导航方法和装置

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：
将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器，所述图像包括：标识对象；
接收服务器返回的与所述用户在室内环境中的位置相关联的导航信息，所述位置由服务器基于与所述标识对象匹配的预设标识对象和所述预设标识对象对应的室内环境中的位置而确定；
采用增强现实方式在所述图像中呈现所述导航信息的至少一部分，在将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器之前，所述方法还包括：在室内环境中的预设区域内拍摄图像，得到包含预设标识对象的图像；接收输入的用于对所述预设标识对象对应的室内环境中的位置进行标注的标注指令；将包含预设标识对象的图像和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识发送至服务器，以使服务器从包含预设标识对象的图像中提取出预设标识对象，以及将所述预设标识对象和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识对应存储。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识对象包括以下至少一项：不干胶贴纸对象、海报对象、建筑物标识对象。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述导航信息包括：所述用户在室内环境中的位置到达室内环境中的建筑物的导航路线、指示室内环境中的建筑物的分布情况的分布信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用增强现实方式在所述图像中呈现所述导航信息的至少一部分包括：
接收输入的选择指令，所述选择指令包括：待达到的室内环境中的建筑物的标识；
确定所述导航路线中所述用户在室内环境中的位置与待达到的室内环境中的建筑物之间的导航路线；
采用增强现实方式在所述图像中呈现所述导航路线。
5.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：
接收室内环境中用户使用的终端发送的由所述终端拍摄的图像，所述图像包括：标识对象；
基于与所述标识对象匹配的预设标识对象和所述预设标识对象对应的室内环境中的位置，确定所述用户在室内环境中的位置；
将与所述位置相关联的导航信息发送至所述用户使用的终端，以在所述用户使用的终端采用增强现实方式在所述图像中呈现所述导航信息的至少一部分，在接收室内环境中用户使用的终端发送的由所述终端拍摄的图像之前，所述方法还包括：接收终端发送的采集信息，所述采集信息包括：所述终端在室内环境中的预设区域内拍摄的包含预设标识对象的图像、经标注的所述预设标识对象对应的室内环境中的位置、所述预设区域的标识；从包含预设标识对象的图像中提取出预设标识对象；将所述预设标识对象和经标注的所述预设标识对象对应的室内环境中的位置以及所述预设区域的标识对应存储。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置，确定所述用户在室内环境中的位置包括：
接收所述用户使用的终端发送的用户的初步位置，所述初步位置基于无线定位方式而确定；
确定所述初步位置所在的室内环境中的预设区域；
查找出对应于所述预设区域的标识存储的与所述标识对象匹配的预设标识对象和经标注的所述预设标识对象对应的室内环境中的位置；
基于所述位置和所述标识对象与预设标识对象的比例关系以及所述标识对象与预设标识对象对应的拍摄角度的偏转关系，确定所述用户在室内环境中的位置。
7.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：
图像发送单元，配置用于将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器，所述图像包括：标识对象；
导航信息接收单元，配置用于接收服务器返回的与所述用户在室内环境中的位置相关联的导航信息，所述位置由服务器基于与所述标识对象匹配的预设标识对象和所述预设标识对象对应的室内环境中的位置而确定；
导航信息呈现单元，配置用于采用增强现实方式在所述图像中呈现所述导航信息的至少一部分；
采集单元，配置用于在室内环境中的预设区域内拍摄图像，得到包含预设标识对象的图像；接收输入的用于对所述预设标识对象对应的室内环境中的位置进行标注的标注指令；将包含预设标识对象的图像和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识发送至服务器，以使服务器从包含预设标识对象的图像中提取出预设标识对象，以及将所述预设标识对象和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识对应存储。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述标识对象包括以下至少一项：不干胶贴纸对象、海报对象、建筑物标识对象。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述导航信息包括：所述用户在室内环境中的位置到达室内环境中的建筑物的导航路线、指示室内环境中的建筑物的分布情况的分布信息。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，导航信息呈现单元包括：
