置而将测距设备设置在目标对象物的附近，能简化用户用于决定位置的作业。\n[0029] 另外，其特征在于，上述无线信号是由低功耗蓝牙标准所定的 BLE信号，上述距离测定部基于上述信号通信部接收到的BLE信号的接收强度来测定到上述目标对象物的距离。\n[0030] 由此，基于接收到的BLE信号对到目标对象物的距离进行测定，因此自走式电子设备只要处于能接收到BLE信号的距离内，就能算出自走式电子设备和目标对象物之间的直线距离。\n[0031] 另外，其特征在于，上述自走式电子设备是具备充电电池和吸尘功能的自走式吸尘器，上述目标对象物是在用户要进行远程控制的控制对象设备的附近设置的测距设备，在上述自走式吸尘器进行自动行走而执行吸尘功能的过程中，使用在自动行走的移动路径上的多个测定点测定出的到测距设备的距离以及上述测定点离上述基准点的相对位置，由上述位置决定部决定上述测距设备的相对位置。\n[0032] 由此，自走式吸尘器在通过自动行走执行吸尘的期间，能决定控制对象设备的位置，用户无需进行用于决定控制对象设备的位置的特别的作业。\n[0033] 另外，其特征在于，上述基准点是上述自走式吸尘器为了对上述充电电池进行充电而返回的充电座的设置位置。\n[0034] 另外，其特征在于，在上述存储部中存储有关于既存的目标对象物的设备位置信息的状态下由上述位置决定部决定了新设置的目标对象物的相对位置的情况下，将所决定的目标对象物的相对位置追加到上述设备位置信息。\n[0035] 由此，即使在设置了新的目标对象物的情况下，通过进行上述这种距离测定等来决定新设置的目标对象物的相对位置，也能容易地将该目标对象物追加到控制设备地图。\n[0036] 另外，其特征在于，在上述存储部中存储有关于既存的目标对象物的设备位置信息的状态下由上述位置决定部再次进行了上述既存的目标对象物的相对位置的决定的情况下，当上述存储部所存储的上次的设备位置信息与包含通过再次进行的位置决定得到的同一目标对象物的相对位置的设备位置信息不同时，进行该目标对象物的相对位置的变更或变更基准点的位置的处理。\n[0037] 由此，在既存的目标对象物的位置或基准点的位置发生了变化的情况下，也能容易地重新设定变化后的目标对象物的相对位置或基准点的位置。\n[0038] 发明效果\n[0039] 根据本发明，利用到目标对象物的距离测定以及使用进行了该距离测定的测定点的移动距离和移动方向算出的该测定点的离基准点的相对位置来决定目标对象物离基准点的相对位置，因此能容易地决定配置有目标对象物的相对位置。\n附图说明\n[0040] 图1是本发明的自走式吸尘器的一实施例的构成框图。\n[0041] 图2是示出本发明的自走式吸尘器的一实施例的概略的立体图。\n[0042] 图3是示出本发明的自走式吸尘器的一实施例的概略的后视图。\n[0043] 图4是本发明的自走式吸尘器的距离测定和移动路径的一实施例的概略说明图。\n[0044] 图5是本发明的存储部存储的信息的一实施例的说明图。\n[0045] 图6是本发明的控制设备地图的坐标的概略说明图。\n[0046] 图7是本发明的自走式吸尘器的行走路径和测定位置的一实施例的说明图。\n[0047] 图8是本发明的测定点的测定距离的一实施例的说明图。\n[0048] 图9是本发明的测定点P1、P2的测定距离的说明图。\n[0049] 图10是本发明的4个测定点的测定距离的说明图。\n[0050] 图11是本发明的距离充电座的测定距离的说明图。\n具体实施方式\n[0051] 以下，基于图示的实施例说明本发明。\n[0052] 此外，本发明不限于此。\n[0053] ＜自走式电子设备的构成＞\n[0054] 本发明的自走式电子设备是具有自动地设定存储作为目标对象物的控制对象设备的位置的功能并朝向目标对象物自动行走的电子设备。\n[0055] 以下，作为本发明的自走式电子设备的一实施例，说明具备充电电池和吸尘功能的“自走式吸尘器”的构成。另外，在自走式吸尘器自动行走的规定的空间内的成为基准的位置配置充电座，在充电电池的剩余量减少到规定值以下的情况下，自走式吸尘器自动地返回到充电座。\n[0056] 不过，本发明的自走式吸尘器只要是至少具备充电电池并具有进行自动行走控制并通过自动行走移动到控制对象设备的附近区域的功能的电子设备即可，不限于自走式吸尘器。\n[0057] 例如，自走式电子设备还包括：进行空气抽吸并将净化后的空气排出的自走式空气净化器、产生离子的自走式离子发生器、执行对用户提示必要的信息的功能或用户所请求的功能的自走式机器人等。\n[0058] 控制对象设备相当于用户要进行远程控制的目标对象物。另外，其是接收从自走式电子设备输出的控制信号而执行与该接收到的控制信号对应的特定功能的电气设备，例如是电视机、空调、空气净化器、照明设备等。\n[0059] 在图1中示出本发明的自走式吸尘器的一实施例的构成框图。\n[0060] 在图1中，本发明的自走式吸尘器(以下也称为吸尘器或清洁器)主要具备：控制部\n11、充电电池12、障碍探测部13、角度检测部14、信号通信部15、距离测定部16、位置决定部\n17、红外线接收部18、行走控制部21、车轮22、编码器23、吸气口31、排气口32、集尘部33、输入部34、存储部41、命令接收部51、控制信号发送部 52。\n[0061] 另外，将未图示的充电座固定设置于进行吸尘的房间等规定的位置。通过将充电座与自走式吸尘器1连接，自走式吸尘器1在与充电座接触的状态下接受来自充电座的电力供应，对自走式吸尘器1 的充电电池12进行充电。\n[0062] 另外，自走式吸尘器1一边从充电座离开进行自动行走一边执行吸尘功能，并且在存在请求的情况下发送控制信号而对控制对象设备进行远程控制。\n[0063] 本发明的自走式吸尘器1是一边在设置场所的地面进行自动行走一边吸入包含地面上的尘埃的空气并将除去尘埃后的空气排出从而在地面上进行吸尘的吸尘机器人。