一种动支架三自由度搬运机器人

1.一种动支架三自由度搬运机器人，其特征在于该机器人包括机架、第一线性模组(2)、第二线性模组(8)、动支架(3)、手臂输送装置、末端执行机构、第一驱动机构(10)、第二驱动机构(11)以及第三驱动机构(12)；所述机架包括底座(4)及矩形空心立柱(1)；所述末端执行机构包括第二线性模组(8)、吸盘安装板(9)及吸盘；所述手臂输送装置包括主动臂(5)及保姿态杆(6)，所述主动臂(5)的一端通过螺钉与所述第二驱动装置(11)上的谐波减速机连接，所述主动臂(5)的另一端与末端安装板(7)铰接，所述保姿态杆(6)一端与所述动支架(3)铰接，所述保姿态杆(6)的另一端与所述末端安装板(7)铰接；所述第一线性模组(2)及第二线性模组(8)包括滚珠螺杆、滑块以及线性滑轨，所述滑块设置在所述滚珠螺杆上，所述第一线性模组(2)和第二线型模组(8)分别由所述第一驱动装置(10)和第三驱动装置(12)驱动，所述第一线性模组(2)通过螺栓固定在所述矩形空心立柱(1)上，所述第二线性模组(8)通过螺钉固定在所述末端安装板(7)上，所述吸盘安装板(9)通过螺钉固定在所述第二线性模组(8)的滑块上；所述动支架(3)通过螺钉固定在所述第一线性模组(2)的滑块上，所述第二驱动装置(11)固定在所述动支架(3)上。
2.根据权利要求1所述的一种动支架三自由度搬运机器人，其特征在于所述主动臂(5)和保姿态杆(6)的一端同时铰接于所述动支架(3)，所述主动臂(5)和保姿态杆(6)的另一端同时铰接于所述末端安装板(7)上，所述主动臂(5)、保姿态杆(6)、动支架(3)以及所述末端安装板(7)通过转动副连接而形成平行四边形结构。
3.根据权利要求1所述的一种动支架三自由度搬运机器人，其特征在于所述底座(4)是一个空心的矩形结构，伸出四个圆角用于将所述底座(4)用螺钉固定在地上，所述矩形空心立柱(1)通过螺栓固定在所述底座(4)上，形成完整的机架结构。

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