一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202110525963.3
IPC分类号：G01S17/86;G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47
申请日期：
2021-05-14
申请人：
武汉理工大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置
申请号	CN202110525963.3	申请日期	2021-05-14
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-17	公开/公告号	CN113267788A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S17/86	IPC分类号	G;0;1;S;1;7;/;8;6;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;S;1;9;/;4;5;;;G;0;1;S;1;9;/;4;7查看分类表>
申请人	武汉理工大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞狮路122号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉理工大学	当前权利人	武汉理工大学
发明人	邹斌;邱祥瑞;李文博;占启航;张文聪;朱晓明
代理机构	湖北武汉永嘉专利代理有限公司	代理人	胡琳萍

摘要

本发明公开了一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置，激光雷达实时测量车辆周围环境的点云信息；IMU实时地测量车辆在行驶过程中的状态，GPS用于接收车辆在坐标系下的位置，用于减少激光雷达和IMU在建图过程中产生的累计误差；对采集到的数据进行数据处理。在时间同步与空间同步过程中，针对上下坡、左右路口转弯以及路面不平这些特殊工况，需要将IMU记录的特征数据特殊处理后传递给点云信息，在所述特殊工况之外的点云信息不包括IMU记录的特征数据。可以减少在建图过程中无匹配的现象，也可以有效减少在定位过程中累积误差的影响。可以有效地提高车辆在建图和定位过程中的精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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