微小线段曲线的五轴联动加工速度平滑方法

1.一种微小线段曲线的五轴联动加工速度平滑方法，其特征在于，在满足机 床加减速特性的基础上，对一段程序段进行插补，即选择一组ViΛ j，使得
$\underset{i=1}{\overset{n_i}{\Sigma }}{V}_{\mathrm{i\Lambda }}^{j}T={\Delta }_{\mathrm{i\Lambda }}---\left(1\right)$
上式可写成：
$\underset{i=1}{\overset{n_i}{\Sigma }}{V}_i^{j}T=l_i---\left(2\right)$
即只需选择一组平动进给速度，把程序段中的直线长度按照这组速度进行分割， 就可以对五个联动轴实现插补；
对于(2)式，Vi 1＞0时，必须对段首速度加以约束，也就是所谓的段首约束条 件；
通过调整某些插补周期的进给速度Vi j，把那些进给速度大于Va的插补周期，调 整为Va，即：
$V_i^j=V_a,$当$V_i^j>V_a$
通过调整所述插补周期的Vi j，使得前(na+nc+nd)个周期插补所得的长度变小，这 个减小的长度记为Sa，只要找到合适的Va，使得
Sa(Va)＝Se
Se＝Vi+1(1-f)T
就可使得t＝(na+nc+nd+1)T；从而使得整个插补过程即满足机床的加减速特 性，同时插补总时间也在整数个周期内完成。
2.根据权利要求1所述的五轴联动加工速度平滑方法，其特征在于，所述的约 束条件包括：
1)机床各轴驱动电机的物理约束，包括功率、速度以及加速度的约束；
2)运动轨迹的几何约束，包括相邻刀位点的位置矢量和方向矢量对相邻直线段 交点处的最大进给速度约束。
3.一种微小线段曲线的五轴联动加工速度平滑方法，其特征在于，在满足机床 加减速特性的基础上，对一段程序段进行插补，即选择一组ViΛ j，使得
$\underset{i=1}{\overset{n_i}{\Sigma }}{V}_{\mathrm{i\Lambda }}^{j}T={\Delta }_{\mathrm{i\Lambda }}---\left(1\right)$
上式可写成：
$\underset{i=1}{\overset{n_i}{\Sigma }}{V}_i^{j}T=l_i---\left(2\right)$
即只需选择一组平动进给速度，把程序段中的直线长度按照这组速度进行分割， 就可以对五个联动轴实现插补；
当使Va＝Vi，假设Vi＜Vi+1，通过如下方法调整Vi j：
$V_i^j=V_i,$当j＜nc′
$V_i^j=V_a,$且Vi-aimT＜Va≤Vi，当j＝nc′
$V_i^j=V_a-(j-n^{\prime })a_{\mathrm{im}}T,$当j＞nc′
使得
Sa(Va)＝Se
Se＝[Va-(n-nc′)aimT](1-f)T；
通过上述的调整方法只要满足Sam≥Se就能满足速度平滑时的精度要求。
4.根据权利要求3所述的五轴联动加工速度平滑方法，其特征在于，所述调 整方法的约束条件包括：
1)机床各轴驱动电机的物理约束，包括功率、速度以及加速度的约束；
2)运动轨迹的几何约束，包括相邻刀位点的位置矢量和方向矢量对相邻直线段 交点处的最大进给速度约束。

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