本发明的自走式吸尘器1具有在吸尘结束时自主地返回充电座的功能。\n[0064] 在图2中示出本发明的自走式吸尘器的一实施例的概略立体图。\n[0065] 在图3中示出自走式吸尘器的一实施例的后视图。\n[0066] 在图2中，本发明的自走式吸尘器1具备圆盘形的箱体2，在该箱体2的内部和外部设有旋转刷、侧刷10、集尘部33、电动送风机、包括多个驱动轮的车轮22、信号通信部15、红外线接收部18、图1 所示的其它构成要素。\n[0067] 在图2中，将配置有红外线接收部18的部分称为前方部，将配置有作为从动轮的后轮的部分称为后方部，将在箱体内部配置有信号通信部15或集尘部33的部分称为中间部。\n[0068] 箱体2具备：底板，其俯视时为圆形，具有吸气口31；顶板2b，其在中央部分具有当取放收纳于箱体2的集尘部33时打开关闭的盖部3；以及侧板2c，其俯视时为圆环形，沿着底板和顶板2b的外周部设置。另外，在底板中形成有供一对驱动轮和后轮的下部从箱体 2内向外部突出的多个孔部，在顶板2b的前方部与中间部的边界附近形成有排气口32。此外，侧板2c被前后一分为二，侧板前部作为缓冲器发挥功能。\n[0069] 自走式吸尘器1通过一对驱动轮向同一方向正向旋转而前进，向同一方向反向旋转而后退，向相互相反的方向旋转而在静止的状态下回旋。例如吸尘器1在到达吸尘区域的周缘的情况以及与前进道路上的障碍物发生了碰撞的情况下，驱动轮停止，使一对驱动轮向相互相反的方向旋转而改变方向。由此，吸尘器1在整个设置场所或整个希望范围中一边避开障碍物一边自动行走。\n[0070] 另外，自走式吸尘器1接收从未图示的充电座的信号通信部射出的无线信号，例如在吸尘结束的情况下，在充电电池12的充电剩余量变少的情况下或在经过了所设定的吸尘定时器的设定时间的情况下，自动地朝向接近充电座的方向反复进行直线的行走和旋转动作或墙边行走等，返回到充电座。\n[0071] 但是，若存在障碍物，则一边避开障碍物一边向充电座的方向移动。\n[0072] 另外，由红外线接收部18接收从充电座输出的红外线信号，由此进行向充电座的返回处理以及与充电座的连接处理。\n[0073] 以下，说明图1所示的各构成要素。\n[0074] 图1的控制部11是控制吸尘器1的各构成要素的动作的部分，由主要包括CPU、ROM、RAM、I/O控制器、定时器等的微型计算机来实现。\n[0075] CPU基于由ROM等预先保存的控制程序使各硬件有机地动作来执行本发明的吸尘功能、行走功能、控制设备地图生成功能等。\n[0076] 如后所述，控制设备地图生成功能是使用由位置决定部17决定的目标对象物的相对位置和规定的基准点的位置来生成表示配置在规定的空间内的目标对象物所在的位置的控制设备地图的功能。\n[0077] 在自走式吸尘器的情况下，上述基准点设为自走式吸尘器为了对充电电池进行充电而返回的充电座的配置位置。\n[0078] 充电电池12是对吸尘器1的各功能要素供应电力的部分，是主要供应用于进行吸尘功能和行走控制的电力的部分。例如使用锂离子电池、镍氢电池、镍镉(Ni-Cd)电池等充电电池。\n[0079] 在将吸尘器1与充电座连接的状态下进行充电电池12的充电。\n[0080] 通过使作为相互的连接部的露出的充电端子彼此接触从而进行吸尘器1与充电座的连接。\n[0081] 此外，也可以是，具备未图示的电池剩余量检测部，检测充电电池的剩余的容量(电池剩余量)，基于检测出的电池剩余量(％) 判断是否要向充电座返回，然后再返回。\n[0082] 行走控制部21是进行自走式吸尘器1的自主行走的控制的部分，是主要控制上述车轮22的旋转来主要使其进行直线行走和旋转动作从而自动地移动的部分。左轮和右轮分别由不同的驱动用电机驱动。\n[0083] 通过使车轮22中的2个驱动轮(左轮、右轮)驱动，来进行吸尘器1的前进、后退、旋转、静止等动作。\n[0084] 编码器23分别设于左轮和右轮，根据车轮的转速或旋转方向、旋转位置、旋转速度来测量自走式吸尘器从规定的基准点移动的距离，相当于上述移动距离测量部。\n[0085] 角度检测部14是所谓的陀螺仪传感器，检测自走式吸尘器1的行进方向的角度。基于从陀螺仪传感器14输出的信号来计算与成为基准的方向之间的角度。由此，检测移动的方向。\n[0086] 例如在进行90度的左回旋的情况下，一边检查陀螺仪传感器的状态一边控制驱动用电机使其从最初的角度位置向左方向旋转90 度，并在静止的状态下使右轮和左轮向相互相反的方向旋转。\n[0087] 另外，陀螺仪传感器14除此以外还用于校正移动控制的误差或姿态的微调。\n[0088] 障碍探测部13是探测吸尘器1在行走中与室内的桌子或椅子等障碍物的接触或接近的部分，例如使用包括微动开关、超声波传感器、红外线测距传感器等的接触传感器或障碍物传感器，配置于箱体2的侧板2C的前部。\n[0089] CPU基于从障碍探测部13输出的信号识别障碍物所在的位置。并基于识别出的障碍物的位置信息，决定避开该障碍物接着要行走的方向。\n[0090] 红外线接收部18是接收从充电座输出的红外线信号的部分。\n[0091] 集尘部33是执行对室内的垃圾或尘土进行收集的吸尘功能的部分，主要具备未图示的集尘容器、过滤部以及覆盖集尘容器和过滤部的盖部。\n[0092] 另外，具有与吸气口31连通的流入路以及与排气口32连通的排出路，将从吸气口\n31吸入的空气经由流入路导入集尘容器内，将集尘后的空气经由排出路从排气口32向外部释放。\n[0093] 吸气口31和排气口32是分别进行用于吸尘的空气的吸气和排气的部分，形成于上述这种位置。\n[0094] 输入部34是用户对吸尘器1的动作进行指示输入的部分，作为操作面板或操作按钮设于吸尘器1的箱体表面。\n[0095] 或者可以是，作为输入部34，独立于吸尘器主体地设置遥控单元，用户按下设于该遥控单元的操作按钮从而送出红外线或无线电波信号，通过无线通信进行动作的指示输入。