全自动真空试管脱帽机的控制系统

1.一种全自动真空试管脱帽机的控制系统，其特征是该控制系统包括控制试管盒在机架前侧和后侧之间移动的试管盒移送装置、控制脱帽架在竖直方向上上下移动的脱帽架升降驱动装置、控制脱帽板在水平方向上左右移动的脱帽板驱动装置和设有脱帽控制模块的微控制器，试管盒移送装置、脱帽架升降驱动装置和脱帽板驱动装置的控制端分别与微控制器的控制输出端连接，微控制器的脱帽控制模块控制试管盒移送装置、脱帽架升降驱动装置和脱帽板驱动装置按以下顺序动作：
控制试管盒移送装置把试管盒移进试管盒定位装置，
控制脱帽架升降驱动装置把脱帽架移动到下限位，
控制脱帽板驱动装置把脱帽板移动到左限位，
控制脱帽架升降驱动装置把脱帽架移动到上限位，
控制试管盒移送装置把试管盒移出试管盒定位装置，
控制脱帽板驱动装置把脱帽板移动到右限位。
2.根据权利要求1所述的全自动真空试管脱帽机的控制系统，其特征是所述微控制器还设有控制脱帽架升降驱动装置把脱帽架移动到上限位，控制脱帽板驱动装置把脱帽板移动到右限位，控制试管盒移送装置把试管盒移出试管盒定位装置的复位控制模块。
3.根据权利要求1所述的全自动真空试管脱帽机的控制系统，其特征是：所述微控制器连接有用于检测试管盒移送装置的试管盒托盘到达机架前侧限位的第一传感器、用于检测试管盒移送装置的试管盒托盘到达机架后侧限位的第二传感器、用于检测脱帽架到达下限位的第三传感器、用于检测脱帽架到达上限位的第四传感器。
4.根据权利要求3所述的全自动真空试管脱帽机的控制系统，其特征是：所述微控制器还连接有用于检测试管盒到达机架后侧限位的第五传感器和用于检测脱帽板所处位置的第六传感器。
5.根据权利要求4所述的全自动真空试管脱帽机的控制系统，其特征是：所述第二传感器设有两个，用于检测试管盒移送装置的试管盒托盘的左右两侧是否同时到达机架的后侧限位；所述第五传感器设有两个，用于检测试管盒的左右两侧是否同时到达机架的后侧限位。
6.根据权利要求3-5所述的任意一种全自动真空试管脱帽机的控制系统，其特征是：
所述微控制器控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机正转的控制输出端经第一非门电路反向后的输出端和第四传感器的输出端分别与第一与门电路的两个输入端连接，第一与门电路的输出端通过第一三极管与控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机正转的第一继电器的控制端连接；
微控制器控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机反转的控制输出端经第二非门电路反向后的输出端和第三传感器的输出端分别与第二与门电路的两个输入端连接，第二与门电路的输出端通过第二三极管与控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机反转的第二继电器的控制端连接；
微控制器控制脱帽板驱动装置的驱动电机正转的控制输出端经第三非门电路反向后的输出端通过第三三极管与控制脱帽板驱动装置的驱动电机正转的第三继电器的控制端连接；
微控制器控制脱帽板驱动装置的驱动电机反转的控制输出端经第四非门电路反向后的输出端通过第四三极管与控制脱帽板驱动装置的驱动电机反转的第四继电器的控制端连接；
微控制器控制试管盒移送装置的驱动电机正转的控制输出端经第五非门电路反向后的输出端和第一传感器的输出端分别与第三与门电路的两个输入端连接，第三与门电路的输出端通过第五三极管与控制试管盒移送装置的驱动电机正转的第五继电器的控制端连接；
微控制器控制试管盒移送装置的驱动电机反转的控制输出端经第六非门电路反向后的输出端和第二传感器的输出端分别与第四与门电路的两个输入端连接，第四与门电路的输出端通过第六三极管与控制试管盒移送装置的驱动电机反转的第六继电器的控制端连接。
