直立平衡机器人

发明专利无效专利

申请号：
CN201510436252.3
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2015-07-23
申请人：
合肥扬帆通信元器件有限公司

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	直立平衡机器人
申请号	CN201510436252.3	申请日期	2015-07-23
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-09-23	公开/公告号	CN104932508A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	合肥扬帆通信元器件有限公司	申请人地址	安徽省合肥市望江西路270号红园小区11幢101室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	合肥扬帆通信元器件有限公司	当前权利人	合肥扬帆通信元器件有限公司
发明人	不公告
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种直立平衡机器人，包括机身，机身的内部设有加速度计、陀螺仪以及集成步进电机驱动单元的控制模块，机身下端的两侧设有两个滚轮，机身内部设有两组步进电机，机身的两侧设有活动臂，控制模块基于加速度计和陀螺仪的检测量经过滤波、计算后得到角度值和角速度值，利用角度值和角速度值进行PD控制产生两个用于控制电机转动的输出量，通过步进电机驱动单元控制步进电机工作。本发明通过控制两个电机的转动能够精确地控制机器人保持直立平衡；其整体为人形造型，具有仿生外形效果；控制模块集成有步进电机驱动单元，不需要设置传统的大电机驱动器，减小了机器人本身的体积，降低功耗；此机器人能够进一步配置使得具有娱乐功能。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN105005303A	2015-10-28	2015-06-01	直立平衡机器人无效专利	安徽禄讯电子科技有限公司
2	CN201073550Y	暂无	2007-04-19	一种具有丰富运动自由度的智能服务机器人失效专利	复旦大学
3	CN104759103A	2015-07-08	2015-04-07	多驱动遥控拳击模型机器人系统及该机器人系统的控制方法无效专利	黑龙江大学
4	CN1394660A	2003-02-05	2002-08-06	全自主型足球机器人及其智能控制系统失效专利	哈尔滨工业大学
5	CN202438152U	暂无	2012-01-09	一种对唱舞蹈机器人失效专利	南宁卓蓝电子科技有限公司

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	WO2017143569A1	2016-02-25	2016-02-25	智能机器人公开	深圳市创客工场科技有限公司
2	CN106094831A	2016-07-13	2016-07-13	直立平衡机器人无效专利	安徽禄讯电子科技有限公司

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供