\n[0096] 作为输入部34，设有电源开关、启动开关、主电源开关、充电请求开关、其它开关(运转模式开关、定时器开关)等。\n[0097] 例如在自动行走中按下了充电请求开关的情况下，判断为需要返回充电座，执行返回处理。\n[0098] 图1的信号通信部15是接收(检测)从后述的测距设备100的信号通信部102或作为目标对象物的控制对象设备发送的无线信号的部分。作为信号通信部15的元件，可利用能接收所发送的无线信号的一般的通信设备。\n[0099] 在以下的实施例中，作为从测距设备100发送的无线信号，例如使用由低功耗蓝牙(BLE：Bluetooth(注册商标)Low Energy) 标准所定的信号。以下将该无线信号称为BLE信号。\n[0100] 在从测距设备100发送BLE信号的情况下，信号通信部15也使用能进行基于BLE的通信的接收设备。在本发明中，基于信号通信部15接收到的BLE信号的接收强度，测定到测距设备100的距离(自走式吸尘器1的当前位置与测距设备的距离)。\n[0101] BLE是目前作为近距离无线通信的一种通信方式使用的蓝牙的新标准，进行利用了2.4GHz频带的电波的无线通信。\n[0102] BLE的最大通信速度是1Mbps，虽然还取决于发送电力或天线性能，但是能进行数m～数十m的通信，其特征在于节省电力。\n[0103] 在本发明中，由信号通信部15接收从后述的测距设备100的信号通信部102输出的BLE信号，由此测定信号通信部102与信号通信部15的距离L。输出BLE信号的信号通信部102除了可以设于测距设备以外，也可以设于充电座或各控制对象设备110。\n[0104] 距离测定部16是基于由信号通信部15接收到的无线信号来测定到测距设备100或作为目标对象物的控制对象设备的距离L的部分。具体地，由于电波的接收强度与距离的乘方成反比，所以使用由信号通信部15接收到的BLE信号并检测BLE信号的接收强度而计算自走式吸尘器1与测距设备100的距离L。\n[0105] 例如只要通过根据从信号通信部102输出的BLE信号的预先所定的发送强度和由信号通信部15接收到的BLE信号的接收强度求出信号的衰减率，参照预先所准备的表示衰减率与距离的关系的表格等，来计算与衰减率对应的上述距离L即可。\n[0106] 另外，通过对天线形状等进行钻研从而从信号通信部102向360 度的所有方向发送BLE信号。\n[0107] BLE信号由于衍射现象而绕射，因此，即使存在遮挡红外线的障碍物，也能接收到BLE信号，能测定两者(1、100)之间的距离。\n[0108] 位置决定部17是决定作为目标对象物的控制对象设备的相对位置的部分。为了决定该相对位置，利用自走式电子设备相对于作为基准点的充电座的相对位置和从自走式电子设备到目标对象物的测定距离。\n[0109] 首先，由距离测定部16算出从规定的测定点到作为目标对象物的控制对象设备的测定距离。\n[0110] 接着，使用从规定的基准点到由距离测定部16进行了距离的测定的测定点(自走式电子设备的位置)的移动距离和由陀螺仪传感器14检测出的移动方向，算出自走式电子设备离基准点的相对位置。\n[0111] 在多个任意的测定点进行上述这种测定距离和相对位置的算出。\n[0112] 之后，将以各测定点的相对位置为圆的中心并以测定出的距离 (从测定点到目标对象物的距离)为圆的半径的多个圆的圆周所交叉的交点的相对位置决定为作为目标对象物的控制对象设备所在的位置。\n[0113] 在此，如后所述，测定点设为自动行走的移动路径上的不同的 3个以上的位置。\n[0114] 另外，将以该3个以上的测定点的相对位置为中心的3个以上的圆的圆周所交叉的\n1个交点的相对位置决定为控制对象设备所在的位置。\n[0115] 在图4中示出本发明的距离测定和移动路径的概略说明图。\n[0116] 在图4(a)中，充电座140、自走式吸尘器1以及控制对象设备 110如图所示配置在长方形的房间150内。\n[0117] 另外，测距设备100是易于搬运的小型设备，设置于控制对象设备110所在的位置来使用。或者也可以内置于控制对象设备110 中。\n[0118] 将设置于房间的左下的充电座140的位置(x0，y0)设为XY坐标系的原点(0，0)并以该位置为基准点求出自走式吸尘器1的当前位置(x1，y1)与测距设备100的设置位置(x2，y2)的相对位置。\n[0119] 在此，基于从上述编码器23和陀螺仪传感器14得到的信号分别检测移动距离和移动方向，因此能利用从充电座140行走到当前位置的移动路径的信息(移动距离、移动方向)，算出自走式吸尘器1 的当前位置(x1，y1)。\n[0120] 另外，如上所述，由信号通信部15接收从测距设备100输出的 BLE信号，由此算出从自走式吸尘器1的信号通信部15到测距设备 100的信号通信部102的测定距离L。\n[0121] 仅通过自走式吸尘器1的当前位置这1个位置，仅知道测距设备 100存在于以自走式吸尘器1的当前位置为中心且半径为测定距离L 的圆的圆周上的某一处，因此，无法唯一地确定设置有测距设备100 的控制对象设备110的位置。\n[0122] 因此，如后所述，自走式吸尘器1在自走中在多个不同的测定点进行上述测定距离L的测定，位置决定部17算出以测定距离L为半径的多个圆的圆周所交叉的1个交点的位置坐标(x2，y2)。\n[0123] 将该设置位置(x2，y2)决定为测距设备100的设置位置即控制对象设备110的配置位置。\n[0124] 图1的命令接收部51是接收从控制自走式吸尘器1的动作的设备(例如红外线遥控器、智能电话等便携终端)输出的控制命令的部分。作为控制命令，例如有自走式吸尘器1的启动命令、停止命令、移动命令、对控制对象设备的远程控制命令等。\n[0125] 通过解析由命令接收部51接收到的控制命令的内容来决定自走式吸尘器的之后的动作。