7.根据权利要求6所述的全自动真空试管脱帽机的控制系统，其特征是：所述微控制器的输入端上分别连接有“启动”“暂停”和“复位”三个操作按键，微控制器的输出端上连接有三个指示灯和一个蜂鸣器。

全自动真空试管脱帽机的控制系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种真空试管脱帽机的控制系统。\n背景技术\n[0002] 作为医学临床检验，用真空试管采集血液作为化验样品，是最常见的方式。在用真空试管采集血液后，真空试管内还存在一定的负压，以及试管盖与试管壁的紧密配合，使得其试管盖(或称试管帽)依然很牢固地固定在试管上，需要用较大力气才能使试管盖拔落。\n在真空试管大量应用的场合，这种开启试管盖的工作就成为了较为繁重的体力劳动。大力开启试管盖的过程中还会产生试管内部振荡，可能会将已经离心完成的样本混散，影响某些检验结果，对操作者有一定的技术要求。大力开启试管帽也可能会是试管破碎，伤及操作者手指。同时，在开盖的过程中还会有一定的病人血液的气溶污染，危及操作人员的身体健康。\n[0003] 虽然现在已经出现了一些用于开启真空试管盖的机器，但是这些机器的往往都是体积庞大、结构复杂、造价昂贵并且效率不高，所以并没有被广泛的推广和使用，目前多大数的医院都还在使用人工拔除的方法。例如专利号为200410057999.X的试管盖去除设备，结构非常复杂，而且一套夹紧装置在同一时间只能对一个试管的试管盖进行移除；又如专利号为87104015的拔试管塞的自动装置是一台很庞大的机器而且工作时要经过的步骤比较多，因此效率不高。\n[0004] 为此，发明人发明了一种全自动真空试管脱帽机，为了配合该脱帽机更好的运行需要设计一个与该脱帽机相对应的控制系统，而为了让该脱帽机更安全可靠的运行更需要设计一个安全可靠的控制系统。\n发明内容\n[0005] 本发明的任务是提供一种全自动真空试管脱帽机的控制系统；\n[0006] 本发明的进一步任务是使该控制系统安全可靠。\n[0007] 本发明的技术方案如下：\n[0008] 一种全自动真空试管脱帽机的控制系统，其特征是该控制系统包括控制试管盒在机架前侧和后侧之间移动的试管盒移送装置、控制脱帽架在竖直方向上上下移动的脱帽架升降驱动装置、控制脱帽板在水平方向上左右移动的脱帽板驱动装置和设有脱帽控制模块的微控制器，试管盒移送装置、脱帽架升降驱动装置和脱帽板驱动装置的控制端分别与微控制器的控制输出端连接，微控制器的脱帽控制模块控制试管盒移送装置、脱帽架升降驱动装置和脱帽板驱动装置按以下顺序动作：控制试管盒移送装置把试管盒移进试管盒定位装置，控制脱帽架升降驱动装置把脱帽架移动到下限位，控制脱帽板驱动装置把脱帽板移动到左限位，控制脱帽架升降驱动装置把脱帽架移动到上限位，控制试管盒移送装置把试管盒移出试管盒定位装置，控制脱帽板驱动装置把脱帽板移动到右限位。\n[0009] 所述微控制器还设有控制脱帽架升降驱动装置把脱帽架移动到上限位，控制脱帽板驱动装置把脱帽板移动到右限位，控制试管盒移送装置把试管盒移出试管盒定位装置的复位控制模块。\n[0010] 所述微控制器连接有用于检测试管盒移送装置的试管盒托盘到达机架前侧限位的第一传感器、用于检测试管盒移送装置的试管盒托盘到达机架后侧限位的第二传感器、用于检测脱帽架到达下限位的第三传感器、用于检测脱帽架到达上限位的第四传感器。\n[0011] 所述微控制器还连接有用于检测试管盒到达机架后侧限位的第五传感器和用于检测脱帽板所处位置的第六传感器。\n[0012] 所述第二传感器设有两个，用于检测试管盒移送装置的试管盒托盘的左右两侧是否同时到达机架的后侧限位；所述第五传感器设有两个，用于检测试管盒的左右两侧是否同时到达机架的后侧限位。