一种搭载机械手的AGV小车

1.一种搭载机械手的AGV小车，其特征在于，包括AGV小车、机械手组件、视觉检测系统、驱动装置和位置传感器；
所述AGV小车包括车体、车轮和小车控制装置；所述车轮包括安装于所述车体底部的驱动轮；所述小车控制装置设置于所述车体的上端面，控制所述AGV小车的工作状态；
所述机械手组件包括机械手、机械手底座和机械手控制装置；所述机械手通过所述机械手底座设置于所述车体的上端面；所述机械手控制装置控制所述机械手的工作状态；
所述视觉检测系统设置于所述机械手的移动端的末端；
所述驱动装置设置于所述车体内；
所述位置传感器安装于所述车体的底部。
2.如权利要求1所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述机械手的移动端的末端设置有夹具。
3.如权利要求1所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述小车控制装置设置有触摸控制面板。
4.如权利要求1所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电源和驱动电机，所述驱动电机的输出端连接于所述驱动轮，并控制所述驱动轮的转动。
5.如权利要求4所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述车体的侧面设置有抽屉，所述驱动电源安装于所述抽屉里面。
6.如权利要求1所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车以设于地面的磁带作为运动导轨。
7.如权利要求1所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述视觉检测系统为摄像头。
8.如权利要求1所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述驱动轮为两个，且两个所述驱动轮分别连接两个不同的驱动电机。
9.如权利要求1所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述车轮还包括安装于所述车体底部的万向轮。
10.如权利要求9所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述万向轮设置有不少于两组。

一种搭载机械手的AGV小车\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及一种AGV小车，特别涉及一种搭载机械手的AGV小车。\n背景技术\n[0002] 随着工业自动化、智能化的要求，各行各业，特别是仓储业、运输业等行业，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化，降低对人力的依存度，提高工作过程中的安全性，以及清洁生产等需求日益膨胀，因此，随着AGV小车的技术发展，AGV小车以其智能化可自动循迹的优点广泛应用在多个领域。\n实用新型内容\n[0003] 本实用新型的目的在于提出一种搭载机械手系统的AGV小车来代替人工，大大提高了物品的输送效率，节约成本和时间；同时，驱动电源采用抽屉结构来收纳，便于驱动电源的安装与拆除，小车控制装置采用触摸控制面板设计，实现了对AGV小车简单直观的控制，减轻了工人的负担。\n[0004] 为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：\n[0005] 一种搭载机械手的AGV小车，包括AGV小车、机械手组件、视觉检测系统、驱动装置和位置传感器；\n[0006] 所述AGV小车包括车体、车轮和小车控制装置；所述车轮包括安装于所述车体底部的驱动轮；所述小车控制装置设置于所述车体的上端面，控制所述AGV小车的工作状态；\n[0007] 所述机械手组件包括机械手、机械手底座和机械手控制装置；所述机械手通过所述机械手底座设置于所述车体的上端面；所述机械手控制装置控制所述机械手的工作状态；\n[0008] 所述视觉检测系统设置于所述机械手的移动端的末端；\n[0009] 所述驱动装置设置于所述车体内；\n[0010] 所述位置传感器安装于所述车体的底部。\n[0011] 优选的，所述机械手的移动端的末端设置有夹具。\n[0012] 优选的，所述小车控制装置设置有触摸控制面板。\n[0013] 优选的，所述驱动装置包括驱动电源和驱动电机，所述驱动电机的输出端连接于所述驱动轮，并控制所述驱动轮的转动。\n[0014] 进一步的，所述车体的侧面设置有抽屉，所述驱动电源安装于所述抽屉里面。\n[0015] 优选的，所述AGV小车以设于地面的磁带作为运动导轨。\n[0016] 优选的，所述视觉检测系统为摄像头。\n[0017] 优选的，所述驱动轮为两个，且两个所述驱动轮分别连接两个不同的驱动电机。\n[0018] 优选的，所述车轮还包括安装于所述车体底部的万向轮。\n[0019] 进一步的，所述万向轮设置有不少于两组。