\n[0126] 控制信号发送部52是发送用于对控制对象设备110的动作进行远程控制的控制信号的部分。作为控制信号，例如使用红外线信号，输出表示控制对象设备110的启动(电源开启)、停止(电源关断)、运转开始、运转结束、动作模式变更等的信号。\n[0127] 在使用红外线信号的情况下，红外线具有指向性且到达的范围是有限的，因此在自走式吸尘器1自动行走到控制对象设备110的附近后，朝向后述的控制对象设备110的控制信号接收部112所在的方向输出控制信号。\n[0128] 在图4(b)中示出自走式吸尘器1的移动路径和控制对象设备 110的控制的一实施例的说明图。\n[0129] 在图4(b)中，虚线表示自走式吸尘器1的移动路径。在此，示出从充电座140开始行走而移动到控制对象设备110的附近的路径的一例。\n[0130] 在此，设为自走式吸尘器1移动到从控制信号发送部52发送的红外线信号会被控制对象设备110的控制信号接收部112接收到的位置。\n[0131] 自走式吸尘器1在移动到控制对象设备110的附近的情况下，在该位置静止而向控制信号接收部112输出上述这种控制信号。\n[0132] 由此，控制对象设备110在接收到控制信号时执行与接收到的控制信号对应的功能。\n[0133] 存储部41是存储为了实现自走式吸尘器1的各种功能所需的信息或程序的部分，使用RAM或ROM等半导体存储元件、硬盘、SSD 等存储装置、其它存储介质。\n[0134] 在存储部41中主要存储当前测定位置42、设备测定距离43、设备识别信息44、设备位置信息45、控制设备地图46、移动路径47 等。\n[0135] 在图5中示出本发明的存储部41存储的信息的一实施例的说明图。\n[0136] 在图5(a)中示出自走式吸尘器1中测定的测定信息的一实施例。在此，示出当前测定位置42和设备测定距离43的一实施例。\n[0137] 在图7中示出本发明的自走式吸尘器1的行走路径和测定位置的一实施例的说明图。\n[0138] 在图7中，示出设置在1个房间内的充电座、作为控制对象设备的电视机(TV)以及测距设备的位置，带箭头的实线表示自走式吸尘器的移动路径，星号表示测定到测距设备的距离的测定点。\n[0139] 图5(a)的当前测定位置42的4个测定点(P1～P4)与图7所示的星号的4个位置对应。\n[0140] 在图7中，将充电座所在的位置设为基准位置(0，0)，示出4 个星号的位置的相对位置坐标。\n[0141] 例如图7的第1测定点P1的位置坐标(120，900)是指在将充电座(0，0)作为基准的情况下，XY坐标系的作为横轴的X轴方向上 +120cm、作为纵轴的Y轴方向上+900cm处的位置。\n[0142] 第2测定点P2(420，810)表示X轴方向上+420cm、Y轴方向上 +810cm处的位置。\n[0143] 能解析从上述编码器23和陀螺仪传感器14取得的信号并根据自走式吸尘器1移动的距离和移动方向算出这种测定点的位置坐标。\n[0144] 另外，图5(a)的设备测定距离43示出各测定点的从自走式吸尘器1的当前位置到测距设备100的直线距离。\n[0145] 例如测定点P1指的是从自走式吸尘器1的当前位置到测距设备 100的直线距离是\n600cm。\n[0146] 该直线距离相当于由上述距离测定部16计算的设备测定距离 43。\n[0147] 在图5(a)中，示出4个测定点(P1～P4)的该相对位置坐标 (当前测定位置42)和到测距设备100的设备测定距离43，但不限于这4个，只要在移动路径上的任意的测定点进行测定即可。\n[0148] 另外，为了提高对测距设备的位置进行确定的精度，测定点的数量最好尽量多。测定点至少需要3个以上，如图5(a)所示，只要在3个或4个测定点进行测定就足够了。\n[0149] 图5(b)示出设备识别信息44的一实施例。\n[0150] 设备识别信息44包括测距设备识别信息和设备信息，表示用于区分多个控制对象设备110的信息(属性)。\n[0151] 在图5(b)中，示出例如有2个测距设备的情况，处于各测距设备的设置位置的控制对象设备的名称是预先已设定存储的。\n[0152] 例如区分测距设备的识别信息是ID01，指的是设置有该测距设备的控制对象设备的名称是电视机。\n[0153] 通过利用这种设备识别信息44，能明确地区分设置于房间的多个控制对象设备的位置，能进行希望的控制对象设备的控制。\n[0154] 作为设备信息，除了设备名称以外，也可以使用商品编码或识别ID。\n[0155] 图5(c)示出设备位置信息45的一实施例。\n[0156] 设备位置信息45是将设备识别信息44与由位置决定部17决定的多个目标对象物的相对位置对应起来的信息，在决定了各目标对象物的相对位置后被存储于存储部41。\n[0157] 另外，当在存储部41存储有关于既存的目标对象物的设备位置信息45的状态下由位置决定部17决定了新设置的目标对象物的相对位置的情况下，该决定的目标对象物的相对位置被追加存储于设备位置信息45。\n[0158] 后述的控制设备地图46例如是如图4或图11所示的控制对象设备的配置地图，基于该设备位置信息45来生成。\n[0159] 在图5(c)中，作为设备位置信息45，示出的是包括测距设备的识别信息、根据基准点(充电座)求出的控制对象设备110的相对位置(X，Y)以及各控制对象设备110的设备信息(设备名称) 的信息。\n[0160] 在此，示出利用3个测距设备(ID01、ID02、ID03)并将各测距设备分别设置于3个不同的控制对象设备而进行距离测定的情况。\n[0161] 在图5(c)中示出3个控制对象设备的位置信息45。\n[0162] 例如在设置有测距设备ID01的位置上配置的控制对象设备的相对位置是(X，Y)＝(+500，+960)，表示该控制对象设备的名称是电视机。