导航路线呈现子单元，配置用于接收输入的选择指令，所述选择指令包括：待达到的室内环境中的建筑物的标识；确定所述导航路线中所述用户在室内环境中的位置与待达到的室内环境中的建筑物之间的导航路线；采用增强现实方式在所述图像中呈现所述导航路线。
11.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：
图像接收单元，配置用于接收室内环境中用户使用的终端发送的由所述终端拍摄的图像，所述图像包括：标识对象；
位置确定单元，配置用于基于与所述标识对象匹配的预设标识对象和所述预设标识对象对应的室内环境中的位置，确定所述用户在室内环境中的位置；
导航信息发送单元，配置用于将与所述位置相关联的导航信息发送至所述用户使用的终端，以在所述用户使用的终端采用增强现实方式在所述图像中呈现所述导航信息的至少一部分；
存储单元，配置用于接收终端发送的采集信息，所述采集信息包括：所述终端在室内环境中的预设区域内拍摄的包含预设标识对象的图像、经标注的所述预设标识对象对应的室内环境中的位置、所述预设区域的标识；从包含预设标识对象的图像中提取出预设标识对象；将所述预设标识对象和经标注的所述预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识对应存储。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，位置确定单元包括：
用户位置确定子单元，配置用于接收所述用户使用的终端发送的用户的初步位置，所述初步位置基于无线定位方式而确定；确定所述初步位置所在的室内环境中的预设区域；
查找出对应于所述预设区域的标识存储的与所述标识对象匹配的预设标识对象和经标注的所述预设标识对象对应的室内环境中的位置；基于所述位置和所述标识对象与预设标识对象的比例关系以及所述标识对象与预设标识对象对应的拍摄角度的偏转关系，确定所述用户在室内环境中的位置。

导航方法和装置\n技术领域\n[0001] 本申请涉及计算机领域，具体涉及导航技术领域，尤其涉及导航方法和装置。\n背景技术\n[0002] 目前，在室内环境中，通常采用的导航方式为：采用诸如基站、WiFi的定位方式对用户的位置进行定位，在电子地图中显示用户的位置和目的地之间的导航路线。\n[0003] 然而，当采用上述导航方式在室内环境中进行导航时，一方面，受到诸如定位方式自身定位精度低、建筑物遮挡等因素的影响，无法准确地定位用户当前的位置，进而降低导航的准确度。另一方面，无法向用户呈现真实环境中的导航路线，导航效果较差。\n发明内容\n[0004] 本申请提供了导航方法和装置，用于解决上述背景技术部分存在的技术问题。\n[0005] 第一方面，本申请提供了导航方法，该方法包括：将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器，图像包括：标识对象；接收服务器返回的与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息，位置由服务器基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置而确定；采用增强现实方式在图像中呈现导航信息的至少一部分。\n[0006] 第二方面，本申请提供了导航方法，该方法包括：接收室内环境中用户使用的终端发送的由终端拍摄的图像，图像包括：标识对象；基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置，确定用户在室内环境中的位置；将与位置相关联的导航信息发送至用户使用的终端，以在用户使用的终端采用增强现实方式在图像中呈现导航信息的至少一部分。\n[0007] 第三方面，本申请提供了导航装置，该装置包括：图像发送单元，配置用于将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器，图像包括：标识对象；导航信息接收单元，配置用于接收服务器返回的与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息，位置由服务器基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置而确定；导航信息呈现单元，配置用于采用增强现实方式在图像中呈现导航信息的至少一部分。\n[0008] 第四方面，本申请提供了导航装置，该装置包括：图像接收单元，配置用于接收室内环境中用户使用的终端发送的由终端拍摄的图像，图像包括：标识对象；位置确定单元，配置用于基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置，确定用户在室内环境中的位置；导航信息发送单元，配置用于将与位置相关联的导航信息发送至用户使用的终端，以在用户使用的终端采用增强现实方式在图像中呈现导航信息的至少一部分。