一种自动搬运工装篮的机械手装置

1.一种自动搬运工装篮的机械手装置，其特征在于：包括横移电机、升降电机、升降支架、机械手爪、吊臂、防护罩、横移齿条、驱动底板；其中，机械手爪固定安装在吊臂上，升降支架与吊臂连接，吊臂固定安装在升降支架上，并由吊臂带动机械手爪升降；升降电机通过联轴器与升降丝杆相连接，升降丝杆上的螺母与升降支架连接，升降丝杆两侧设置升降导轴，升降支架上固定安装有升降轴承组。
2.如权利要求1所述的一种自动搬运工装篮的机械手装置，其特征在于：吊臂是侧向水平安装在升降支架上，所述吊臂为悬臂式吊臂，吊臂上安装固定有两组机械手爪。
3.如权利要求2所述的一种自动搬运工装篮的机械手装置，其特征在于：所述每组机械手爪下端为两个弯钩，且机械手爪下端的弯钩都是同向侧弯，四个弯钩在垂直状态下刚好钩住工装篮。
4.如权利要求3所述的一种自动搬运工装篮的机械手装置，其特征在于：工装篮上设置有四个与机械手爪下端的弯钩相配的挂耳，挂耳与所述的机械手爪的弯钩配合，且机械手爪弯钩之间的距离与所用工装篮上的挂耳位置相等。
5.如权利要求1所述的一种自动搬运工装篮的机械手装置，其特征在于：横移电机与升降电机共同安装在驱动底板上，横移电机通过齿轮转动带动整套装置沿垂直于吊臂的水平方向移动。
6.如权利要求5所述的一种自动搬运工装篮的机械手装置，其特征在于：横移电机上固定安装有横移齿轮，横移齿轮与机体上的横移齿条通过齿轮啮合方式水平运动。
7.如权利要求5所述的一种自动搬运工装篮的机械手装置，其特征在于：驱动底板两侧分别装有横移轴承组和滚轮，沿横移导轨运动。
8.如权利要求5所述的一种自动搬运工装篮的机械手装置，其特征在于：在传动元件与机体外罩有防护罩，防护罩安装于上封板和底封板之间，并在升降支架升降时伸长或压缩。
9.如权利要求5所述的一种自动搬运工装篮的机械手装置，其特征在于：防护罩将升降支架、升降丝杆、升降轴承组、升降导轴围成一个封闭的腔体。

一种自动搬运工装篮的机械手装置\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及一种产品的搬运操作装置，具体指一种太阳能电池片或硅片及硅料等工件的自动搬运工装篮的机械手装置。\n背景技术\n[0002] 为了提高工作效率，在太阳能电池片或硅片及硅料等工件的清洗时，一般都是采用自动化流水作业方式，即通过自动化作业机械手操作来转运工件；在通过工装篮装载着太阳能电池片或硅片及硅料等工件时，一般采用前置方式，即位于设备前部，但这样造成槽体部分与前门板距离拉长，给人工操作带来不便；另外如果出现检测失灵等异常情况，机械手运行时可能会碰到人体，具有一定的危险性；另外由于太阳能电池需经常采用酸碱等腐蚀性溶液，在工作中对零件的防腐也是设计环节必须考虑的重要问题。\n[0003] 如何实现机械手的安全使用及满足不同客户的多元化需求和防腐是太阳能电池片或硅片及硅料等工件的自动搬运所亟待解决的一个技术问题，因此需要进一步加以改进。\n发明内容\n[0004] 本实用新型的目的，就是为了解决现有太阳能电池片或硅片及硅料等工件自动搬运工装篮的机械手装置的不足，提出了一种安全可靠、能实现太阳能电池片或硅片及硅料等工件自动搬运工装篮的机械手装置。\n[0005] 本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种自动搬运工装篮的机械手装置，包括横移电机、升降支架、机械手爪、驱动底板、防护罩和吊臂；其中，机械手爪固定安装在吊臂上，升降支架与吊臂连接，并由吊臂带动机械手爪升降；升降电机通过联轴器与升降丝杆相连接，升降丝杆上的螺母与升降支架连接，升降丝杆两侧设置升降导轴，升降支架上固定安装有升降轴承组。