随车式可爬车搬运机器人的前车装置

1.一种随车式可爬车搬运机器人的前车装置，包括前车主体（1）、前车底盘（2）、前车伸缩货叉（3）和伸缩油缸（4），伸缩油缸(4)的缸体铰接在前车主体(1)的滑架(7)上，伸缩油缸(4)的伸缩杆前端铰接在前车伸缩货叉(3)的货叉立板(9)上；其特征是：前车主体（1）包括滑架（7）和滑架立板（8），滑架（7）前端连接滑架立板（8），滑架立板（8）两侧设有滑架导轨（5），滑架立板（8）两侧设有两个斜导轨（6），斜导轨（6）位于滑架导轨（5）下端；所述前车伸缩货叉（3）包括货叉立板（9），货叉立板（9）的两端内侧设有货叉滑轮（12），前车伸缩货叉(3)通过货叉滑轮(12)滑动连接在前车主体(1)的滑架导轨(5)上；前车伸缩货叉（3）的货叉立板（9）的上端设有电池盒导轨（17），电池盒导轨（17）上滑动连接电池盒（18），前车伸缩货叉（3）的货叉立板（9）上设有链轮组件（19），链轮组件(19)连接电池盒(18)；所述前车底盘（2）包括底盘立板（13），底盘立板（13）的左右两侧设有导向轴承（16），前车底盘（2）通过两侧的导向轴承（16）滑动连接在前车主体（1）的斜导轨(6)上，前车底盘(2)和前车伸缩货叉(3)连接成一体；
所述货叉立板（9）前端连接牙叉板（10），牙叉板（10）前端连接前车货叉（11）。

随车式可爬车搬运机器人的前车装置\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种搬运机器人，具体的说是一种随车式可爬车搬运机器人的前车装置，属于搬运机器人技术领域。\n背景技术\n[0002] 目前，在冷链物流、电梯搬运、卡车运送货物等运输环节中，搬运机器人已经替代人工被广泛应用。\n[0003] 现有集卡装卸、城市配送、冷链物流装卸方式存在以下不足：\n[0004] 1、叉车将货物放置在车厢的尾部，然后人工将货物搬运至车厢内（卸车流程相反），装卸效率低，人工成本高且只能用于散装、重量轻的货物装卸；\n[0005] 2、箱式货车自带尾板，利用尾板提升后依然需要人工装卸；\n[0006] 3、由于现有集装箱车厢内平面与地面有较大的高度落差，使用蹬车桥或者跃台，对装卸场地要求高。\n发明内容\n[0007] 本发明的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种随车式可爬车搬运机器人的前车装置，能够调整整车重心，使得机器人带货爬车过程稳定可靠。\n[0008] 按照本发明提供的技术方案，随车式可爬车搬运机器人的前车装置包括前车主体、前车底盘、前车伸缩货叉和伸缩油缸，其特征是：前车主体包括滑架和滑架立板，滑架前端连接滑架立板，滑架立板两侧设有滑架导轨，滑架立板两侧设有两个斜导轨，斜导轨位于滑架导轨下端；所述前车伸缩货叉包括货叉立板，货叉立板的两端内侧设有货叉滑轮，前车伸缩货叉通过货叉滑轮滑动连接在前车主体的滑架导轨上；伸缩油缸的缸体铰接在前车主体的滑架上，伸缩油缸的伸缩杆前端铰接在前车伸缩货叉的货叉立板上；前车伸缩货叉的货叉立板的上端设有电池盒导轨，电池盒导轨上滑动连接电池盒，前车伸缩货叉的货叉立板上设有链轮组件，链轮组件连接电池盒；所述前车底盘包括底盘立板，底盘立板的左右两侧设有导向轴承，前车底盘通过两侧的导向轴承滑动连接在前车主体的斜导轨上，前车底盘和前车伸缩货叉连接成一体。\n[0009] 进一步的，货叉立板前端连接牙叉板，牙叉板前端连接前车货叉。