\n[0009] 本申请提供的导航方法和装置，通过将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器，图像包括：标识对象；接收服务器返回的与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息，位置由服务器基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置而确定；采用增强现实方式在图像中呈现导航信息的至少一部分。实现了无需依靠特定设备，用户仅使用终端拍摄图像即可对用户在室内环境中的位置进行较为准确地定位，进而提升了导航的准确度以及具有较强的适用性，进一步地，在真实环境中呈现与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息，提升导航效果。\n附图说明\n[0010] 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：\n[0011] 图1是可以应用于本申请的导航方法或装置的示例性系统架构图；\n[0012] 图2示出了根据本申请的导航方法的一个实施例的流程图；\n[0013] 图3示出了根据本申请的导航方法的另一个实施例的流程图；\n[0014] 图4示出了根据本申请的导航装置的一个实施例的结构示意图；\n[0015] 图5示出了根据本申请的导航装置的另一个实施例的结构示意图；\n[0016] 图6示出了适于用来实现本申请实施例的终端或服务器的计算机系统的结构示意图。\n具体实施方式\n[0017] 下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。\n[0018] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。\n[0019] 图1示出了可以应用于本申请的导航方法或装置的实施例的示例性系统架构。\n[0020] 如图1所示，系统架构可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络\n104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供传输链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线传输链路或者光纤电缆等等。\n[0021] 终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网络通信的电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯应用，例如增强现实应用、即时通讯类应用等。\n[0022] 在室内环境中需要导航的用户可以使用终端设备101、102、103拍摄得到包含标识对象的图像，将包含标识对象的图像发送至服务器105，服务器105可以根据终端设备101、\n102、103发送的图像，确定终端设备101、102、103的用户当前所在的室内环境中的位置，将与终端设备101、102、103的用户当前所在的室内环境中的位置相关联的导航信息发送至终端设备101、102、103。终端设备101、102、103可以采用增强现实方式在拍摄的图像中呈现导航信息。采集人员可以使用终端设备101、102、103在室内环境中的预设区域预先拍摄得到包含预设区域内的标识物对应的预设标识对象的图像，将包含预设区域内的标识物对应的预设标识对象的图像发送至服务器105。\n[0023] 请参考图2，其示出了根据本申请的导航方法的一个实施例的流程。本申请实施例所提供的导航方法可以由终端例如图1中的终端设备101、102、103执行，相应地，导航装置可以设置于终端例如图1中的终端设备101、102、103中。该方法包括以下步骤：\n[0024] 步骤201，将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器。\n[0025] 以室内环境为商场为例，商场中具有容易在视觉上引起用户注意的标识物。当用户在商场中需要导航时，用户可以使用终端的摄像头拍摄图像，当摄像头的取景范围内包含标识物时，拍摄得到图像中可以包含标识物对应的标识对象。\n[0026] 在本实施例的一些可选的实现方式中，标识对象包括以下至少一项：不干胶贴纸对象、海报对象、建筑物标识对象。\n[0027] 以室内环境为商场为例，商场中可以包括不干胶贴纸、海报、店铺的名称等标识物。用户可以使用终端的摄像头拍摄图像，当摄像头的取景范围内包含不干胶贴纸、海报、店铺的名称等标识物中的一个或多个标识物时，用户使用的终端拍摄得到的图像中可以包含一个或多个标识物对应的标识对象。\n[0028] 步骤202，接收服务器返回的与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息。\n[0029] 在本实施例中，在通过步骤201将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器之后，服务器可以从用户使用的终端拍摄的图像中提取出标识对象，查找出与标识对象匹配的预设标识对象，可以基于预设标识对象和该预设标识对象对应的室内环境中的位置，确定出用户在室内环境中的位置。