三自由度并联机构的姿态角控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201711467264.8
IPC分类号：G05D3/10
申请日期：
2017-12-29
申请人：
舒天艺

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著录项信息

专利名称	三自由度并联机构的姿态角控制方法
申请号	CN201711467264.8	申请日期	2017-12-29
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2018-10-16	公开/公告号	CN108664040A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D3/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D3/00 位置或方向的控制（G05D 1/00优先；用于数字控制的入G05B 19/18） G05D3/10 没使用反馈的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;D;3;/;1;0查看分类表>
申请人	舒天艺	申请人地址	福建省厦门市湖里区铭爵山庄184号901室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	舒天艺	当前权利人	舒天艺
发明人	舒天艺;王华;舒涛;徐静
代理机构	厦门智慧呈睿知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	郭福利;魏思凡

摘要

本发明实施例提供三自由度并联机构的姿态角控制方法，包括：以动平台上铰接点所在圆的中心处建立体坐标系Ob‑XbYbZb，并在大地上建立固定的参考坐标系Op‑XpYpZp，并联机构处于工作初始位置时体坐标系与参考坐标系重合；应用体坐标系相对与参考坐标系的广义坐标来描述所述动平台的姿态，所述广义坐标包括三个欧拉角，三个所述欧拉角为横摇角、纵摇角和偏航角；获取体坐标系相对与参考坐标系的旋转矩阵；并获取所述动平台在体坐标系中角速度、角加速度与欧拉角导数之间的关系；根据期望的姿态角，获得所述动平台的平动位移；依据所述动平台的姿态角和平动位移，运用运动学反解方法，获得并联结构中各个所述作动器的运动规律。

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