\n[0010] 进一步的，底盘立板前后两端分别设有底盘从动轮和底盘驱动轮。\n[0011] 本发明与已有技术相比具有以下优点：\n[0012] 本发明结构简单、紧凑、合理，整体质量小，随车携带方便；前车机构能够调整整车重心，使得整个爬车过程稳定可靠。\n附图说明\n[0013] 图1为本发明主视图。\n[0014] 图2为本发明俯视图。\n[0015] 图3为前车主体主视图。\n[0016] 图4为前车主体俯视图。\n[0017] 图5为前车伸缩货叉主视图。\n[0018] 图6为前车伸缩货叉俯视图。\n[0019] 图7为前车底盘主视图。\n[0020] 图8为前车底盘俯视图。\n[0021] 附图标记说明：1-前车主体、2-前车底盘、3-前车伸缩货叉、4-伸缩油缸、5-滑架导轨、6-斜导轨、7-滑架、8-滑架立板、9-货叉立板、10-牙叉板、11-货叉、12-货叉滑轮、13-底盘立板、14-底盘从动轮、15-底盘驱动轮、16-导向轴承、17-电池盒导轨、18-电池盒、19-链轮组件。\n具体实施方式\n[0022] 下面本发明将结合附图中的实施例作进一步描述：\n[0023] 如图1 2所示，本发明主要包括前车主体1、前车底盘2、前车伸缩货叉3和伸缩油缸~\n4。\n[0024] 如图3 4所示，所述前车主体1包括滑架7和滑架立板8，滑架7前端连接滑架立板8，~\n滑架立板8两侧设有滑架导轨5，滑架立板8两侧设有两个斜导轨6，斜导轨6位于滑架导轨5下端。\n[0025] 如图5 6所示，所述前车伸缩货叉3包括货叉立板9，货叉立板9前端连接牙叉板10，~\n牙叉板10前端连接前车货叉11。\n[0026] 货叉立板9的两端内侧设有货叉滑轮12，前车伸缩货叉3通过货叉滑轮12滑动连接在前车主体1的滑架导轨5上。\n[0027] 伸缩油缸4的缸体铰接在前车主体1的滑架7上，伸缩油缸4的伸缩杆前端铰接在前车伸缩货叉3的货叉立板9上。伸缩油缸4工作时，能够推动前车伸缩货叉3沿着前车主体1的滑架导轨5前后运动。\n[0028] 前车伸缩货叉3的货叉立板9的上端设有电池盒导轨17，电池盒导轨17上滑动连接电池盒18，前车伸缩货叉3的货叉立板9上设有链轮组件19，链轮组件19连接电池盒18，前车伸缩货叉3通过链轮组件19带动电池盒18沿着电池盒导轨17前后运动，从而调整整车的中心位置。\n[0029] 如图7 8所示，所述前车底盘2包括底盘立板13，底盘立板13前后两端分别设有底~\n盘从动轮14和底盘驱动轮15，底盘立板13的左右两侧设有导向轴承16。\n[0030] 前车底盘2通过两侧的导向轴承16滑动连接在前车主体1的斜导轨6上，前车底盘2和前车伸缩货叉3连接成一体。\n[0031] 本发明的工作原理是：在带货爬车时，前车机构叉起货物，然后门架上的提升机构带动前车机构提升到车厢内。前车机构的前车伸缩货叉带动货叉和电池盒向前运动，从而将整车的重心向前移动。接着，弯腿油缸带动弯腿部件向后运动到门架后方，提升机构反向带动门架和弯腿部件向上运动，当弯腿部件到达车厢内的平面高度时，弯腿油缸带动弯腿部件向前运动。当弯腿部件到位后，前车机构的前车伸缩货叉带动货叉和电池盒向后运动，从而将整车的重心向后移动，接着在车内完成货物的堆垛工作。完成堆垛工作后，整车来到车厢门口，反向进行上述步骤，整车就能够从车厢内移动到车外。\n[0032] 本发明结构简单、紧凑、合理，整体质量小，随车携带方便；前车机构能够调整整车重心，使得整个爬车过程稳定可靠。