机器人灵巧手手指关节钢丝耦合传动机构

发明专利无效专利

申请号：
CN200710072566.5
IPC分类号：B25J17/00;B25J15/00
申请日期：
2007-07-25
申请人：
哈尔滨工业大学

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著录项信息

专利名称	机器人灵巧手手指关节钢丝耦合传动机构
申请号	CN200710072566.5	申请日期	2007-07-25
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2008-01-09	公开/公告号	CN101100064
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J17/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J17/00 接头	IPC分类号	B;2;5;J;1;7;/;0;0;;;B;2;5;J;1;5;/;0;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学	当前权利人	哈尔滨工业大学
发明人	刘伊威;刘宏;兰天;金明河;樊绍巍
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	岳泉清

摘要

机器人灵巧手手指关节钢丝耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明有效解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、预紧不方便、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差的问题。所述的第一钢丝件(38)和第二钢丝件(48)分别缠绕在第一关节钢丝轮(37)和第二关节钢丝轮(39)上并交叉成“8”字形，钢丝卡板(40)插在第一凹槽(39-2)内，第一钢球1-1安装在第一预紧装置(71)内，第二钢球(1-2)安装在钢丝卡板(40)内，第三钢球(1-3)安装在第二预紧装置(72)内，第四钢球(1-4)装在壁孔(61-3)内。本发明实现了手指上的两个关节的同向1∶1角度的耦合运动，具有结构简单、预紧方便、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好等优点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN1418765A	2003-05-21	2002-12-13	机器人灵巧手机构失效专利	北京航空航天大学

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN101774176B	2010-01-21	2010-01-21	齿条-柔性件耦合欠驱动两关节机器人手指装置失效专利	清华大学

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