\n[0163] 通过使用在图5(a)中示出的测定信息(42，43)算出多个圆的圆周的交叉点的坐标，从而用后述的方法求出该相对位置。\n[0164] 但是，在1个房间中仅存在1个控制对象设备的情况下，无需预先设定上述这种设备识别信息44。\n[0165] 另外，在1个房间中存在多个控制对象设备的情况下，只要在决定了各控制对象设备的相对位置后，如图5(c)所示，将该相对位置的信息与控制对象设备的属性(例如设备名称)对应起来进行存储即可，未必一定将测距设备的识别信息与设备名称预先对应起来。\n[0166] 即，例如在仅有1个测距设备100的情况下，首先将测距设备设置于多个控制对象设备中的任意一个控制对象设备之处，使自走式吸尘器1移动，测定图5(a)的测定信息，在决定了该控制对象设备的相对位置后，使该决定的相对位置坐标与控制对象设备的名称对应起来进行存储。\n[0167] 接着，只要将同一测距设备重新设置于另一控制对象设备的位置处，测定同样的测定信息，在决定了该控制对象设备的相对位置后，使该位置坐标与控制对象设备的名称对应起来进行存储即可。\n[0168] 因而，为了算出多个控制对象设备的相对位置，既可以将多个测距设备分别设置于各控制对象设备的位置而同时决定全部控制对象设备的位置，也可以仅使用1个测距设备，将设置该测距设备的位置重置为各控制对象设备的位置而按顺序逐一决定控制对象设备的位置。\n[0169] 控制设备地图46表示配置在规定的空间内的目标对象物所在的位置。\n[0170] 在图6中示出控制设备地图46的坐标的概略说明图。\n[0171] 在此，XY坐标系的设置方法以及将充电座140所在的位置设为基准(0，0)这方面与图4所示的相同。\n[0172] 不过，为了方便而将图4所示的房间150的空间示为图6的右上区域(X＞0，Y＞0)，但作为自走式吸尘器1移动的空间，从基准点(0，0)观看时有时存在图6的XY坐标系的左上、左下、右下的区域(房间)。\n[0173] 因而，优选作为控制设备地图46，不仅是将图4所示的坐标空间还将4个坐标空间作为对象来生成。\n[0174] 通过以充电座为中心生成表示配置于4个坐标空间的控制对象设备的位置的地图，能将该地图中包含的所有设备设为控制对象。\n[0175] 图1的移动路径47存储的是自走式吸尘器1实际移动的路径。\n[0176] 能根据从编码器23和陀螺仪传感器14取得的信息生成该移动路径47。\n[0177] 另外，也可以是，在决定控制对象设备离基准点的相对位置后有向该控制对象设备移动的指示输入的情况下，使用上述相对位置和根据移动路径算出的自走式吸尘器离基准点的相对位置的信息，自动生成去往控制对象设备的附近的移动路径后，将该移动路径也临时存储。\n[0178] 另外，在自走式吸尘器1中设有未图示的充电座连接部。\n[0179] 充电座连接部是用于输入用来使充电电池12充电的电力的端子。\n[0180] 通过使该充电座连接部与设于充电座140的吸尘器连接部以物理的方式接触，将从充电座140的电力供应部提供的电力供应到充电电池12而对其充电。充电座连接部以露出到吸尘器1主体的侧面的状态形成。\n[0181] 而且，自走式吸尘器1除了具备以上构成以外，也可以具备其它所需的构成或功能。\n[0182] 例如也可以设置超声波传感器。超声波传感器对到房间的墙壁或桌子等对象物的距离进行检测，包括发送超声波的送波器和接收来自对象物的反射波的受波器。超声波传感器主要用于对到墙壁等障碍物的距离进行测定。\n[0183] 另外，也可以是，具备在吸尘中或静止状态下产生离子的构成 (离子发生器)，进行除菌或除臭(或脱臭)。\n[0184] 另外，也可以是，在设置有对执行吸尘处理的时间进行设定的定时器开关并进行了定时器开关的打开(开启)操作的情况下，开始进行预先设定的时间(例如60分钟)的计数，执行吸尘处理直至经过了该设定时间为止。\n[0185] 也可以是，在经过了该设定时间后中止吸尘处理，自动地返回充电座。\n[0186] ＜测距设备的构成＞\n[0187] 在图1中，测距设备100主要具备控制部101、信号通信部102、存储部103。\n[0188] 测距设备100可以如上所述设置于想要测定与自走式吸尘器1 之间的距离的控制对象设备110的配置位置的附近，为了测定该距离而发送BLE信号。或者，也可以内置于控制对象设备或充电座。\n[0189] 由于测距设备100设置于控制对象设备的附近，因此可以将其视为相当于上述目标对象物。\n[0190] 因而，在位置决定部17决定了测距设备100的相对位置后，将该测距设备的相对位置视为对应的控制对象设备的配置位置。\n[0191] 利用所决定的测距设备的相对位置，生成表示控制对象设备所在的位置的控制设备地图46。\n[0192] 在自走式吸尘器的情况下，在进行自动行走而执行吸尘功能的过程中，使用在自动行走的移动路径上的多个测定点测定出的到测距设备100的距离以及测定点距离作为基准点的充电座的相对位置来决定测距设备的相对位置。\n[0193] 控制部101是能由包括CPU、ROM、RAM、I/O控制器、定时器等的微型计算机实现，通过ROM等所存储的程序执行BLE信号的发送功能等规定的功能的部分。\n[0194] 信号通信部102是发送无线信号的部分，特别是，包括用于发送BLE信号的BLE发送设备和天线等。\n[0195] 存储部103是存储BLE信号的发送等所需的信息或程序的部分，使用ROM、RAM或闪存等半导体存储元件、HDD等存储装置。\n[0196] 在存储部103中例如存储有用于区分测距设备100的识别信息。\n[0197] 在同时使用多台测距设备100的情况下，使每一测距设备预先设定存储不同的识别信息，使从信号通信部102输出的BLE信号中包含各自固有的识别信息，由此能区分由信号通信部15接收到的 BLE信号是从哪一个测距设备100发送来的。\n[0198] 不过，也能使用电阻元件或拨码(DIP)开关等硬件任意地设定该识别信息。