一种水下机器人的多自由度机械手

发明专利无效专利

申请号：
CN201811009819.9
IPC分类号：B25J3/00
申请日期：
2018-08-31
申请人：
杭州电子科技大学

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著录项信息

专利名称	一种水下机器人的多自由度机械手
申请号	CN201811009819.9	申请日期	2018-08-31
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2019-01-08	公开/公告号	CN109159104A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J3/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J3/00 主从型机械手，即兼有控制单元和被控制单元共同完成相应的空间运动	IPC分类号	B;2;5;J;3;/;0;0查看分类表>
申请人	杭州电子科技大学	申请人地址	浙江省杭州市下沙高教园区2号大街变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	杭州电子科技大学	当前权利人	杭州电子科技大学
发明人	王芳;徐建华;吕明;王瑞金;刘雷
代理机构	杭州君度专利代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	黄前泽

摘要

本发明公开了一种水下机器人的多自由度机械手。本发明包括用于在水下工作的从动机械手和用于在水上操作的主动机械手，主动机械手和从动机械手均包括依次连接的基座、肩部、大臂、小臂、腕部和夹持臂，且依次通过第一、第二、第三、第四、第五关节连接；从动机械手的肩部可以相对基座做水平摆动，大臂和小臂可以做俯仰摆动，小臂可伸缩，腕部可转动；主动机械手的各个关节上设有电位器；主、从动机械手均设有控制器，且两个控制器之间可通讯，以实现主动机械手上的电位变化来控制从动机械手上的各关节的运动。本发明的机械手具有多个自由度，灵活度高，可有效减小收缩状态下的体积，通过主从控制，操作方便。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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