一种室内导航方法、系统及设备

1.一种室内导航方法，其特征在于，包括：
通过分别识别目标位置处和用户位置处的标识物，来定位目标位置和用户初始位置；
根据定位出来的目标位置与用户初始位置，以及室内电子地图数据，计算用户从初始位置到目标位置的最短路线，并将计算出的最短路线在电子地图上显示或用3D虚拟箭头结合真实场景给予提示；
在用户移动过程中，根据智能终端内置传感器的检测数据，计算用户相对于初始位置的方向和位移，对用户位置进行实时跟踪导航。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过分别识别目标位置处和用户位置处的标识物，来定位目标位置和用户初始位置，进一步包括：
用智能终端的摄像机捕获目标位置处或用户位置处的标识物图像；
识别所述标识物图像，从服务器端获取该标识物的位置数据并对所述标识物图像进行配准，根据配准得到的摄像机相对于该标识物的姿态，计算摄像机与标识物的相对位置关系，并记录此时的摄像机位置为目标位置或用户初始位置。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述将计算出的最短路线用3D虚拟箭头结合真实场景给予提示时，所述方法还包括：
在3D虚拟箭头结合真实场景进行最短路线提示过程中，在画面一角用小地图方式显示用户当前位置与目标位置，及显示从用户当前位置到目标位置的最短路线。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述智能终端内置传感器包括方向传感器和加速度传感器。
5.一种室内导航系统，其特征在于，包括智能终端、服务器、无线路由和若干标识物；
所述标识物分布于室内的各个具体位置处；所述服务器用于存储室内电子地图数据、标识物ID及其在室内中的位置数据；所述无线路由用于在室内组建无线局域网，使智能终端与服务器连接；所述智能终端中装有导航客户端系统，所述导航客户端系统包括摄像模块、传感数据采集模块、标识物识别与定位模块、路由模块和导航显示模块，其中：
所述摄像模块，用于捕获标识物图像；
所述传感数据采集模块，用于采集智能终端内置传感器的传感数据，以得到智能终端移动过程中的方向和加速度数据；
所述标识物识别与定位模块，用于识别所述摄像模块捕获的标识物图像，从服务器端获取该标识物的位置数据并对所述标识物图像进行配准，根据配准得到的摄像模块相对于该标识物的姿态，计算摄像机与标识物的相对位置关系，并根据用户选择记录此时的摄像模块位置为目标位置或用户初始位置；
所述路由模块，用于根据定位出来的目标位置与用户初始位置，以及从服务器端获取的室内电子地图数据，计算用户从初始位置到目标位置的最短路线；
所述导航显示模块，用于将路由模块计算出的最短路线在电子地图上显示或用3D虚拟箭头结合真实场景给予提示；且在用户移动过程中，根据传感数据采集模块所采集的传感数据，计算用户相对于初始位置的方向和位移，对用户位置进行实时跟踪导航。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述导航显示模块在通过3D虚拟箭头结合真实场景进行最短路线提示过程中，还包括在导航画面一角用小地图方式显示用户当前位置与目标位置，及显示从用户当前位置到目标位置的最短路线。
7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述智能终端内置传感器包括方向传感器和加速度传感器。
8.一种导航客户端系统，其特征在于，包括摄像模块、传感数据采集模块、标识物识别与定位模块、路由模块和导航显示模块，其中：
所述摄像模块，用于捕获标识物图像；
所述传感数据采集模块，用于采集智能终端内置传感器的传感数据，以得到智能终端移动过程中的方向和加速度数据；
所述标识物识别与定位模块，用于识别所述摄像模块捕获的标识物图像，从服务器端获取该标识物的位置数据并对所述标识物图像进行配准，根据配准得到的摄像模块相对于该标识物的姿态，计算摄像机与标识物的相对位置关系，并根据用户选择记录此时的摄像模块位置为目标位置或用户初始位置；
所述路由模块，用于根据定位出来的目标位置与用户初始位置，以及从服务器端获取的室内电子地图数据，计算用户从初始位置到目标位置的最短路线；
所述导航显示模块，用于将路由模块计算出的最短路线在电子地图上显示或用3D虚拟箭头结合真实场景给予提示；且在用户移动过程中，根据传感数据采集模块所采集的传感数据，计算用户相对于初始位置的方向和位移，对用户位置进行实时跟踪导航。
9.如权利要求8所述的导航客户端系统，其特征在于，所述导航显示模块在通过3D虚拟箭头结合真实场景进行最短路线提示过程中，还包括在导航画面一角用小地图方式显示用户当前位置与目标位置，及显示从用户当前位置到目标位置的最短路线。
10.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端中装有权利要求8或9所述的导航客户端系统。

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