一种改进群机器人进化能力的异质同质群体协同进化方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110860701.2
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2021-07-29
申请人：
中国人民解放军国防科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种改进群机器人进化能力的异质同质群体协同进化方法
申请号	CN202110860701.2	申请日期	2021-07-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-10-08	公开/公告号	CN113485119A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	中国人民解放军国防科技大学	申请人地址	湖南省长沙市开福区德雅路109号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国人民解放军国防科技大学	当前权利人	中国人民解放军国防科技大学
发明人	朱晓敏;吴梦;包卫东;马力;王吉;欧阳佶;陶晶晶;张亮
代理机构	北京风雅颂专利代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明提出一种改进群机器人进化能力的异质同质群体协同进化方法（TORCH），在TORCH的进化过程中，群体中的个体交替选择不同的策略和相同的策略，能用来同时评估多个策略，以提高策略进化的效率。基于提出的TORCH，群机器人可以通过与环境的交互来进化策略。群机器人的策略进化是在局部信息条件下进行的，进化后的策略更适合于分布式任务场景。同时提出了一种基于行为表达树的行为策略表达方法，对表达树进行了扩展，提高了进化策略的可解释性。TORCH使群机器人的策略在局部信息条件下进化，使进化策略更适应分布式任务场景而不是特定的任务场景的方法，以提高进化策略的适应性。

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