六维力传感器装配机械手姿态及力的控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200710045617.5
IPC分类号：B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00
申请日期：
2007-09-06
申请人：
上海交通大学

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专利名称	六维力传感器装配机械手姿态及力的控制方法
申请号	CN200710045617.5	申请日期	2007-09-06
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2008-02-06	公开/公告号	CN101116968
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	上海交通大学	申请人地址	上海市闵行区东川路800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海交通大学	当前权利人	上海交通大学
发明人	李彦明;刘成良
代理机构	上海交达专利事务所	代理人	王锡麟;王桂忠

摘要

一种机电控制技术领域的六维力传感器装配机械手姿态及力的控制方法，步骤为：第一步，建立三联杆并联操作平台：包括上平台、下平台、调整作动臂，上平台和下平台为平板，上平台固定为机架，下平台上安装一个六维力传感器；第二步，根据微动开关和六维力传感器检测的工件姿态及装配力传送到工业控制机，经工业控制机处理后变为控制指令发送到运动控制卡，运动控制卡发出的运动指令经放大器驱动直流电机，在工件姿态调整过程中作动臂的调节位置反馈给工业控制机，经PID控制实现作动臂动作的精密控制，这样，根据六维力传感器的输出不断调整并联平台三个作动臂的长度，实现工件装配姿态精密自动调整。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN1570558A	2005-01-26	2004-05-12	六自由度机器人位姿检测装置失效专利	安徽工业大学
2	CN2578058Y	暂无	2002-11-13	三自由度并联结构机器人姿态检测装置失效专利	安徽工业大学

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN103568015A	2013-07-24	2013-07-24	力控制电动手有效专利	发那科株式会社
2	CN103568015B	2013-07-24	2013-07-24	力控制电动手有效专利	发那科株式会社

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