一种金属板材零件装卸机械手

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一种金属板材零件装卸机械手\n技术领域\n[0001] 本实用新型属于物流设备技术领域，尤其涉及一种金属板材零件装卸机械手。\n背景技术\n[0002] 目前，对于金属板材零件的装卸大都使用行车、叉车或者人工来完成。相对于较大的金属板材零件，由于体积大重量沉大都使用行车来进行装卸，但是由于行车的特殊场地要求限制了装卸的实施空间，有一定的局限性；叉车装卸板材零件是目前应用较为普遍的，但是叉车装卸需要操作人员有一定的操作经验，且叉车耗油量较大，污染严重，对于加工的中小型板材零件装卸需要四向托盘等。尽管在目前的装卸生产中，使用了大量的现代化的机械设备，但是仍然还需要人力的搬抬装卸作业，而人力搬运体力消耗较大，且费时、费力，浪费人力资源，劳动强度较高。\n[0003] 中国专利200910300035.6公开了一种机械手，其包括基座、机械手臂、弹性件及连接件,该弹性件抵持于该基座与机械手臂之间,该连接件与基座及机械手臂中的其中一个固定连接,并可活动地穿设基座及机械手臂中另外一个以使该机械手臂可相对该基座摆动。上述机械手在与周边设备发生碰撞时可万向摆动,并可利用弹性件吸收碰撞所产生的冲击,从而保护机械手,当机械手与周边设备分离后,还可以依靠弹性件的弹力自动复位,并具有较高的复位精度。对于上述所述的机械手，虽然具有一些优点，可实现零件搬运功能，但是现在技术仍让存在一些不足，对于装卸金属板材时，存在抓紧力不足，人员劳动强度较大，工作效率不高的问题。\n发明内容\n[0004] 本实用新型提供一种金属板材零件装卸机械手，以解决上述背景技术中提出的抓紧力不足，人员劳动强度较大，工作效率不高的问题。\n[0005] 本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：本实用新型提供一种金属板材零件装卸机械手，其特征在于：包括操作台，手臂A，手臂B，手臂C，吸盘，配重箱；所述操作台上设有显示屏、工作显示灯、键盘、开关旋钮、速度调节旋钮、抽气开关旋钮，所述操作台通过旋转架安装在所述手臂A上，所述手臂A安装在所述配重箱上，所述手臂A上端设有旋转电机A，所述手臂A通过舵机A、转动轴A与所述手臂B相连，所述手臂B另一端设有旋转电机B，所述手臂B与所述手臂C之间设有舵机B、转动轴B，所述手臂C另一端设有旋转电机C，所述手臂C通过舵机C、转动轴C与支撑架相连，所述支撑架上均匀布置四个所述吸盘，所述吸盘与所述支撑架通过连接轴相连。\n[0006] 进一步，所述操作台上设有报警灯、紧急开关按钮。\n[0007] 进一步，所述配重箱内设有配重铁，抽气设备，所述配重箱底部设有移动轮。\n[0008] 再进一步，所述吸盘为橡胶材质，厚度为4-5mm，所述吸盘内部设有大磁铁，所述吸盘通过气管与安全止回阀、控制阀相连，所述安全止回阀、所述控制阀设置在所述手臂C上。\n[0009] 再进一步，所述支撑架上设有压力传感器。\n[0010] 本实用新型的有益效果为：\n[0011] 1、本专利通过在各手臂通过设有旋转电机与舵机相连，大大增加了机械手的活动自由度，移动更加灵活，大大提高了工作效率。\n[0012] 2、通过均匀布置四个吸盘，并且在吸盘内设有大磁铁，保证了强有力的吸附力，保证了装卸零件的可靠性。\n[0013] 3、通过抽气设备驱动吸盘形成真空，利用大气压的作用实现吸附金属板材，大大节约能源，绿色环保。\n[0014] 4、通过使用机械手装卸金属板材零件，不仅能够节约人力资源，非常有利于工作人员的安全，也不易于损坏零件制品和材料，而且工作效率也很高。\n[0015] 5、支撑架上设有压力传感器，通过操作台设有报警灯，一旦载荷过大立即报警，关闭紧急开关旋钮。并且在手臂C上设有安全止回阀，防止吸盘断电后发生漏气现象，从而保证了操作安全。\n[0016] 6、操作台通过旋转架安装在手臂A，可以根据不同人的需求调节操作台的高度和位置，简单方便，较人性化。