\n[0199] ＜控制对象设备的构成＞\n[0200] 在图1中，控制对象设备110主要具备控制部111、控制信号接收部112、功能执行部\n113、存储部114。\n[0201] 另外，也可以与测距设备的信号通信部102同样，具备发送BLE 信号的构成。\n[0202] 如上所述，控制对象设备110是目标对象物，其动作是基于从自走式吸尘器1发送的控制信号而被远程控制的，例如是电视机、空调等电气设备。\n[0203] 控制部111将与由控制信号接收部112接收到的控制信号对应的指示提供给功能执行部113，由此对控制对象设备110的动作进行控制。\n[0204] 控制部111能通过包括CPU、ROM、RAM、I/O控制器，定时器等的微型计算机来实现。\n[0205] 控制信号接收部112是接收从自走式吸尘器1的控制信号发送部52输出的控制信号的部分，例如，在控制信号是红外线的情况下，使用红外线受光元件。\n[0206] 功能执行部113是执行控制对象设备110所具有的功能的部分，根据来自控制部\n111的指示来启动规定的程序，执行基于该指示的功能。\n[0207] 例如，在控制对象设备是电视机的情况下，执行电源的接通(开启)、电源的切断(关断)、频道的切换等功能。\n[0208] 存储部114是存储为了执行功能所需的信息或程序的部分，使用ROM、RAM、闪存等半导体存储元件、HDD等存储装置。\n[0209] 在存储部114中例如存储有用于确定控制对象设备的识别信息 (名称、制造编号等)。\n[0210] 另外，在控制对象设备110中也可以内置与上述测距设备100同等的构成。即，也可以预先使控制对象设备110具备用于发送BLE 信号的构成和程序等。\n[0211] 在该情况下，无需为了求出控制对象设备的配置位置而将专用的测距设备100设置于该控制对象设备110之处。\n[0212] 通过预先设为控制对象设备110即使在停止状态下也能始终发送测距用的信号的状态，在控制对象设备110的配置位置发生了变更等情况下，只需为了进行定期的清扫处理而使自走式吸尘器1自动行走，就能决定控制对象设备110的变更后的位置，而不用仅为了设定变更后的位置而进行特别的操作或处理。\n[0213] ＜控制对象设备的位置决定处理＞\n[0214] 使用图7至图10来说明决定控制对象设备的位置并生成控制设备地图的处理的一实施例。\n[0215] 在此，如图7所示，使自走式吸尘器1按任意的移动路径自动行走，在至少3个以上的测定点对到想要决定位置的控制对象设备110 之处所设置的测距设备100的距离进行测定，使用3个以上的测定距离和测定点的相对坐标来算出测距设备的设置位置。\n[0216] 另外，将算出的测距设备100的相对位置视为所设置的控制对象设备的相对位置。\n[0217] 虽然需要求出自走式吸尘器1距离测定点的位置(离基准点(0， 0)的相对位置)，但自走式吸尘器1无需从作为基准点的充电座开始移动，移动路径也无需是始终沿着预先设定的路径行走。\n[0218] 只要能算出自走式吸尘器1的当前位置的相对于基准点的相对坐标即可，从任意的当前位置开始行走并按任意的移动路径行走均可。\n[0219] (1)测距设备的设置\n[0220] 首先，在新配置的控制对象设备或变更了配置的控制对象设备等想要决定其位置并使自走式吸尘器1存储该位置的控制对象设备 110的附近设置测距设备100。\n[0221] (2)测距设备的识别信息的存储\n[0222] 接着，使自走式吸尘器1存储该测距设备100的识别信息。\n[0223] 测距设备100的识别信息既可以预先存储于存储部41，也可以从测距设备100向自走式吸尘器1发送测距设备的识别信息而自动地进行设定。\n[0224] 此时，也可以预先使识别信息其本身具有含义，将其用作专用标识符。\n[0225] 例如只要预先定为在识别信息为零的情况下指的是电视机，在识别信息为1的情况下指的是空调即可。\n[0226] 或者，识别信息其本身也可以作为通用标识符，仅用作区分测距设备的编号。在该情况下，用户只要利用输入部，使用拨码(DIP) 开关等手动进行将识别信息与对应于该测距设备的控制设备的名称(或类别)相关联的设定即可。\n[0227] (3)自走式吸尘器的自动行走\n[0228] 将自走式吸尘器1设为基于自动行走的清扫模式，一边在房间内移动一边开始清扫操作。\n[0229] 移动路径或移动速度可以是任意的。\n[0230] (4)在自动行走中测定距离\n[0231] 在自走式吸尘器1的移动中，按任意的定时在至少3个以上的测定点接收从测距设备100输出的BLE信号而进行从各测定点到测距设备100的距离测定。\n[0232] 另外，如上所述，利用从编码器23、陀螺仪传感器14取得的信息，在各测定点算出距离作为基准点的充电座的相对位置。\n[0233] 3个以上的测定点只要是不同的位置即可，无需总是相同的位置，可以是随机的位置。\n[0234] 不过，也可以与移动的速度对应地每隔一定时间设定测定点。另外，也可以每当移动一定距离时设定测定点。\n[0235] 例如，在自走式吸尘器沿着图7所示的移动路径行走的情况下，在4个测定点进行距离测定。另外，还算出测定点的相对位置。\n[0236] 在这4个测定点测定出的结果的一实施例是图5(a)所示的测定信息。\n[0237] 在图8中示出第1测定点(120，900)的自走式吸尘器1与测距设备100的位置关系。\n[0238] 测定的距离600cm表示测定点与测距设备100的直线距离。但是，仅通过这1个测定距离无法唯一地决定测距设备100的位置。\n[0239] 如图8所示，仅知道测距设备存在于以测定点为中心的半径为测定距离(600cm)的圆的圆周上的某一处。\n[0240] 如后所述，该圆用于决定测距设备100的位置。\n[0241] (5)决定测距设备的位置\n[0242] 在图9和图10中示出各测定点的测定距离的说明图。