\n[0013] 所述微控制器控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机正转的控制输出端经第一非门电路反向后的输出端和第四传感器的输出端分别与第一与门电路的两个输入端连接，第一与门电路的输出端通过第一三极管与控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机正转的第一继电器的控制端连接；微控制器控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机反转的控制输出端经第二非门电路反向后的输出端和第三传感器的输出端分别与第二与门电路的两个输入端连接，第二与门电路的输出端通过第二三极管与控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机反转的第二继电器的控制端连接；微控制器控制脱帽板驱动装置的驱动电机正转的控制输出端经第三非门电路反向后的输出端通过第三三极管与控制脱帽板驱动装置的驱动电机正转的第三继电器的控制端连接；微控制器控制脱帽板驱动装置的驱动电机反转的控制输出端经第四非门电路反向后的输出端通过第四三极管与控制脱帽板驱动装置的驱动电机反转的第四继电器的控制端连接；微控制器控制试管盒移送装置的驱动电机正转的控制输出端经第五非门电路反向后的输出端和第一传感器的输出端分别与第三与门电路的两个输入端连接，第三与门电路的输出端通过第五三极管与控制试管盒移送装置的驱动电机正转的第五继电器的控制端连接；微控制器控制试管盒移送装置的驱动电机反转的控制输出端经第六非门电路反向后的输出端和第二传感器的输出端分别与第四与门电路的两个输入端连接，第四与门电路的输出端通过第六三极管与控制试管盒移送装置的驱动电机反转的第六继电器的控制端连接。\n[0014] 所述微控制器的输入端上分别连接有“启动”、“暂停”和“复位”三个操作按键，微控制器的输出端上连接有三个指示灯和一个蜂鸣器。\n[0015] 本发明的优点是：结构简单，控制过程简单，由光电传感器检测及限位，使控制更加安全可靠。\n附图说明\n[0016] 下面结合附图对本发明做进一步详细的说明：\n[0017] 图1是一种全自动真空试管脱帽机的结构示意图；\n[0018] 图2是试管盒结构示意图；\n[0019] 图3是脱帽板结构示意图；\n[0020] 图4是试管盒内部结构示意图；\n[0021] 图5是试管盒移送装置的结构示意图；\n[0022] 图6是脱帽板驱动装置的结构示意图；\n[0023] 图7是本发明全自动真空试管脱帽机的控制系统的结构框图；\n[0024] 图8是本发明全自动真空试管脱帽机的控制系统的主控制电路示意图；\n[0025] 图9是本发明全自动真空试管脱帽机的控制系统的传感器部分电路示意图；\n[0026] 图10是本发明全自动真空试管脱帽机的控制系统的电机驱动部分的电路示意图；\n[0027] 图11是本发明全自动真空试管脱帽机的控制系统的操作面板部分的电路示意图；\n[0028] 图12是本发明全自动真空试管脱帽机的控制系统的控制流程图。\n具体实施方式\n[0029] 一种全自动真空试管脱帽机，如图1-6所示，包括机架1、试管帽收集盒2、脱帽架\n6、脱帽架升降驱动装置和试管盒4，试管帽收集盒2设置在机架1的底部，在机架1中部设有试管盒定位装置和试管盒移送装置，试管盒定位装置设置在机架1中部的后侧，试管盒移送装置设置在机架1中部的前侧，脱帽架6设置在试管盒定位装置上方，脱帽架升降驱动装置安装在机架1的后侧，试管盒4放置在试管盒移送装置上，脱帽架升降驱动装置驱动脱帽架6上下移动，试管盒4上排布有用于盛放试管的圆柱孔401和挤压孔402，圆柱孔401内设有胶套或胶圈403，胶套或胶圈403的内径与圆柱孔401的内径相等且轴心线重合，每个圆柱孔401对应设有一个挤压块404，挤压块404设置在胶套403与挤压孔402间，挤压块404的一端与胶圈403接触，另一端伸进到挤压孔402中，脱帽架6上排布有可以被试管穿过的圆孔601，圆孔601的位置与试管盒4上圆柱孔401的位置相一致，脱帽架6内设有横向设置的脱帽板602，脱帽板602上设有与脱帽架6上的圆孔601位置相一致的脱帽孔\n603，脱帽板602由一脱帽板驱动装置驱动并可在脱帽架6内水平方向上左右移动，脱帽架6的底部设有顶杆604，顶杆604包括锥形部分和圆柱部分，顶杆604竖直安装在脱帽架6的底部并且锥形部分朝下，顶杆604的安装位置与试管盒4的挤压孔402的位置相一致。