\n[0017] 7、通过在配重箱底部设有移动轮，可根据工作位置的需要竖起移动轮，简单方便地移动机械手，大大节约了人力。\n[0018] 8、本实用新型结构简单，操作方便，针对性强，具有良好的市场前景。\n附图说明\n[0019] 图1是本实用新型的结构示意图。\n[0020] 以下结合附图对本实用新型做进一步描述：\n[0021] 图中：1-显示屏，2-工作显示灯，3-操作台，4-报警灯，5-键盘，6-开关旋钮，7-旋转架，8-转动轴A,9-舵机A，10-手臂B,11-旋转电机B,12-舵机B,13-转动轴B，14-手臂C,15-控制阀，16-安全止回阀，17-气管，18-旋转电机C，19-转动轴C，20-舵机C，21-大磁铁，22-吸盘，23-旋转电机A，24-手臂A，25-移动轮，26-连接轴，27-速度调节旋钮，28-抽气开关旋钮，29-紧急开关旋钮，30-配置箱，31-支撑架，32-压力传感器。\n具体实施方式\n[0022] 下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。\n[0023] 实施例：\n[0024] 如图1所示，本实施例包括操作台3，手臂A24，手臂B10，手臂C14，吸盘22，配重箱30；操作台3上设有显示屏1、工作显示灯2、键盘5、开关旋钮6、速度调节旋钮27、抽气开关旋钮28，操作台3通过旋转架7安装在手臂A24上，手臂A24安装在配重箱30上，手臂A24上端设有旋转电机A23，手臂A24通过舵机A9、转动轴A8与手臂B10相连，手臂B10另一端设有旋转电机B11，手臂B10与手臂C14之间设有舵机B12、转动轴B13，手臂C14另一端设有旋转电机C18，手臂C14通过舵机C20、转动轴C19与支撑架31相连，支撑架上均匀布置四个吸盘22，吸盘22与支撑架31通过连接轴26相连。\n[0025] 操作台3上设有报警灯4、紧急开关按钮29，一旦载荷过大将立即报警，关闭紧急开关旋钮29，从而保证了操作安全。\n[0026] 配重箱30内设有配重铁，抽气设备，配重箱30底部设有移动轮25，可根据工作位置的需要竖起移动轮25，简单方便地移动机械手，大大节约了人力。\n[0027] 吸盘22为橡胶材质，厚度为4-5mm，吸盘22内部设有大磁铁21，吸盘22通过气管\n17与安全止回阀16、控制阀15相连，安全止回阀16、控制阀15设置在手臂C14上，在手臂C14上设有安全止回阀16，防止吸盘22断电后发生漏气现象，从而保证了操作安全。\n[0028] 支撑架31上设有压力传感器32，一旦载荷过大，压力传感器将向控制器发出信号，从而在操作台3上的报警灯4将闪烁，从而迅速关闭紧急开关旋钮29，从而保证了操作安全。\n[0029] 实际使用时，首先确定将要装卸板材零件的具体位置，打开移动轮25，将机械手设备移动到指定位置，退回移动轮25。打开开关旋钮6，检查各仪器是否工作正常。确定工作正常后，将抽气开关旋钮28打开，速度调节旋钮27打到低速位置，利用键盘5与显示屏1进行第一次装卸操作，实现机械手轨迹识别记忆。依次旋转移动手臂A24、手臂B10、手臂C14，最终将支撑架31粘附在板材零件表面，使大磁铁21吸附在金属板材上，通过控制阀15，实现吸盘22形成真空，从而形成二次吸附抓紧，确保装卸零件的可靠性。然后依次旋转移动手臂C14、手臂B10、手臂A24，将板材零件装卸在预定位置。实现第一次装卸操作后，给定机械手运动轨迹记忆以及运动次数、时间设定，将速度调节旋钮27打到中速位置，观察机械手工作是否正常。确定正常后，将将速度调节旋钮27打到高速位置，即可实现对板材零件快速的装卸工作。当装卸工作完成后，首先关闭抽气开关旋钮28，将将速度调节旋钮27打到低速位置，最后关闭开关旋钮6，机械手将自动复位，即完成整个操作过程。\n[0030] 利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。