多特征多传感器的移动机器人运动人体跟踪方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310136312.0
IPC分类号：G06T7/20
申请日期：
2013-04-18
申请人：
北京工业大学

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著录项信息

专利名称	多特征多传感器的移动机器人运动人体跟踪方法
申请号	CN201310136312.0	申请日期	2013-04-18
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2013-08-28	公开/公告号	CN103268616A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/20 运动分析（数字视频信号的编解码或解压缩的运动估计入H04N 19/43，H04N 19/51）〔6，2006.01，2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;2;0查看分类表>
申请人	北京工业大学	申请人地址	北京市朝阳区平乐园100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京工业大学	当前权利人	北京工业大学
发明人	贾松敏;王爽;王丽佳;李秀智
代理机构	北京思海天达知识产权代理有限公司	代理人	张慧

摘要

本发明属于计算机视觉与智能机器人的交叉领域，公开了一种新的多特征多传感器的移动机器人运动人体跟踪方法。包括：步骤一，利用RFID系统对在其附近携带无源标签的人体进行粗定位；步骤二，利用基于头肩特征的自适应模板匹配算法对图像中人体进行初定位；步骤三，利用基于多特征的mean-shift算法对图像中人体精确定位；步骤四，利用扩展卡尔曼滤波算法预测人体运动状态；步骤五，采用双层协作定位机制对获取到的目标位置信息进行筛选；步骤六，利用机器人跟随控制算法控制机器人跟随人体运动。本发明可实现对不同位姿人体的跟踪，解决了目标突然转弯及被遮挡对跟踪的影响问题，使机器人能够精确、稳定、连续地跟踪运动人体。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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