机械手的传动装置

1、机械手的传动装置，它由主臂滑板(7)、一号直线导轨(10)、副臂滑板(13)、 机架(15)、二号直线导轨(16)、主臂传动装置(50)、副臂传动装置(60)组成；主 臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10) 和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂 滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接， 副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接；其特征在于主臂传动装置(50)由主臂 伺服电机(4)、主臂减速器(5)、主臂同步齿形带轮(6)、主臂同步齿形带(8)、主 臂被动齿形带轮(24)、主臂带轮架(26)、主臂同步带调整螺栓(28)组成，主臂减 速器(5)的上端固定在机架(15)一侧的导轨板(17)的下侧，主臂伺服电机(4)的输 出端与主臂减速器(5)的输入端相连接，主臂同步齿形带轮(6)固定在主臂减速器 (5)的输出轴上，主臂带轮架(26)固定在机架(15)的另一侧，主臂同步带调整螺栓 (28)设在机架(15)的端板(29)上，主臂同步带调整螺栓(28)与主臂带轮架(26)螺纹 连接，主臂被动齿形带轮(24)固定在主臂带轮架(26)上，主臂同步齿形带轮(6) 与主臂被动齿形带轮(24)之间设有主臂同步齿形带(8)；副臂传动装置(60)由副臂 伺服电机(1)、副臂减速器(2)、副臂同步齿形带轮(3)、副臂同步齿形带(14)、副 臂被动齿形带轮(23)、副臂带轮架(25)、副臂同步带调整螺栓(27)组成，副臂减 速器(2)的上端固定在主臂减速器(5)的一侧的导轨板(17)的下侧，副臂伺服电机 (1)的输出端与副臂减速器(2)的输入端相连接，副臂同步齿形带轮(3)固定在副臂 减速器(2)的输出轴上，副臂带轮架(25)固定在主臂带轮架(26)一侧的机架(15) 上，副臂同步带调整螺栓(27)设在机架(15)的端板(29)上，副臂同步带调整螺栓 (27)与副臂带轮架(25)螺纹连接，副臂被动齿形带轮(23)固定在副臂带轮架(25) 上，副臂同步齿形带轮(3)与副臂被动齿形带轮(23)之间设有副臂同步齿形带 (14)；主臂滑板(7)由主臂滑座(30)、一号主臂滑块(9)、二号主臂滑块(19)、主臂 皮带内夹板(22)、主臂皮带外夹板(21)、主臂螺栓(20)组成；一号主臂滑块(9)固 定在主臂滑座(30)下部的一侧，二号主臂滑块(19)固定在主臂滑座(30)下部的另 一侧，一号主臂滑块(9)的下部与机架(15)上的一号直线导轨(10)滑动配合，二号 主臂滑块(19)的下部与机架(15)上的二号直线导轮(16)滑动配合，主臂螺栓(20) 将主臂皮带内夹板(22)和主臂皮带外夹板(21)固定在主臂滑座(30)上，主臂皮带 内夹板(22)和主臂皮带外夹板(21)之间夹固有主臂同步齿形带(8)；副臂滑板(13) 由副臂滑座(31)、一号副臂滑块(32)、二号副臂滑块(33)、副臂皮带内夹板(11)、 副臂皮带外夹板(18)、副臂螺栓(12)组成；一号副臂滑块(32)固定在副臂滑座(31) 下部的一侧，二号副臂滑块(33)固定在副臂滑座(31)下部的另一侧，一号副臂滑 块(32)的下部与机架(15)上的一号直线导轨(10)滑动配合，二号副臂滑块(33)的 下部与机架(15)上的二号直线导轨(16)滑动配合，副臂螺栓(12)将副臂皮带内夹 板(11)和副臂皮带外夹板(18)固定在副臂滑座(31)上，副臂皮带内夹板(11)和副臂 皮带外夹板(18)之间夹固有副臂同步齿形带(14)。
2、根据权利要求1所述的机械手的传动装置，其特征在于所述主臂减速器 (5)为行星齿轮减速器。