\n[0030] 在本实施例中，服务器在从用户使用的终端拍摄的图像中提取标识对象时，可以首先对图像中的标识对象进行识别，识别中图像中的标识对象。然后，可以获取标识对象的特征例如标识对象的SIFT(Scale-Invariant Feature Transform,尺度不变特征)特征点，利用该标识对象的特征表示标识对象，从而，从用户使用的终端拍摄的图像中提取出标识对象。\n[0031] 在本实施例中，可以预先获取预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置。以室内环境为商场为例，商场中具有不干胶贴纸、海报、店铺的名称等标识物。可以预先由采集人员在商场的路口使用终端拍摄图像，采用人员在商场的路口使用终端拍摄得到的图像中可以包含在商场的路口附近的标识物对应的预设标识对象。同时，采集人员可以对在商场的路口附近的标识物在商场中的位置进行标注。采集人员使用的终端可以将在商场的路口拍摄的图像和采集人员标注的商场的路口附近的标识物在商场中的位置发送至服务器。服务器可以从采集人员使用的终端拍摄的图像中提取出预设标识对象[0032] 服务器可以将提取出的预设标识对象与采集人员标注的该预设标识对象对应的标识物在商场中的位置对应地进行存储。由于可以采用预设标识对象的特征表示预设标识对象，存储预设标识对象可以为存储预设标识对象的特征。\n[0033] 服务器在从采集人员使用的终端拍摄的图像中提取预设标识对象时，可以首先对图像中的预设标识对象进行识别，识别中图像中的预设标识对象。然后，可以获取预设标识对象的特征例如预设标识对象的SIFT特征点，利用预设标识对象的特征表示预设标识对象，从而，从采集人员拍摄的图像中提取出预设标识对象。\n[0034] 服务器在从用户使用的终端拍摄的图像中提取出标识对象之后，服务器可以从所有采集人员使用的终端拍摄的图像提取出的预设标识对象中，查找出与标识对象匹配的预设标识对象。可以将提取出的标识对象的特征与预先提取出的所有预设标识对象的特征进行匹配，查找出与标识对象匹配的预设标识对象。\n[0035] 服务器在查找出与标识对象匹配的预设标识对象之后，可以进一步查找出与标识对象匹配的预设标识对象对应的商场中的位置，即由采集人员预先标注的该预设标识对象对应的标识物在商场中的位置。然后，可以根据与标识对象匹配的预设标识对象对应的商场中的位置和标识对象与标识对象匹配的预设标识对象的比例关系以及标识对象和与标识对象匹配的预设标识对象对应的拍摄角度的偏转关系，确定用户在商场中的位置。\n[0036] 例如，用户使用的终端在商场的一个路口拍摄的图像中包含位于该路口附近的海报这一标识物，在接收到用户使用的终端发送的在商场的一个路口拍摄的图像之后，可以从用户使用的终端拍摄的图像中提取出该海报对应的海报对象，例如对用户使用的终端拍摄的图像中的海报对象进行识别，获取海报对象的特征，利用海报对象的特征标识海报对象，提取出海报对象。采集人员使用的终端预先在该路口拍摄了包含该海报对象的图像，并且采集人员对海报在商场中的位置进行了标注，服务器可以预先从采集人员使用的终端拍摄的图像中提取出预设标识对象即该海报对象。\n[0037] 服务器可以预先将从采集人员使用的终端拍摄的图像中提取出的该海报对象和采集人员标注的海报在商场中的位置对应地进行存储。由于可以采用该海报对象的特征表示该海报对象，存储该海报对象可以为存储该海报对象的特征。\n[0038] 在服务器从用户使用的终端拍摄的图像中提取出海报对象之后，可以确定从用户使用的终端拍摄的图像中提取出海报的特征与服务器预先存储的该海报图像的特征匹配。\n由于服务器预先存储了采集人员标注的该海报对象对应的海报在商场中的位置，进而可以确定该海报在商场中的位置。在确定出该海报在商场中的位置之后，可以基于该海报在商场中的位置和用户使用的终端拍摄的图像中的海报对象与采集人员使用的终端预先拍摄的图像中的海报对象的比例关系和用户使用的终端拍摄的图像中的海报对象与采集人员使用的终端预先拍摄的图像中的海报对象对应的拍摄角度之间的偏转关系，确定出用户在商场中的位置。\n[0039] 在本实施例的一些可选的实现方式中，在将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器之前，还包括：在室内环境中的预设区域内拍摄图像，得到包含预设标识对象的图像；接收输入的用于对预设标识对象对应的室内环境中的位置进行标注的标注指令；将包含预设标识对象的图像和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识发送至服务器，以使服务器从包含预设标识对象的图像中提取出预设标识对象，以及将预设标识对象和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识对应存储。\n[0040] 在本实施例中，在通过步骤201将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器之前，可以由采集人员使用终端在室内环境中的预设区域内拍摄包含预设标识对象的图像，并且，可以由采集人员输入标注指令来对包含预设标识对象的图像中的预设标识对象对应的室内环境中的位置进行标注，即对预设标识对象对应的标识物在室内环境中的位置进行标注。采集人员使用的终端可以将包含预设标识对象的图像和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识发送至服务器。