\n[0030] 试管盒4上的圆柱孔401成矩阵式排列并且行与行之间的距离和列于列之间的距离相等，同为相邻两行及相邻两列的四个圆柱孔401为一组，挤压孔402分布在每组圆柱孔的中心位置上，与每组圆柱孔相对应的四个挤压块的一端分别与对应圆柱孔上的胶套接触，四个挤压块的另一端集中在每组圆柱孔中心位置上的挤压孔中，四个挤压块集中在挤压孔中的一端设有斜面405。当脱帽架6向下移动时，顶杆604的锥形部分开始进入挤压孔\n402，通过挤压块404的斜面405把挤压块404从挤压孔的中心向外移动，挤压块404挤压胶套403把圆柱孔401上的试管体夹紧。一个顶杆及挤压孔结构就可以夹紧一组圆柱孔中的试管，结构简单。\n[0031] 脱帽孔603包括贯穿区604和脱帽区605，贯穿区604和脱帽区605的边缘均由圆弧组成，贯穿区604的圆弧半径大于试管帽的半径并且与脱帽架6上的圆孔601的半径相等，脱帽区605的圆弧半径大于试管的半径且小于试管帽的半径。由于试管帽的半径比试管的半径要大，所以脱帽板602的水平移动会使脱帽孔603的边缘进入试管帽的下方，当脱帽架6向上提升时，脱帽板602的脱帽孔603边缘卡住试管帽，使试管帽随着脱帽板602向上移动最终从试管中脱离出来。为了使脱帽孔603的边缘更好的与试管帽的底部接触，使脱帽孔603的边缘卡住试管帽向上提升时试管帽的受力效果更好，脱帽孔603分成贯穿区\n604和脱帽区605，贯穿区604要比试管帽大以便让试管帽通过，脱帽区605比贯穿区604小，脱帽区605的圆弧半径最好是与试管的半径相对应，这样可以使脱帽区605的边缘紧贴试管，使试管帽获得更大的受力面积。本发明用脱帽架6进行脱帽，代替现有试管帽移除设备的试管帽夹紧装置，简化了结构，同时现有的试管帽夹紧装置一次只能夹紧一个试管帽，而采用脱帽架的结构一次可以同时脱落多个试管帽，大大提高了工作效率。\n[0032] 与试管盒4上的圆柱孔401相对应，脱帽架上6的圆孔601和脱帽板602上的脱帽孔603也是成矩阵排列。脱帽板602上处于同一行的相邻两个脱帽孔603通过连通区606连通，连通区606的一端与前一个脱帽孔的脱帽区605连接，连通区606的另一端与后一个脱帽孔的贯穿区604连接。\n[0033] 试管盒定位装置的作用是防止在脱帽过程中试管盒4跟随顶杆604向上运动，从而实现试管和试管帽的分离。试管盒定位装置包括设置在机架两侧壁上的定位凹槽5，试管盒4的两侧设有凸起，试管盒4移进试管盒定位装置后，试管盒两侧的凸起嵌入到定位凹槽5中，此时试管盒4不能在竖直方向上发生移动。试管盒定位装置的另一种结构是包括设置在机架两侧壁上的定位凸块，定位凸块位于试管盒的表面上方，防止试管盒在竖直方向上发生移动。\n[0034] 试管盒移送装置包括试管盒托盘3、设置在机架两侧壁的试管盒托盘导向滑槽\n301、试管盒移送装置的驱动电机M3和摇臂304，试管盒托盘3的左右两侧置于试管盒托盘导向滑槽301中，试管盒托盘3的底部设有导轨槽302，导轨槽302的方向与试管盒托盘导向滑槽301的方向垂直，试管盒移送装置的驱动电机M3设置在试管盒托盘3的下方，摇臂\n304一端与试管盒驱动电机305的转轴固定连接，摇臂304的另一端连接有一转轮303，转轮303置于导轨槽302中并可在导轨槽302中移动。其中试管盒托盘3可以与试管盒4做成是一体的结构。\n[0035] 试管盒移送装置还可以有其他的结构，例如采用齿轮和齿条的传动结构，在试管盒托盘的下方设置齿轮，齿轮由驱动电机带动，在试管盒托盘的底部设置齿条并使该齿条与下方的齿轮相啮合，组成齿轮传动结构，用该传动结构驱动试管盒托盘在试管盒托盘导向滑槽中移动。