一种生产线上运动目标追踪方法

1.一种生产线上运动目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
(1)视觉传感器采集运动目标的图像，将所述图像传递给计算机；
(2)伺服电机控制传送带的运行速度，获取传送带的位移信息；
(3)计算机接收步骤(1)中的所述图像，识别所述运动目标的位置信息；
(4)计算机根据步骤(1)中的所述图像、步骤(3)中的所述位置信息、第一决策条件、第二决策条件，排除运动目标被遗漏、重复识别的情况，获取所述运动目标的有效位置信息；
(5)计算机根据步骤(4)中的所述有效位置信息、步骤(2)中的所述位移信息，获取所述运动目标的位置坐标，并将所述位置坐标保存在被抓取运动目标数据库中；
(6)并联机械手从步骤(5)中的所述被抓取运动目标数据库中顺序提取所述运动目标的位置坐标，并进行抓取操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(4)中的所述第一决策条件，具体为：
其中，ds为传送带移动的像素数、M为视场的长、运动目标在图像中的坐标为二维坐标，x为运动目标的横坐标，y为运动目标的纵坐标，x坐标方向与传送带的前进方向一致，y方向与视场的宽度方向一致，为运动目标在x轴方向的最大长度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(4)中的所述第二决策条件，具体为：
相邻的两帧图像里第一帧图像中获得的多个运动目标的坐标集合为A＝{(xi，yi)|0＜xi，yi＜M，i∈N}，第二帧图像中获得的多个运动目标的坐标集合为B＝{(xj，yj)|0＜xj，yj＜M，j∈N}，采用做差法将两帧图像中获得的运动目标的位置信息逐个比较；
当xj-xi＝ds且yj-yi＝0时，说明集合B中第j个运动目标是集合A第i个运动目标的重复，集合B中第j个运动目标对应的位置信息应舍去；
当xj-xi＝ds且yj-yi≠0时，说明集合B中第j个运动目标与集合A中第i个运动目标位于同一垂直线上，集合B第j个运动目标对应的位置信息应保留；
当xj-xi≠ds时，说明集合B中第j个运动目标与集合A中第i个运动目标不是同一个运动目标，集合B中第j个运动目标对应的位置信息应保留；
其中，ds为传送带移动的像素数、M为视场的长、N为视场的宽，运动目标在图像中的坐标为二维坐标，x为运动目标的横坐标，y为运动目标的纵坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(5)中的所述计算机根据步骤(4)中的所述有效位置信息、步骤(2)中的所述位移信息，获取所述运动目标的位置坐标，具体为：
将第二帧图像中获得的多个运动目标的坐标集合中所剩下的运动目标的位置信息并入集合T，T＝{(xk，yk)|0＜xk，yk＜M，k∈N}；
将传送带的位移信息加入到集合T中的对应点内，集合T更新为T＝{(xk，yk，ck)|0＜xk，yk＜M，k∈N}；
获取在传送带运行过程中运动目标的位置坐标；
$\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}x=x_k+(c-c_k)\mathrm{dc}\\ y=y_k\end{array}\right)$
其中，集合T记为正确识别的所有运动目标的位置信息集合、M为视场的长、N为视场的宽，运动目标在图像中的坐标为二维坐标，x为运动目标的横坐标、y为运动目标的纵坐标、ck为该点在图像获取时刻传送带电机的脉冲数、(x，y)T为当传送带电机的脉冲数为c时运动目标在传送带上的位置坐标、dc为单位脉冲传送带前进的距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(2)中的所述位移信息，具体为：
通过读取伺服电机中的脉冲数值，获取传送带当前时刻的位移信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服电机与所述视觉传感器之间形成双向反馈控制。

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