\n[0041] 以室内环境为商场为例，预设区域可以为包围商场中的路口的预设面积的区域。\n每一个路口可以对应一个预设区域。预设区域内可以具有的一个或多个标识物。采集人员可以预先在商场中的各个预设区域内使用终端拍摄得到的图像中可以包含预设区域内的一个或多个标识物对应的预设标识对象。同时，采集人员可以对预设区域内的标识物在商场中的位置进行标注。服务器可以接收采集人员使用的终端发送的包含预设标识对象的图像和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识。服务器可以从包含预设标识对象的图像中提取出预设标识对象，将该预设标识对象和采集人员标注的该预设标识对象对应的标识物在商场中的位置以及预设区域的标识对应地进行存储。\n[0042] 在本实施例中，可以采用以下方式确定用户在室内环境中的位置：以室内环境为商场为例，用户使用的终端可以基于无线定位方式例如WiFi定位确定用户的初步位置，向服务器发送确定出的用户的初步位置。服务器可以首先根据用户使用的终端发送的初步位置，确定用户在室内环境中的位置所在的预设区域。预设区域内包含的标识物可以为多个，采集人员预先利用终端在预设区域内拍摄的图像中标识物对应的预设标识对象也可以为多个。服务器可以预先存储从采集人员使用的终端在该预设区域内拍摄的图像中提取出的预设标识对象和采集人员标注的预设标识对象对应的标识物在商场中的位置。\n[0043] 服务器可以从所有从采集人员使用的终端在该预设区域内拍摄的图像中提取出的预设标识对象中，查找出与从用户使用的终端拍摄的图像中提取出的标识对象匹配的预设标识对象，并且，可以查找出该预设标识对象对应的商场中的位置，即由采集人员预先标注的该预设标识对象对应的标识物在商场中的位置。可以基于该预设标识对象对应的标识物在商场中的位置和标识对象与预设标识对象的比例关系以及标识对象与预设标识对象对应的拍摄角度的偏转关系，确定用户在商场中的位置。\n[0044] 在本实施例中，在通过步骤201将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器，服务器确定用户在室内环境中的位置以及获取与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息之后，可以接收到服务器返回的与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息。\n[0045] 在本实施例的一些可选的实现方式中，导航信息包括：用户在室内环境中的位置到达室内环境中的建筑物的导航路线、指示室内环境中的建筑物的分布情况的分布信息。\n[0046] 以室内环境为商场为例，导航信息可以包括用户在室内环境中的位置到达商场中的店铺的导航路线、指示商场中的店铺的分布情况的分布信息。分布信息可以为包含商场中的各个店铺的名称和位置的三维地图。导航信息中的用户在室内环境中的位置到达室内环境中的建筑物的导航路线中可以包含用户在室内环境中的位置到达商场中的不同的店铺的多个导航路线。\n[0047] 步骤203，采用增强现实方式在图像中呈现导航信息的至少一部分。\n[0048] 在本实施例中，在通过步骤202接收到服务器返回的与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息之后，可以采用增强现实(Augmented Reality，简称AR)方式在用户使用的终端拍摄的图像中呈现导航信息的至少一部分。以室内环境为商场为例，可以采用增强现实算法在用户使用的终端拍摄的图像中的预设位置呈现导航信息中的包含商场中的各个店铺的名称和位置的三维地图。从而，在真实环境中呈现与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息，提升导航效果。\n[0049] 在本实施例的一些可选的实现方式中，采用增强现实方式在图像中呈现导航信息的至少一部分包括：接收输入的选择指令，选择指令包括：待达到的室内环境中的建筑物的标识；确定用户在室内环境中的位置与建筑物的位置之间的导航路线，采用增强现实方式在图像中呈现导航路线。\n[0050] 在本实施例中，可以采用增强现实方式在用户使用的终端拍摄的图像中呈现用户所在的室内环境中的位置到达室内环境中的导航路线。\n[0051] 以室内环境为商场为例，导航信息中的分布信息可以为三维地图。该三维地图中可以包含商场中的各个店铺的名称对应的图标和各个店铺的相对位置。在以增强现实方式在用户使用的终端拍摄的图像中呈现该三维地图之后，用户可以点击三维地图中的希望到达的店铺的图标，从而可以接收到输入的选择指令，该选择指令包括：用户点击的三维地图中的希望到达的店铺的标识。\n[0052] 可以从接收到的导航信息中的导航路线即用户在室内环境中的位置到达商场中的不同的店铺的多个导航路线中，确定出用户在室内环境中的位置到达用户选择的店铺在室内环境中的位置之间的导航路线，采用增强现实方式在用户使用的终端拍摄的图像中呈现用户在室内环境中的位置到达用户希望到达的店铺在室内环境中的位置之间的导航路线。从而，在真实环境中呈现用户在室内环境中的位置到达用户希望到达的店铺在室内环境中的位置之间的导航路线。