\n[0036] 脱帽架升降驱动装置包括竖直设置的导向杆7、螺纹杆701和脱帽架升降驱动装置的驱动电机M2，机架1的上部设有上底板101，机架1的中部设有下底板102，导向杆7固定设置在上底板101和下底板102之间，脱帽架6通过滑套604套接在导向杆7上，脱帽架\n6上设有与螺纹杆701相对应的螺帽605，螺纹杆701穿过螺帽605，螺纹杆701的一端通过轴承和轴承座安装在上底板101上，螺纹杆701的另一端通过联轴器与脱帽架升降驱动装置的驱动电机M2的转轴连接，脱帽架升降驱动装置的驱动电机M2安装在下底板102的下部。脱帽架升降驱动装置的驱动电机M2驱动螺纹杆701做旋转运动，从而驱动脱帽架6做升降运动。\n[0037] 脱帽架升降驱动装置也可以采用其他一些的结构，例如齿轮和齿条的传动结构。\n在脱帽架上安装齿轮并由驱动电机带动，在机架的侧壁上设置齿条并使脱帽架上的齿轮与该齿条相啮合，组成齿轮传动结构，由该齿轮传动结构驱动脱帽架上下移动。又例如，脱帽架移动范围的最上端和最下端分别设置一个皮带轮，并用皮带把两个皮带轮连接起来，皮带的其中一段与脱帽架固定连接，由驱动电机带动皮带轮转动，使脱帽架跟随皮带上下移动。\n[0038] 脱帽板602上连接有一拨杆606，脱帽板驱动装置包脱帽板驱动装置的驱动电机M1和拨动杆607，拨动杆607的一端与脱帽板驱动装置的驱动电机M1的转轴固定连接，另一端与脱帽板上602的拨杆606活动连接。\n[0039] 脱帽板驱动装置也可以有其他的结构，例如可以用电磁铁驱动机构驱动脱帽板在水平方向上左右移动。\n[0040] 本发明提供了一种全自动真空试管脱帽机的控制系统，如图7所示，包括控制试管盒在机架前侧和后侧之间移动的试管盒移送装置、控制脱帽架在竖直方向上上下移动的脱帽架升降驱动装置、控制脱帽板在水平方向上左右移动的脱帽板驱动装置和设有脱帽控制模块的微控制器，试管盒移送装置、脱帽架升降驱动装置和脱帽板驱动装置的控制端分别与微控制器的控制输出端连接，微控制器的脱帽控制模块包括控制试管盒移送装置把试管盒4移进试管盒定位装置，控制脱帽架升降驱动装置把脱帽架6移动到下限位，控制脱帽板驱动装置把脱帽板602移动到左限位，控制脱帽架升降驱动装置把脱帽架6移动到上限位，控制试管盒移送装置把试管盒4移出试管盒定位装置，控制脱帽板驱动装置把脱帽板\n602移动到右限位。\n[0041] 微控制器还设有复位控制模块，复位控制模块包括控制脱帽架升降驱动装置把脱帽架6移动到上限位，控制脱帽板驱动装置把脱帽板602移动到右限位，控制试管盒移送装置把试管盒4移出试管盒定位装置。\n[0042] 微控制器连接有用于检测试管盒移送装置的试管盒托盘3到达机架1前侧限位的第一传感器801、用于检测试管盒移送装置的试管盒托盘3到达机架1后侧限位的第二传感器802、用于检测脱帽架6到达下限位的第三传感器803、用于检测脱帽架6到达上限位的第四传感器804。\n[0043] 微控制器还连接有用于检测试管盒4到达机架1后侧限位的第五传感器805和用于检测脱帽板602所处位置的第六传感器806。\n[0044] 第二传感器802设有两个，用于检测试管盒移送装置的试管盒托盘3的左右两侧是否同时到达机架1的后侧限位；所述第五传感器805设有两个，用于检测试管盒4的两侧是否同时到达机架1的后侧限位。\n[0045] 以上所述的所有传感器都是光电传感器，可以用相应的行程开关或限位开关代替。