3、根据权利要求1所述的机械手的传动装置，其特征在于所述副臂减速器 (2)为行星齿轮减速器。
4、根据权利要求1所述的机械手的传动装置，其特征在于所述机架(15)为 铝形材机架。
5、根据权利要求1所述的机械手的传动装置，其特征在于所述主臂伺服电 机(4)为交流伺服电机。
6、根据权利要求1所述的机械手的传动装置，其特征在于副臂伺服电机(1) 为交流伺服电机。

技术领域：\n本发明涉及机械手传动装置的改进。\n背景技术：\n已有用于从注塑机模腔内取出注塑件的机械手，普遍采用齿轮齿条传动， 这种用齿轮齿条传动的机械手存在的缺点是：重量大、运动量大、响应时间长、 结构复杂、不便于维护、价格较高；在这类机械手中，有些产品采用简单的圆 导轨，存在结构刚度差、噪音大、运动精度较低的缺点。\n发明内容：\n本发明的目的是提供一种机械手的传动装置，它具有重量轻、承载能力高、 运行速度快、运动平稳、噪音小、成本低、便于维护的特点。本发明由主臂滑 板7、一号直线导轨10、副臂滑板13、机架15、二号直线导轨16、主臂传动 装置50、副臂传动装置60组成；主臂传动装置50和副臂传动装置60平行地 设在机架15上，一号直线导轨10和二号直线导轨16平行地固定在机架15的 导轨板17上，主臂滑板7和副臂滑板13分别设置在机架15的上部，主臂滑板 7与主臂传动装置50相连接，副臂滑板13与副臂传动装置60相连接；主臂传 动装置50由主臂伺服电机4、主臂减速器5、主臂同步齿形带轮6、主臂同步 齿形带8、主臂被动齿形带轮24、主臂带轮架26、主臂同步带调整螺栓28组 成，主臂减速器5的上端固定在机架15一侧的导轨板17的下侧，主臂伺服电 机4的输出端与主臂减速器5的输入端相连接，主臂同步齿形带轮6固定在主 臂减速器5的输出轴上，主臂带轮架26固定在机架15的另一侧，主臂同步带 调整螺栓28设在机架15的端板29上，主臂同步带调整螺栓28与主臂带轮架 26螺纹连接，主臂被动齿形带轮24固定在主臂带轮架26上，主臂同步齿形带 轮6与主臂被动齿形带轮24之间设有主臂同步齿形带8。副臂传动装置60由 副臂伺服电机1、副臂减速器2、副臂同步齿形带轮3、副臂同步齿形带14、副 臂被动齿形带轮23、副臂带轮架25、副臂同步带调整螺栓27组成，副臂减速 器2的上端固定在主臂减速器5的一侧的导轨板17的下侧，副臂伺服电机1 的输出端与副臂减速器2的输入端相连接，副臂同步齿形带轮3固定在副臂减 速器2的输出轴上，副臂带轮架25固定在主臂带轮架26一侧的机架15上，副 臂同步带调整螺栓27设在机架15的端板29上，副臂同步带调整螺栓27与副 臂带轮架25螺纹连接，副臂被动齿形带轮23固定在副臂带轮架25上，副臂同 步齿形带轮3与副臂被动齿形带轮23之间设有副臂同步齿形带14。主臂滑板7 由主臂滑座30、一号主臂滑块9、二号主臂滑块19、主臂皮带内夹板22、主臂 皮带外夹板21、主臂螺栓20组成；一号主臂滑块9固定在主臂滑座30下部的 一侧，二号主臂滑块19固定在主臂滑座30下部的另一侧，一号主臂滑块9的 下部与机架15上的一号直线导轨10滑动配合，二号主臂滑块19的下部与机架 15上的二号直线导轮16滑动配合，主臂螺栓20将主臂皮带内夹板22和主臂 皮带外夹板21固定在主臂滑座30上，主臂皮带内夹板22和主臂皮带外夹板 21之间夹固有主臂同步齿形带8。副臂滑板13由副臂滑座31、一号副臂滑块 32、二号副臂滑块33、副臂皮带内夹板11、副臂皮带外夹板18、副臂螺栓12 组成；一号副臂滑块32固定在副臂滑座31下部的一侧，二号副臂滑块33固定 在副臂滑座31下部的另一侧，一号副臂滑块32的下部与机架15上的一号直线 导轨10滑动配合，二号副臂滑块33的下部与机架15上的二号直线导轨16滑 动配合，副臂螺栓12将副臂皮带内夹板11和副臂皮带外夹板18固定在副臂滑 座31上，副臂皮带内夹板11和副臂皮带外夹板18之间夹固有副臂同步齿形带 14。