\n[0053] 在本实施例中，可以由APP执行上述实施例中的各个步骤中的操作。以室内环境为商场为例，采集人员可以预先使用安装有该APP的终端将在商场的各个路口拍摄的包含标识对象的图像发送至服务器以及在APP上对标识对象在商场中的位置进行标注，将标注后的标识对象在商场中的位置发送至服务器。商场中的用户需要导航时，可以使用安装有该APP的终端将拍摄的图像发送至服务器以及读取WiFi定位的数据将WiFi定位的数据作为初步位置发送至服务器。用户使用的终端可以通过该APP接收服务器返回的与服务器确定出的用户在商场中的位置相关联的导航信息，采用增强现实算法在用户使用的终端拍摄拍摄的图像中呈现导航信息中的至少一部分。\n[0054] 请参考图3，示出了根据本申请的导航方法的另一个实施例的流程。本申请实施例所提供的导航方法可以由服务器例如图1中的服务器105执行。该方法包括以下步骤：\n[0055] 步骤301，接收室内环境中用户使用的终端发送的由终端拍摄的图像。\n[0056] 以室内环境为商场为例，商场中具有容易在视觉上引起用户注意的标识物。当用户在商场中需要导航时，用户可以使用用户使用的终端的摄像头拍摄图像，当摄像头的取景范围内包含标识物时，拍摄得到图像中包含标识物对应的标识对象。商场中可以包括不干胶贴纸、海报、店铺的标识例如店铺的名称等标识物。当摄像头的取景范围内包含不干胶贴纸、海报、店铺的标识等标识物中的一个标识物或多个标识物时，得到的图像中包含一个或多个标识物对应的标识对象。\n[0057] 步骤302，基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的位置，确定用户在室内环境中的位置。\n[0058] 在本实施例中，在通过步骤301接收室内环境中用户使用的终端发送的由用户使用的终端拍摄的图像之后，可以从用户使用的终端拍摄的图像中提取出标识对象，查找出与标识对象匹配的预设标识对象，可以基于预设标识对象和该预设标识对象对应的室内环境中的位置，确定出用户在室内环境中的位置。\n[0059] 在本实施例中，在从用户使用的终端拍摄的图像中提取标识对象时，可以首先对图像中的标识对象进行识别，识别中图像中的标识对象。然后，可以获取标识对象的特征例如标识对象的SIFT特征点，利用标识对象的特征表示标识对象，从而，从用户使用的终端拍摄的图像中提取出标识对象。\n[0060] 在本实施例中，可以预先获取预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置。以室内环境为商场为例，商场中具有不干胶贴纸、海报、店铺的标识例如店铺的名称等标识物。可以预先由采集人员在商场的路口使用终端拍摄图像，采用人员在商场的路口使用终端拍摄得到的图像中可以包含在商场的路口附近的标识物对应的预设标识对象。同时，采集人员可以对在商场的路口附近的标识物在商场中的位置进行标注。在接收采集人员使用的终端发送的在商场的路口拍摄的图像和采集人员标注的商场的路口附近的标识物在商场中的位置之后，可以从采集人员使用的终端拍摄的图像中提取出预设标识对象，将提取出的预设标识对象与采集人员标注的该预设标识对象对应的标识物在商场中的位置对应地进行存储。由于可以采用预设标识对象的特征表示预设标识对象，存储预设标识对象可以为存储预设标识对象的特征。\n[0061] 在从采集人员使用的终端拍摄的图像中提取预设标识对象时，可以首先对图像中的预设标识对象进行识别，识别中图像中的预设标识对象。然后，可以获取预设标识对象的特征例如预设标识对象的SIFT特征点，利用预设标识对象的特征表示预设标识对象，从而，从采集人员拍摄的图像中提取出预设标识对象。\n[0062] 在从用户使用的终端拍摄的图像中提取出标识对象之后，可以从所有采集人员使用的终端拍摄的图像提取出的预设标识对象中，查找出与标识对象匹配的预设标识对象。\n可以将提取出的标识对象的特征与预先提取出的所有预设标识对象的特征进行匹配，查找出与标识对象匹配的预设标识对象。在查找出与标识对象匹配的预设标识对象之后，可以进一步查找出与标识对象匹配的预设标识对象对应的商场中的位置，即由采集人员预先标注的该预设标识对象对应的标识物在商场中的位置。然后，可以根据与标识对象匹配的预设标识对象对应的商场中的位置和标识对象与标识对象匹配的预设标识对象的比例关系以及标识对象和与标识对象匹配的预设标识对象对应的拍摄角度的偏转关系，确定用户在商场中的位置。\n[0063] 例如，用户使用的终端在商场的一个路口拍摄的图像中包含位于该路口附近的海报这一标识物，在接收到用户使用的终端发送的在商场的一个路口拍摄的图像之后，可以从用户使用的终端拍摄的图像中提取出该海报对应的海报对象，例如对用户使用的终端拍摄的图像中的海报对象进行识别，获取海报对象的特征，利用海报对象的特征标识海报对象，提取出海报对象。采集人员使用的终端预先在该路口拍摄了包含该海报对象的图像，并且采集人员对海报在商场中的位置进行了标注。可以预先从采集人员使用的终端拍摄的图像中提取出预设标识对象即该海报对象，预先将从采集人员使用的终端拍摄的图像中提取出的该海报对象和采集人员标注的海报在商场中的位置对应地进行存储。由于可以采用该海报对象的特征表示该海报对象，存储该海报对象可以为存储该海报对象的特征。\n[0064] 从而，在从用户使用的终端拍摄的图像中提取出海报对象之后，可以确定从用户使用的终端拍摄的图像中提取出海报的特征与预先存储的该海报图像的特征匹配。