\n[0046] 微控制器控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机M2正转的控制输出端经非门电路反向后的输出端和第四传感器804的输出端分别与一与门电路的两个输入端连接，该与门电路的输出端通过一个三极管与控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机M1正转的继电器KM1的控制端连接；微控制器控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机反转的控制输出端经非门电路反向后的输出端和第三传感器803的输出端分别与一与门电路的两个输入端连接，该与门电路的输出端通过一个三极管与控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机M1反转的继电器KM2的控制端连接；微控制器控制脱帽板驱动装置的驱动电机M1正转的控制输出端经非门电路反向后的输出端通过一个三极管与控制脱帽板驱动装置的驱动电机M2正转的继电器KM3的控制端连接；微控制器控制脱帽板驱动装置的驱动电机M2反转的控制输出端经非门电路反向后的输出端通过一个三极管与控制脱帽板驱动装置的驱动电机M2反转的继电器KM4的控制端连接；微控制器控制试管盒移送装置的驱动电机M3正转的控制输出端经非门电路反向后的输出端和第一传感器801的输出端分别与一与门电路的两个输入端连接，该与门电路的输出端通过一个三极管与控制试管盒移送装置的驱动电机M3正转的继电器KM5的控制端连接；微控制器控制试管盒移送装置的驱动电机M3反转的控制输出端经非门电路反向后的输出端和第二传感器802的输出端分别与一与门电路的两个输入端连接，该与门电路的输出端通过一个三极管与控制试管盒移送装置的驱动电机M3反转的继电器KM6的控制端连接。\n[0047] 微控制器的输入端上分别连接有“启动”、“暂停”和“复位”三个操作按键K1、K2、K3，微控制器的输出端上连接有三个指示灯和一个蜂鸣器。\n[0048] 本发明的工作原理如下：\n[0049] 上电后，由微控制器的复位控制模块控制脱帽机的各个部件进入上电复位的状态，包括控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机M1正转，把脱帽架移6动到上限位，由第四传感器804限位；控制脱帽板驱动装置的驱动电机M2正转，把脱帽板602移动到右限位，处于贯穿状态，由第六传感器806限位或设定脱帽板驱动装置的驱动电机M2的正转时间，约为\n0.5S；控制试管盒移送装置的驱动电机M3正转，把试管盒4移出试管盒定位装置，处于机架\n1的前侧，由第一传感器801限位。\n[0050] 复位完成后，进入脱帽过程，由微控制器的脱帽控制模块控制试管盒移送装置的驱动电机M3反转，把试管盒4移送到机架1的后侧，处于试管盒定位卡槽5内，由第二传感器802和第五传感器805限位；控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机M1反转，把脱帽架6移动到下限位，由第三传感器803限位，此时，试管处于被夹紧的状态；控制脱帽板驱动装置的驱动电机M2反转，把脱帽板602移动到左限位，处于脱帽状态，由第六传感器806限位或者设定脱帽板驱动电机M2的反转时间，约为0.5S，此时脱帽孔603的脱帽区605的边缘进入试管帽的下方；控制脱帽架升降驱动装置的驱动电机M1正转，把脱帽架6移动到上限位，由第四传感器604限位，此时，试管帽被脱帽板脱离试管并处于脱帽架6的圆孔601上；\n控制试管盒移送装置的驱动电机M3正转，把试管盒4移出试管盒定位装置，移送到机架1的前侧，由第一传感器801限位；控制脱帽板驱动装置的驱动电机M2正转，把脱帽板移动到右限位，处于贯穿状态，此时，试管帽落在试管帽收集盒2中，为了保证脱帽架6上的试管帽都落在试管帽收集盒2中，可以再控制脱帽板驱动装置把脱帽板602再次移回到左限位然后移动到右限位。\n[0051] 第二传感器802和第五传感器805都设有两个，确保试管盒托盘3的两侧和试管盒4的两侧都到达机架的后侧，防止出现试管盒托盘3倾斜或试管盒4放置倾斜的情况，当试管盒托盘3的两侧和试管盒4的两侧同时到达机架1的后侧时才开始进入下一步的动作，否则停止运行并发出报警声响，等故障排除后再继续运行。