\n[0006] 所述吊臂是侧向水平安装在升降支架上，吊臂为悬臂式吊臂，吊臂上安装固定有两组机械手爪；所述每组机械手爪下端为两个弯钩，且机械手爪下端的弯钩都是同向侧弯，四个弯钩在垂直状态下刚好钩住工装篮；同时，在所述工装篮上设置有四个与机械手爪下端的弯钩相配的挂耳，挂耳与所述的机械手爪的弯钩配合，且机械手爪弯钩之间的距离与所用工装篮上的挂耳位置相等；横移电机与升降电机共同安装在驱动底板上，横移电机通过齿轮转动带动整套装置沿垂直于吊臂的水平方向移动；此外，在传动元件与机体外罩有防护罩，通过防护罩，相关传动元件与机体内的溶液避免了直接接触或雾气腐蚀，达到了防腐的效果。\n[0007] 本实用新型通过升降机构驱动吊臂升降，当吊臂上升时，机械手爪的弯钩就可以钩住工装篮的挂耳，从而使机械手搬运工件；当横移机构驱动整套装置向弯钩方向反向移动时，机械手爪就可以松开工装篮的挂耳，使机械手爪脱离工装篮；本实用新型吊臂带动机械手爪可方便实现对工装篮的钩取和脱离，定位准确，安全可靠。\n附图说明\n[0008] 图1是本实用新型装置的主视图；\n[0009] 图2是本实用新型装置的右视图；\n[0010] 图3是本实用新型装置的局部左视图。\n[0011] 图中：1. 横移齿轮，2. 横移电机，3. 升降电机，4. 联轴器，5. 上封板，6. 升降支架，7. 滚轮，8. 横移导轨，9. 机械手爪，10. 吊臂，11. 工装篮，12. 底封板，13. 防护罩，14. 升降丝杆，15. 升降轴承组，16. 横移齿条，17. 横移轴承组，18. 升降导轴，19. 驱动底板。\n具体实施方式\n[0012] 下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。\n[0013] 如图1、图2、图3所示，一种自动搬运工装篮的机械手装置，主要包括横移电机2、升降电机3、升降支架6、机械手爪9、吊臂10、防护罩13、横移齿条16、驱动底板19；其中，机械手爪9固定安装在吊臂10上，升降支架6与吊臂10连接，吊臂10固定安装在升降支架6上，并由吊臂10带动机械手爪9升降；吊臂10是侧向水平安装在升降支架6上，所述吊臂\n10为悬臂式吊臂，吊臂10上安装固定有两组机械手爪9；所述每组机械手爪9下端为两个弯钩，且机械手爪9下端的弯钩都是同向侧弯，四个弯钩在垂直状态下刚好钩住工装篮11；\n同时，在所述工装篮11上设置有四个与机械手爪9下端的弯钩相配的挂耳，挂耳与所述的机械手爪的弯钩配合，且机械手爪弯钩之间的距离与所用工装篮上的挂耳位置相等；所述升降导轴18有两条，升降导轴18上套有两组升降轴承组15、16，每组升降轴承组有两个升降轴承，总共有四套。此外，升降电机3通过联轴器4与升降丝杆14相连接，升降丝杆14上的螺母与升降支架6连接，升降丝杆14两侧设置升降导轴18，升降支架6上固定安装有升降轴承组15。\n[0014] 这样升降电机3工作时驱动升降丝杆14转动，从而带动升降支架6向上运动，进而使吊臂10带动机械手爪9提升工装蓝11；工作中升降支架6通过升降轴承组15沿升降导轴18上下运动，保证了运动中准确性和平稳性。\n[0015] 横移电机2与升降电机3共同安装在驱动底板19上，横移电机2上固定安装有横移齿轮1，横移齿轮1与机体上的横移齿条16通过齿轮啮合方式水平运动；驱动底板19两侧分别装有横移轴承组17和滚轮7，沿横移导轨8运动，保证了运动中准确性和平稳性。\n[0016] 横移电机2通过横移齿轮1转动带动整套装置沿垂直于吊臂10的水平方向移动；\n升降电机3驱动吊臂10升降，当吊臂10上升时，机械手爪9的弯钩就可以钩住工装篮11的挂耳，从而使机械手搬运工件；当横移电机2驱动整套装置向机械手爪9的弯钩方向反向移动时，机械手爪9就可以松开工装篮11的挂耳，使机械手爪9脱离工装篮11。\n[0017] 此外，在传动元件与机体外罩有防护罩13，防护罩13安装于上封板5和底封板12之间，并在升降支架6升降时伸长或压缩；防护罩13将升降支架6、升降丝杆14、升降轴承组15、升降导轴18围成一个封闭的腔体，使相关传动元件避免了被机体内的溶液腐蚀，达到了防腐的效果。