工业机器人控制系统及其运行模式的切换方法

1.一种工业机器人控制系统，其中，多个所述工业机器人控制系统通过工业以太网与网络级控制站相连，所述工业机器人控制系统包括：
控制装置，用于切换工业机器人控制系统的运行模式；以及
发送装置，用于通过工业以太网向所述网络级控制站发送自己系统的运行模式切换报告数据包；
当所述工业机器人控制系统的运行模式被切换时，所述控制装置获取运行模式被切换前的运行参数，生成至少包含所述运行参数和自己系统的识别信息的运行模式切换报告数据包传递给所述发送装置，所述发送装置将所述运行模式切换报告数据包通过所述工业以太网发送至所述网络级控制站，
所述工业机器人控制系统在不同的运行模式下，向自己系统内的不同组的元件供电。
2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，还包括接收装置，用于接收通过工业以太网从所述网络级控制站发送的运行模式切换指示数据包，
所述控制装置在来自接收装置的运行模式切换指示数据包是发送给自己系统的数据包时，提取包含在该运行模式切换指示数据包中的模式切换指令，并根据所述模式切换指令，将自己系统的运行模式切换为正常运行模式或其他运行模式，接通或切断各组元件的供电。
3.根据权利要求2所述的工业机器人控制系统，其中，
所述控制装置在来自接收装置的运行模式切换指示数据包是发送给自己系统的数据包时，还提取包含在该运行模式切换指示数据包中的运行参数，并基于该运行参数执行工业机器人控制系统的启动和初始化。
4.根据权利要求2或3所述的工业机器人控制系统，其中，
所述网络级控制站通过所述工业以太网向所述多个工业机器人控制系统广播发送所述运行模式切换指示数据包。
5.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其中，
当所述控制装置接收到本地输入的运行模式切换指令时，根据所述模式切换指令，将自己系统的运行模式切换为正常运行模式或其他运行模式，切断或接通各组元件的供电。
6.根据权利要求1至5任一项所述的工业机器人控制系统，还包括存储装置，当所述工业机器人控制系统的运行模式被切换时，所述控制装置还将运行模式被切换前的运行参数存储到所述存储装置中。
7.一种工业机器人控制系统的运行模式的切换方法，其中，多个所述工业机器人控制系统通过工业以太网与网络级控制站相连，所述运行模式切换方法包括：
获取运行模式被切换前的运行参数，生成至少包含所述运行参数和自己系统的识别信息的运行模式切换报告数据包；以及
将所述运行模式切换报告数据包通过所述工业以太网发送至所述网络级控制站；以及执行自己系统的运行模式切换，切断或接通工业机器人控制系统中的各组元件的供电；
其中，所述工业机器人控制系统在不同的运行模式下，向自己系统内的不同组的元件供电。
8.根据权利要求7所述的工业机器人控制系统的运行模式的切换方法，还包括：
接收通过所述工业以太网从所述网络级控制站发送的运行模式切换指示数据包；以及判断所接收的运行模式切换指示数据包是否为发送给自己系统的数据包，如果是，则提取包含在该运行模式切换指示数据包中的模式切换指令；
其中，根据所述模式切换指令执行所述自己系统的运行模式切换。
9.根据权利要求8所述的工业机器人控制系统的运行模式的切换方法，其中，在所接收的运行模式切换指示数据包是发送给自己系统的数据包时，还包括：
提取包含在该运行模式切换指示数据包中的运行参数；以及
基于该运行参数执行工业机器人控制系统的启动和初始化。
10.根据权利要求7或8所述的工业机器人控制系统的运行模式的切换方法，其中所述网络级控制站通过所述工业以太网向所述多个工业机器人控制系统广播发送所述运行模式切换指示数据包。
11.根据权利要求7所述的工业机器人控制系统的运行模式的切换方法，还包括接收本地输入的运行模式切换指令，
其中，根据所述模式切换指令执行所述自己系统的运行模式切换。
12.根据权利要求7至11任一项所述的工业机器人控制系统的运行模式的切换方法，还包括：
当所述工业机器人控制系统的运行模式被切换时，还将运行模式切换前的运行参数存储到自己系统中。

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