这样做可以保证脱帽机安全性，因为试管里装的都是病人或被检验者的血液等，有可能带有病毒或病菌，所以必须要保护试管在脱帽过程中的安全性，防止弄破试管或者试管里的血液溅出并且还要防止试管收到过大的震动使已分离好的血液变浑浊。\n[0052] 如图8-11所示，本发明的具体电路包括一个“51系列”的单片机即所述的微控制器，例如AT89C51、AT89S51等，单片机的P1口与上述的各个传感器连接，P3.2、P3.3、P3.4分别与启动、暂停、复位三个控制按键K1、K2、K3相连接。P0口上连接有上拉电阻，P0.0经过一非门电路反向后与一与门电路的一个输入端连接，该与门电路的另一输入端与一第四传感器804连接，该与门电路的输出端通过一个三极管Q1与控制脱帽架提升装置的驱动电机M1正转的继电器KM1的控制端连接；同理，P0.1经非门电路反向后通过一与门电路和一个三极管Q2与控制脱帽架提升装置的驱动电机M1反转的继电器KM2的控制端连接，该与门电路的另一输入端与第三传感器803连接；P0.2经非门电路反向后通过一个三极管Q3与控制脱帽板驱动装置的驱动电机M2正转的继电器KM3的控制端连接；P0.3经非门电路反向后通过一个三极管Q4与控制脱帽板驱动装置的驱动电机M2反转的继电器KM4的控制端连接；P0.4经非门电路反向后与一与门电路的输入端连接，该与门电路的另一输入端与第一传感器801连接，该与门电路的输出端通过一个三极管Q5与控制试管盒移送装置的驱动电机M3正转的继电器KM5的控制端连接；P0.5经非门电路反向后与一与门电路的输入端连接，该与门电路的另一输入端与第二传感器802连接，该与门电路的输出端通过一个三极管Q6与控制试管盒移送装置的驱动电机M3反转的继电器KM6的控制端连接，P0.6经过一个三极管Q7与一蜂鸣器连接。P1口的各个端口分别与上述的各个传感器连接。P2口上连接有三个指示灯D1、D2、D3。\n[0053] 如图12所示，本发明的具体工作流程如下：\n[0054] 开机后，系统进行初始化，电源灯亮，蜂鸣器响一声，黄灯闪烁，通过第四传感器\n804检测脱帽架6是否处于上限位，否则启动脱帽架升降驱动装置的驱动电机M1正转，直到脱帽架6到达上限位；接着通过第一传感器801检测试管盒托盘3是否处于机架1前侧限位处、否则启动试管盒移送装置的驱动电机M3正转，直到试管盒托盘3到达机架1的前侧限位处；最后通过第六传感器806检测脱帽板602是否处于右限位即贯穿状态，否则启动脱帽板驱动装置的驱动电机M2正转，直到脱帽板602到达右限位。至此，机器完成初始化，指示灯将由闪烁的黄灯转换为长亮绿灯。接着，用户将试管盒4放在试管盒托盘3上，按下启动键K1，试管盒移送装置的驱动电机M3反转，第二传感器开始检测试管盒托盘3是否到达机架1的后侧限位，试管盒托盘3到达内则限位后试管盒移送装置的驱动电机M3停止；脱帽架升降驱动装置的驱动电机M1开始反转，把脱帽架6向下移动，第三传感器803检测脱帽架是否到达下限位，脱帽架6到达下限后脱帽架升降驱动装置的驱动电机M1停止；接着脱帽板驱动装置的驱动电机M2开始反转，约0.5S后停止；接着脱帽架升降驱动装置的驱动电机M1开始正转，把脱帽架6向上移动，第四传感器804检测脱帽架6是否到达上限位，到达上限位后脱帽架升降驱动装置的驱动电机M1停止；接着试管盒移送装置的驱动电机M3开始正转，把试管盒4移出试管盒定位装置，移到机架1的前侧，第一传感器801检测试管盒托盘3是否到达外侧限位，试管盒托盘3到达外则限位后试管盒移送装置的驱动电机M3停止；脱帽板驱动装置的驱动电机2正转0.5S，反转0.5S，再正转0.5S后停止，黄灯闪烁两下，蜂鸣器长鸣一声提醒用户此次操作已完成。\n[0055] 以上是结合了特定实施例介绍本发明，但本发明并非要限制在所展示的细节上，另外在权利要求书的等效范围内，不背离本发明的精神实质的情况下，可以在细节上做出种种改进。