具有前摄像机和后摄像机的稳健的车辆侧向控制

1.一种用于提供主车辆的侧向控制的方法，所述方法包括：
提供来自主车辆车载的前视摄像机的图像数据；
提供来自主车辆车载的后视摄像机的图像数据；
提供来自数字地图系统的与主车辆正在行驶的道路有关的数据；
提供来自主车辆车载的领先车辆位置系统的关于领先车辆的数据，其中领先车辆是道路上主车辆前边的车辆；和
通过使用来自前视摄像机和后视摄像机的图像数据和来自数字地图系统和领先车辆位置系统的数据，计算为控制主车辆以维持在道路上的路线所需的转向输入，并且将所述转向输入提供到主车辆中的转向致动器。
2.根据权利要求1的方法，其中，提供来自前视摄像机的图像数据包括提供主车辆相对于在主车辆的前面位置处的道路的位置和方位的估算。
3.根据权利要求1的方法，其中，提供来自后视摄像机的图像数据包括提供主车辆相对于在主车辆的后面位置处的道路的位置和方位的估算。
4.根据权利要求1的方法，其中，提供关于领先车辆的数据包括提供领先车辆相对于主车辆的纵向偏移、侧向偏移、和航向角。
5.根据权利要求1的方法，其中，计算为控制主车辆所需的转向输入包括基于来自摄像机的图像数据和来自数字地图系统和领先车辆位置系统的数据计算前馈项。
6.根据权利要求1的方法，其中，计算为控制主车辆所需的转向输入包括基于车辆动态响应参数计算反馈线性化项。
7.一种用于提供主车辆的侧向控制的方法，所述方法包括：
提供来自主车辆车载的前视摄像机的图像数据；
提供来自主车辆车载的后视摄像机的图像数据；
提供来自主车辆车载的车辆动态传感器的数据；
提供来自数字地图系统的与主车辆正在行驶的道路有关的数据；
提供来自主车辆车载的领先车辆位置系统的关于领先车辆的数据，其中领先车辆是道路上主车辆前边的车辆；
通过使用来自前视摄像机和后视摄像机的图像数据和来自车辆动态传感器、数字地图系统和领先车辆位置系统的数据，计算为控制主车辆以维持在道路上的路线所需的转向输入
将所述转向输入提供到主车辆中的转向致动器，以及
估算主车辆的动态响应。
8.根据权利要求7的方法，其中，提供来自前视摄像机的图像数据包括提供主车辆相对于在主车辆的前面位置处的道路的位置和方位的估算。
9.根据权利要求7的方法，其中，提供来自后视摄像机的图像数据包括提供主车辆相对于在主车辆的后面位置处的道路的位置和方位的估算。
10.一种用于提供主车辆的侧向控制的系统，所述系统包括：
第一摄像机，用于捕获来自主车辆的前视图像；
第二摄像机，用于捕获来自主车辆的后视图像；
主车辆车载的多个车辆动态传感器，用于提供关于主车辆的运动的数据；
数字地图，用于提供关于主车辆行驶的道路的信息；
主车辆车载领先车辆位置子系统，所述领先车辆位置子系统提供关于领先车辆相对于主车辆的位置的数据；和
处理器，其配置为接收来自摄像机、车辆动态传感器、数字地图、和领先车辆位置子系统的数据，所述处理器计算为控制主车辆以维持在道路上的路线所需的转向输入。

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