\n[0243] 图9(a)与图8同样示出第1测定点P1与测距设备100之间的测定距离L1。将以测定点P1为中心并以测定距离L1为半径的圆设为 R1。\n[0244] 根据图5(a)的测定信息，圆R1是半径L1＝600cm的圆。\n[0245] 图9(b)在图9(a)的基础上示出第2测定点P2与测距设备100 之间的测定距离L2。\n[0246] 在此，将以测定点P2为中心并以测定距离L2为半径的圆设为 R2。\n[0247] 根据图5(a)，圆R2的半径是360cm。\n[0248] 这2个圆(R1，R2)虽以2个交点交叉，但仅知道测距设备100 存在于2个圆的圆周上，存在于哪个交点还是不清楚的。\n[0249] 图10(a)在图9(b)的基础上示出第3测定点P3与测距设备100 之间的测定距离L3。\n[0250] 在此，将以测定点P3为中心并以测定距离L3为半径的圆设为 R3。\n[0251] 根据图5(a)，圆R3的半径是510cm。\n[0252] 如图10(a)所示，3个圆(R1、R2、R3)分别相互以多个交点交叉，但只要存在3个圆在\n1个交点交叉的情况，就能将该交点决定为测距设备100所在的位置。\n[0253] 在图10(a)中，3个圆交叉的点的位置表示测距设备100的设置位置。\n[0254] 能在以基准点为原点(0，0)的XY坐标系中利用表示3个圆的数式通过算术运算求出该交叉点的位置坐标。\n[0255] 图10(b)在图10(a)的基础上还示出第4测定点P4与测距设备100之间的测定距离L4。\n[0256] 在此，将以测定点P4为中心且以测定距离L4为半径的圆设为 R4。\n[0257] 根据图5(a)，圆R4的半径是70cm。\n[0258] 如图10(b)所示，4个圆(R1～R4)在1个交点交叉的点成为测距设备100所在的位置。\n[0259] 虽然如图10(a)所示利用3个圆已经能决定测距设备100的位置，但如图10(b)所示，通过使用3个以上的圆求出交点，能提高测距设备100的位置的精度。\n[0260] 即，通过增加测定点的数量进而设置5个以上的测定点，能以更高精度确定测距设备100的设置位置。\n[0261] 如上所述，通过求出图10(a)或图10(b)所示的3个或4个圆的交点来求出测距设备\n100的设置位置的相对坐标(X，Y)。\n[0262] 例如，如图5(c)的设备位置信息45所示，在将测距设备100 的识别信息设为ID01时，其相对位置的坐标被算出为(500，960) 并被存储。若该测距设备100设置于作为控制对象设备的电视机的附近，则电视机的配置位置的相对坐标被决定为测距设备100的相对坐标(500，960)。即，测距设备100的相对位置是作为控制对象设备110的配置位置而存储的。\n[0263] 如图5(b)所示，若预先设定有设备识别信息44，则在设备位置信息45中，与ID01对应起来作为设备信息存储的是电视机。\n[0264] 不过，在控制对象设备仅有1个的情况下，无需预先设定设备识别信息44，因此在设备位置信息45中可以不存储设备信息。\n[0265] 基于这样求出的设备位置信息45自动地生成控制设备地图46。即，使用所决定的控制对象设备110的相对位置和基准点的位置，生成在规定的空间(房间)中配置了控制对象设备110的地图。\n[0266] 另外，也可以使用多个测距设备100同时进行多个控制对象设备的位置决定。例如，如图5(c)所示，能与各测距设备的相对位置对应地决定多个控制对象设备的相对位置。\n[0267] 在使用多个测距设备100的情况下，自走式吸尘器1能在移动而对房间中仅进行1次清扫操作的期间自动地进行与测距设备的数量为相同数量的控制对象设备的位置测定，能容易地以比较短的时间生成包含多个控制对象设备的地图46。\n[0268] 因而，用户无需为了决定控制对象设备的位置或生成控制设备地图46而自己进行复杂的设定输入操作。\n[0269] (6)对控制对象设备的控制处理\n[0270] 如上所述，在存储了房间内的控制对象设备的配置位置后，用户即使不进入控制对象设备所在的房间中，也能通过使用自己所持的便携终端等，对自走式吸尘器1进行用于对所希望的控制对象设备发送控制命令的输入操作，从而控制该控制对象设备。\n[0271] 例如，假设用户用便携终端进行了用于接通空调的电源的输入操作。该输入操作无需在设置有空调的室内进行，只要在控制命令壳到达自走式吸尘器1的范围内进行即可。\n[0272] 由此，从便携终端向自走式吸尘器1发送包含意味着接通空调的电源的控制命令(电源接通命令)的无线信号。\n[0273] 自走式吸尘器1的命令接收部51接收到该控制命令时，使用存储部41所存储的设备位置信息45或控制设备地图46，根据接收到的控制命令来确定要控制的设备(空调)，调查该确定的设备的相对位置。\n[0274] 之后，利用控制对象设备(空调)的相对位置的信息，在控制设备地图46上，根据自走式吸尘器1的当前位置对到控制对象设备 (空调)的附近的自走式吸尘器1的移动路径进行设定。\n[0275] 自走式吸尘器1基于该设定的移动路径开始移动。\n[0276] 在来到控制对象设备(空调)的附近时，自走式吸尘器1的控制信号发送部52将与接收到的控制命令对应的控制信号(电源接通)朝向控制对象设备(空调)的方向发送。\n[0277] 控制对象设备(空调)的控制信号接收部112接收到控制信号，从而功能执行部113执行与该控制信号对应的功能(电源接通)。\n[0278] ＜实施方式的总结和其它实施方式＞\n[0279] (a)首先，如上所述，有如下实施方式：使用1台测距设备100 来决定在1个房间中配置的多台控制对象设备的位置。(实施方式1)\n[0280] 在该情况下，虽然仅准备1个测距设备即可，但是用户需要每次将测距设备重新设置于想要进行位置测定的控制对象设备之处，按顺序进行多个控制对象设备的位置的决定，自走式吸尘器1的自动行走也需要按照控制对象设备的数量进行。