本发明具有结构紧凑、重量轻、承载能力高、运行速度快、运动平稳、噪 音小、成本低、便于维护的优点。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实 现伺服定位。\n附图说明：\n图1是本发明的结构示意图，图2是图1的A向视图，图3是图1的B-B 剖视图，图4是图1的C-C剖视图，图5是图1的D-D剖视图。\n具体实施方式：\n(参见图1-图5)本实施方式由主臂滑板7、一号直线导轨10、副臂滑板13、 机架15、二号直线导轨16、主臂传动装置50、副臂传动装置60组成；主臂传 动装置50和副臂传动装置60平行地设在机架15上，一号直线导轨10和二号 直线导轨16平行地固定在机架15的导轨板17上，主臂滑板7和副臂滑板13 分别设置在机架15的上部，主臂滑板7与主臂传动装置50相连接，副臂滑板 13与副臂传动装置60相连接。主臂传动装置50由主臂伺服电机4、主臂减速 器5、主臂同步齿形带轮6、主臂同步齿形带8、主臂被动齿形带轮24、主臂带 轮架26、主臂同步带调整螺栓28组成，主臂减速器5的上端固定在机架15一 侧的导轨板17的下侧，主臂伺服电机4的输出端与主臂减速器5的输入端相连 接，主臂同步齿形带轮6固定在主臂减速器5的输出轴上，主臂带轮架26固定 在机架15的另一侧，主臂同步带调整螺栓28设在机架15的端板29上，主臂 同步带调整螺栓28与主臂带轮架26螺纹连接，主臂被动齿形带轮24固定在主 臂带轮架26上，主臂同步齿形带轮6与主臂被动齿形带轮24之间设有主臂同 步齿形带8。副臂传动装置60由副臂伺服电机1、副臂减速器2、副臂同步齿 形带轮3、副臂同步齿形带14、副臂被动齿形带轮23、副臂带轮架25、副臂同 步带调整螺栓27组成，副臂减速器2的上端固定在主臂减速器5的一侧的导轨 板17的下侧，副臂伺服电机1的输出端与副臂减速器2的输入端相连接，副臂 同步齿形带轮3固定在副臂减速器2的输出轴上，副臂带轮架25固定在主臂带 轮架26一侧的机架15上，副臂同步带调整螺栓27设在机架15的端板29上， 副臂同步带调整螺栓27与副臂带轮架25螺纹连接，副臂被动齿形带轮23固定 在副臂带轮架25上，副臂同步齿形带轮3与副臂被动齿形带轮23之间设有副 臂同步齿形带14。主臂滑板7由主臂滑座30、一号主臂滑块9、二号主臂滑块 19、主臂皮带内夹板22、主臂皮带外夹板21、主臂螺栓20组成；一号主臂滑 块9固定在主臂滑座30下部的一侧，二号主臂滑块19固定在主臂滑座30下部 的另一侧，一号主臂滑块9的下部与机架15上的一号直线导轨10滑动配合， 二号主臂滑块19的下部与机架15上的二号直线导轮16滑动配合，主臂螺栓 20将主臂皮带内夹板22和主臂皮带外夹板21固定在主臂滑座30上，主臂皮 带内夹板22和主臂皮带外夹板21之问夹固有主臂同步齿形带8。副臂滑板13 由副臂滑座31、一号副臂滑块32、二号副臂滑块33、副臂皮带内夹板11、副 臂皮带外夹板18、副臂螺栓12组成；一号副臂滑块32固定在副臂滑座31下 部的一侧，二号副臂滑块33固定在副臂滑座31下部的另一侧，一号副臂滑块 32的下部与机架15上的一号直线导轨10滑动配合，二号副臂滑块33的下部 与机架15上的二号直线导轨16滑动配合，副臂螺栓12将副臂皮带内夹板11 和副臂皮带外夹板18固定在副臂滑座31上，副臂皮带内夹板11和副臂皮带外 夹板18之间夹固有副臂同步齿形带14。所述主臂减速器5和副臂减速器2为 行星齿轮减速器。所述机架15为铝形材机架。所述主臂伺服电机4和副臂伺服 电机1为交流伺服电机。\n工作原理：伺服电机通过行星齿轮减速器、同步齿形带传动带动滑块沿直 线导轨运动，滑座与滑块固定连接，负载安装在滑座上，通过调整同步带调整 螺栓可以方便地调整同步齿形带的张紧力。