由于预先存储了采集人员标注的该海报对象对应的海报在商场中的位置，进而可以确定该海报在商场中的位置。在确定出该海报在商场中的位置之后，可以基于该海报在商场中的位置和用户使用的终端拍摄的图像中的海报对象与采集人员使用的终端预先拍摄的图像中的海报对象的比例关系和用户使用的终端拍摄的图像中的海报对象与采集人员使用的终端预先拍摄的图像中的海报对象对应的拍摄角度之间的偏转关系，确定出用户在商场中的位置。\n[0065] 在本实施例的一些可选的实现方式中，在接收室内环境中用户使用的终端发送的由终端拍摄的图像之前，还包括：接收终端发送的采集信息，采集信息包括：终端在室内环境中的预设区域内拍摄的包含预设标识对象的图像、经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置、预设区域的标识；从包含预设标识对象的图像中提取出预设标识对象；将预设标识对象和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识对应存储。\n[0066] 在本实施例中，在通过步骤301接收室内环境中用户使用的终端发送的由终端拍摄的图像之前，可以由采集人员使用终端在室内环境中的预设区域内拍摄包含预设标识对象的图像，并且对包含预设标识对象的图像中的预设标识对象对应的室内环境中的位置进行标注，即对预设标识对象对应的标识物在室内环境中的位置进行标注。\n[0067] 以室内环境为商场为例，预设区域可以为包围商场中的路口的预设面积的区域。\n每一个路口可以对应一个预设区域。预设区域内可以具有的一个或多个标识物。采集人员可以预先在商场中的各个预设区域内使用终端拍摄得到的图像中可以包含预设区域内的一个或多个标识物对应的预设标识对象。同时，采集人员可以对预设区域内的标识物在商场中的位置进行标注。在接收采集人员使用的终端发送的包含预设标识对象的图像和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识之后，可以从包含预设标识对象的图像中提取出预设标识对象，将该预设标识对象和采集人员标注的该预设标识对象对应的标识物在商场中的位置以及预设区域的标识对应地进行存储。\n[0068] 在本实施例中，可以采用以下方式确定用户在室内环境中的位置：以室内环境为商场为例，用户使用的终端可以采用无线定位例如WiFi定位确定用户的初步位置。在接收到用户使用的终端发送的初步位置之后，可以首先根据用户使用的终端发送的初步位置，确定用户在室内环境中的位置所在的预设区域。预设区域内包含的标识物可以为多个，采集人员预先利用终端在预设区域内拍摄的图像中标识物对应的预设标识对象也可以为多个。可以预先存储从采集人员使用的终端在该预设区域内拍摄的图像中提取出的预设标识对象和采集人员标注的预设标识对象对应的标识物在商场中的位置。然后，可以从所有从采集人员使用的终端在该预设区域内拍摄的图像中提取出的预设标识对象中，查找出与从用户使用的终端拍摄的图像中提取出的标识对象匹配的预设标识对象，并且，可以查找出该预设标识对象对应的商场中的位置，即由采集人员预先标注的该预设标识对象对应的标识物在商场中的位置。可以基于该预设标识对象对应的标识物在商场中的位置和标识对象与预设标识对象的比例关系以及标识对象与预设标识对象对应的拍摄角度的偏转关系，确定用户在商场中的位置。\n[0069] 步骤303，将与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息发送至用户使用的终端。\n[0070] 在本实施例中，在通过步骤302基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置，确定用户在室内环境中的位置之后，可以将与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息发送至终端。从而，用户使用的终端可以采用增强现实方式在用户使用的终端拍摄的图像中呈现导航信息。\n[0071] 在本实施例的一些可选的实现方式中，导航信息包括：用户在室内环境中的位置到达室内环境中的建筑物的导航路线、指示室内环境中的建筑物的分布情况的分布信息。\n[0072] 以室内环境为商场为例，导航信息可以包括但不限于：用户在室内环境中的位置到达商场中的店铺的导航路线、指示商场中的店铺的分布情况的分布信息。分布信息可以为三维地图。三维地图中可以包含商场中的各个店铺的名称对应的图标和各个店铺的相对位置。\n[0073] 请参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种导航装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应。\n[0074] 如图4所示，本实施例的导航装置包括：图像发送单元401，导航信息接收单元402，导航信息呈现单元403。其中，图像发送单元401配置用于将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器，图像包括：标识对象；导航信息接收单元402配置用于接收服务器返回的与用户在室内环境中的位置相关联的导航信息，用户在室内环境中的位置由服务器基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置而确定；\n导航信息呈现单元403配置用于采用增强现实方式在图像中呈现导航信息的至少一部分。