但是，用户无需为了决定控制对象设备的位置或制作地图而进行复杂的输入操作。\n[0281] (b)另外，如上所述，有如下实施方式：使用多台测距设备 100将测距设备的识别信息与设置测距设备的控制对象设备的设备信息预先对应起来进行存储，由此几乎同时决定在1个房间中配置的多台控制对象设备的位置。(实施方式2)\n[0282] 在该情况下，虽然需要将各测距设备预先设置于分别对应的控制对象设备，但是仅通过使自走式吸尘器1自动行走1次，就能决定与测距设备的数量相当的数量的控制对象设备的位置。\n[0283] (c)还有将测距设备的构成内置于各控制对象设备中的实施方式。(实施方式3)[0284] 在该情况下，在自走式吸尘器1位于作为基准点的充电座的位置的情况下，即在自走式吸尘器1处于充电的情况下，能确认各控制对象设备是否存在于与当前存储的位置相同的位置。\n[0285] 在图11(a)中示出测定离充电座的距离的实施例的说明图。\n[0286] 自走式吸尘器1的信号通信部15接收从各控制对象设备所内置的测距设备的信号通信部102输出的BLE信号，通过距离测定部16 对到各控制对象设备的信号通信部的距离进行测定。\n[0287] 如图11(a)所示，当测定出到各控制对象设备的测定距离(L 10， L20，L30)时，可以认为这些距离与离自走式吸尘器所在的充电座的直线距离是大致相等的，因此，将该测定距离与根据已经存储于存储部41的当前的设备位置信息45的相对位置求出的离基准点的直线距离进行比较。\n[0288] 通过该比较，若两个距离一致，则控制对象设备的位置没有变更，在较大不一致的情况下，能判断为控制对象设备的位置不同。\n[0289] 因而，在判断为控制对象设备所在的当前位置与已经存储的位置不同的情况下，只要通过再次实施上述这种位置决定处理而重新设定当前位置即可。\n[0290] (d)在作为基准点的充电座的位置发生了变更的情况下，需要再次求出各控制对象设备离变更后的充电座的相对位置，重新制作控制设备地图。(实施方式4)[0291] 在图11(b)中示出在重新测定离充电座的距离的情况下的实施例的说明图。\n[0292] 如图11(b)所示，在充电座的设置位置发生了变更的情况下，变更后的充电座的位置与基准点(0，0)不同，因此，各控制对象设备的以充电座为基准的相对位置关系发生变化。\n[0293] 因此，需要求出以基准点(0，0)为基准的变更后的充电座本身的相对位置。\n[0294] 为了求出充电座的相对位置，优选已经存储有3个以上的控制对象设备的配置位置。\n[0295] 例如，在自走式吸尘器1连接到充电座的状态下，用与图11(a) 同样的方法测定自走式吸尘器1和各控制对象设备所内置的测距设备100之间的距离(L11、L21、L31)。\n[0296] 在图11(b)中，在各控制对象设备的配置位置没有变更时，算出以各控制对象设备的测距设备100的相对位置为中心并以各测定距离(L11、L21、L31)为半径的圆的交叉点的相对位置。\n[0297] 在图11(b)中，半径L11的圆、半径L21的圆和半径L31的圆均交叉的点的位置坐标被决定为自走式吸尘器1所在的位置。\n[0298] 由于自走式吸尘器1是连接到充电座的，因此能将自走式吸尘器1的相对位置视为变更后的充电座的相对位置。\n[0299] (e)在通过使自走式吸尘器1自动行走而已将关于既存的控制对象设备的设备位置信息45存储于存储部41的情况下，为了调查控制对象设备的位置是否发生变化，也可以隔开一定期间使其自动行走，从而再次进行既存的控制对象设备的相对位置的决定。(实施方式5)\n[0300] 此时，在存储部所存储的上次的设备位置信息45与包含通过再次进行的位置决定得到的同一控制对象设备的相对位置的设备位置信息不同的情况下，只要变更该控制对象设备的相对位置即可。\n[0301] 或者，在既存的多个控制对象设备的相对位置均出现了不同的情况下，还存在充电座的位置发生了变化的可能性，因此，也可以进行将作为基准点的充电座的位置变更的处理。\n[0302] (f)也可以是，在自走式吸尘器1移动过程中，在任意的3个以上的测定点进行与各控制对象设备的测距设备之间的距离的测定，在新测定的测定距离已不再表示已经存储的控制对象设备的相对位置的情况下，用声音或显示等方法将控制对象设备的配置位置已变更的消息或无法对控制对象设备进行正常的远程控制的消息通知给用户。(实施方式6)[0303] 在该情况下，可以是，针对相对位置不正常的控制对象设备，将存储部41所存储的设备位置信息45删除，再次重新进行距离测定来决定该控制对象设备的配置位置。\n[0304] 例如，在检测出1个控制对象设备的位置发生了变化的情况下，只要将该控制对象设备的信息删除，再将其更新即可。\n[0305] 另外，在检测出多个控制对象设备的位置发生了变化的情况下，也可以消除所有信息，再进行更新。\n[0306] 或者，在用户使用输入部输入了信息的消除指示的情况下，也是只要消除所有信息即可。\n[0307] 附图标记说明\n[0308] 11 控制部、12 充电电池、13 障碍探测部、14 角度检测部、15 信号通信部、16 距离测定部、17 位置决定部、18、红外线接收部、21 行走控制部、22 车轮、23 编码器、31 吸气口、32 排气口、33 集尘部、34 输入部、41 存储部、42 当前测定位置、43 设备测定距离、 \n44 设备识别信息、45 设备位置信息、46 控制设备地图、47 移动路径、51 命令接收部、52 控制信号发送部、100 测距设备、101 控制部、102 信号通信部、103 存储部、110 控制对象设备、111 控制部、112 控制信号接收部、113 设备执行部、114 存储部、140 充电座、150 房间。