\n[0020] 本实用新型的有益效果：\n[0021] 1、驱动电源置于抽屉结构里，便于驱动电源的安装与拆除，同时也方便对驱动电源的检修与维护，节省了拆装的时间。\n[0022] 2、小车控制装置上的触摸控制面板设计，实现了对AGV小车简单直观的控制，减轻了工人的负担。\n附图说明\n[0023] 图1是本实用新型其中一个实施例的结构示意图。\n[0024] 其中：AGV小车1；车体11；抽屉111；车轮12；驱动轮121；万向轮122； 小车控制装置\n13；触摸控制面板131；机械手组件2；机械手21；夹具212；机械手底座22；视觉检测系统3。\n具体实施方式\n[0025] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。\n[0026] 如图1所示，一种搭载机械手的AGV小车，包括AGV小车1、机械手组件2、视觉检测系统3、驱动装置和位置传感器；\n[0027] 所述AGV小车1包括车体11、车轮12和小车控制装置13；所述车轮12包括安装于所述车体11底部的驱动轮121；所述小车控制装置13设置于所述车体11的上端面，控制所述AGV小车1的工作状态；\n[0028] 所述机械手组件2包括机械手21、机械手底座22和机械手控制装置；所述机械手21通过所述机械手底座22设置于所述车体11的上端面；所述机械手控制装置控制所述机械手\n21的工作状态；\n[0029] 所述视觉检测系统3设置于所述机械手21的移动端的末端；\n[0030] 所述驱动装置设置于所述车体11内；\n[0031] 所述位置传感器安装于所述车体11的底部。\n[0032] 所述AGV小车1是个内空壳体，优选的，所述小车控制装置13设置在与所述机械手组件2保持一定距离的车体11的上端面上，方便随时对机械手21进行调整，同时，既保持小车的平衡，又不影响机械手21的活动。\n[0033] 所述机械手21通过机械手底座22固定在车体11上，同时，所述机械手底座22可抬高机械手21的工作高度，便于机械手21夹取货物。\n[0034] 优选的，所述机械手21拥有六个自由度，能够在车体11上自由运动而不会使AGV小车1因不平衡而发生翻车事故。\n[0035] 所述视觉检测系统3设置在机械手21的末端，能够检测机械手21末端和 被搬运物品的位置与情况，从而实现货物的精确夹取。\n[0036] 所述驱动装置控制所述AGV小车1的运动状态。\n[0037] 所述位置传感器能够检测到AGV小车1是否到达指定的位置，从而发出命令使机械手21进行工作。\n[0038] 优选的，所述机械手21的移动端的末端设置有夹具212。\n[0039] 机械手21利用夹具212对货物进行夹取转运，大大提高了工作效率，降低了工人的劳动强度。\n[0040] 优选的，所述小车控制装置13设置有触摸控制面板131。\n[0041] 所述小车控制装置13利用触摸控制面板131对小车的参数进行设置，从而要实现对AGV小车1的控制，这种方式简单直观易操作，减轻了工人的负担。\n[0042] 优选的，所述驱动装置包括驱动电源和驱动电机，所述驱动电机的输出端连接于所述驱动轮121，并控制所述驱动轮121的转动。\n[0043] 进一步的，所述车体11的侧面设置有抽屉111，所述驱动电源安装于所述抽屉111里面。\n[0044] 驱动电源置于抽屉结构里，便于驱动电源的安装与拆除，同时也方便对驱动电源的检修与维护，大大节省了拆装的时间。另一方面，也可以缩小AGV小车1的整体大小。\n[0045] 优选的，所述AGV小车1以设于地面的磁带作为运动导轨。\n[0046] 所述AGV小车1能够通过磁导轨进行位置导航，使其沿着指定的路线进行运动。\n[0047] 优选的，所述视觉检测系统3为摄像头。\n[0048] 摄像头随夹具的移动而移动，能使实时拍摄到夹具和和被搬运物品的位置与情况，从而实现货物的精确夹取。\n[0049] 优选的，所述驱动轮121为两个，且两个所述驱动轮121分别连接两个不同的驱动电机。\n[0050] 两个驱动轮121分别由不同的驱动电机进行驱动，当所述AGV小车1需要转弯时，驱动电机对转弯方向一侧的驱动轮121进行减速控制，使另一侧的驱动轮121先前行，通过差速实现转向。\n[0051] 优选的，所述车轮12还包括安装于所述车体11底部的万向轮122。\n[0052] 相对于万向轮122，所述驱动轮121的直径较大，并作为AGV小车1的主动轮安装于所述车体11底部的中间，万向轮122作为从动轮，使AGV小车1的行驶更加平稳，驱动力可降低，承载能力大大的提高。\n[0053] 进一步的，所述万向轮122设置有不少于两组。\n[0054] 优选的，在车体11底部的前端和后端各安装一对，即车体11底部的四角各安装一个，AGV小车1随万向轮122的左右转动而转向。所述万向轮122安装得越多，AGV小车1的转向越敏感。\n[0055] 以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。