\n[0075] 在本实施例的一些可选的实现方式中，标识对象包括以下至少一项：不干胶贴纸对象、海报对象、建筑物标识对象。\n[0076] 在本实施例的一些可选的实现方式中，导航信息包括：用户在室内环境中的位置到达室内环境中的建筑物的导航路线、指示室内环境中的建筑物的分布情况的分布信息。\n[0077] 在本实施例的一些可选的实现方式中，导航装置还包括：采集单元(未示出)，配置用于在室内环境中的预设区域内拍摄图像，得到包含预设标识对象的图像；接收输入的用于对预设标识对象对应的室内环境中的位置进行标注的标注指令；将包含预设标识对象的图像和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识发送至服务器，以使服务器从包含预设标识对象的图像中提取出预设标识对象，以及将预设标识对象和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识对应存储。\n[0078] 在本实施例的一些可选的实现方式中，导航信息呈现单元403包括：导航路线呈现子单元(未示出)，配置用于接收输入的选择指令，选择指令包括：待达到的室内环境中的建筑物的标识；确定导航路线中用户在室内环境中的位置与待达到的室内环境中的建筑物之间的导航路线；采用增强现实方式在图像中呈现导航路线。\n[0079] 请参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种导航装置的一个实施例，该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应。\n[0080] 如图5所示，本实施例的导航装置包括：图像接收单元501，位置确定单元502，导航信息发送单元503。其中，图像接收单元501配置用于接收室内环境中用户使用的终端发送的由终端拍摄的图像，图像包括：标识对象；位置确定单元502配置用于基于与标识对象匹配的预设标识对象和预设标识对象对应的室内环境中的位置，确定用户在室内环境中的位置；导航信息发送单元503配置用于将与位置相关联的导航信息发送至用户使用的终端，以在用户使用的终端采用增强现实方式在图像中呈现导航信息的至少一部分。\n[0081] 在本实施例的一些可选的实现方式中，导航装置还包括：存储单元(未示出)，配置用于接收终端发送的采集信息，采集信息包括：终端在室内环境中的预设区域内拍摄的包含预设标识对象的图像、经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置、预设区域的标识；从包含预设标识对象的图像中提取出预设标识对象；将预设标识对象和经标注的预设标识对象对应的室内环境中的位置以及预设区域的标识对应存储。\n[0082] 在本实施例的一些可选的实现方式中，位置确定单元502包括：用户位置确定子单元(未示出)，配置用于接收用户使用的终端发送的用户的初步位置，初步位置基于无线定位方式而确定；确定初步位置所在的室内环境中的预设区域；查找出对应于预设区域的标识存储的与标识对象匹配的预设标识对象和经标注的标识对象对应的室内环境中的位置；\n基于位置和标识对象与预设标识对象的比例关系以及标识对象与预设标识对象对应的拍摄角度的偏转关系，确定用户在室内环境中的位置。\n[0083] 图6示出了适于用来实现本申请实施例的终端或服务器的计算机系统的结构示意图。\n[0084] 如图6所示，计算机系统包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有计算机系统操作所需的各种程序和数据。\nCPU601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。\n[0085] 以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、触摸屏等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括闪存等的存储部分\n608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。\n[0086] 特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。\n[0087] 附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。\n[0088] 作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备：将在室内环境中用户使用的终端拍摄的图像发送至服务器，所述图像包括：标识对象；接收服务器返回的与所述用户在室内环境中的位置相关联的导航信息，所述位置由服务器基于与所述标识对象匹配的预设标识对象和所述预设标识对象对应的室内环境中的位置而确定；采用增强现实方式在所述图像中呈现所述导航信息的至少一部分。\n[0089] 以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。