定位导航系统及其控制方法

1.一种定位导航系统，其特征在于，包括多个网络摄像头、服务器、RFID卡和运载平台，所述的多个网络摄像头均匀地分布在所述运载平台运动区域的上方，所述的网络摄像头、服务器及运载平台通过无线方式连接，所述的运载平台上设有红外激光光源、主控板、电机驱动器、电机及麦克纳姆全向轮，所述的主控板、电机驱动器、电机及麦克纳姆全向轮依次相连接。
2.根据权利要求1所述的定位导航系统，其特征在于，所述的运载平台为多个。
3.根据权利要求1或2所述的定位导航系统，其特征在于，所述的运载平台上还包设有IMU传感器及编码器。
4.根据权利要求1或2所述的定位导航系统，其特征在于，所述的运载平台上还设有倒车雷达。
5.根据权利要求1或2所述的定位导航系统，其特征在于，每个运载平台上设有两个所述的红外激光光源，分别设置于所述的运载平台的前后端边缘处。
6.一种定位导航系统的控制方法，其特征在于，用于控制权利要求1-5中任一定位导航系统，步骤包括
将运载平台及网络摄像头进行编号，将其系统地存入服务器中，便于对其进行统一管理；
提取有红外光的视频流，将网络摄像头采集的视频流传入服务器中，服务器将具有红外光的视频流提取出来；
确定运载平台的位置，服务器根据具有红外光的视频流确认相应运载平台的位置；
对运载平台进行路径规划，根据运载平台的位置及运载平台自身的姿态，再结合RFID卡的信息来确定运载平台的最优路径。
7.根据权利要求6所述的定位导航系统的控制方法，其特征在于，所述的确定运载平台的位置这一步骤中包括确定运载平台的相对位置及确定运载平台的绝对位置，确定运载平台的相对位置，根据相应的红外光确定该运载平台在该视频流中的位置；
确定运载平台的绝对位置，根据运载平台的相对位置和该运载平台上摄像头的安装角度确定该运载平台在整个环境中的绝对位置。
8.根据权利要求6所述的定位导航系统的控制方法，其特征在于，所述的对运载平台进行路径规划这一步骤中还包括避障，根据运载平台的位置及运载平台自身的姿态，再结合RFID卡的信息，同时规避障碍物，从而来确定运载平台的最优路径。

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