基于混合无导数扩展卡尔曼滤波的USBL/SINS紧组合导航定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811087892.8
IPC分类号：G01S15/02;G01S15/46;G01C21/18;G01C21/16;G01C21/20
申请日期：
2018-09-18
申请人：
东南大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于混合无导数扩展卡尔曼滤波的USBL/SINS紧组合导航定位方法
申请号	CN201811087892.8	申请日期	2018-09-18
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-02-12	公开/公告号	CN109324330A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S15/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S15/00 利用声波的反射或再辐射的系统，例如声纳系统〔3〕 G01S15/02 利用声波的反射（G01S 15/66优先）〔3〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;5;/;0;2;;;G;0;1;S;1;5;/;4;6;;;G;0;1;C;2;1;/;1;8;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市玄武区四牌楼2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	张涛;翁铖铖;王帅;杨阳;袁杰;张硕骁;魏宏宇
代理机构	南京众联专利代理有限公司	代理人	张伟

摘要

本发明提供的是一种基于混合无导数扩展卡尔曼滤波的USBL/SINS紧组合导航定位方法，特别适用于水下设备的定位。本发明由超短基线水声定位系统USBL和捷联惯性导航系统SINS组成，采用混合无导数扩展卡尔曼滤波HDEKF进行组合导航。超短基线系统通过计算超声波信号在应答器和水听器之间单向传播的时间，得到两者之间的斜距测量值，并通过坐标转换公式得到观测方程。再根据捷联惯导系统的误差传递公式建立误差状态方程。最后进行混合无导数卡尔曼滤波，使用标准线性卡尔曼滤波进行时间更新，使用无导数扩展滤波进行量测更新。本发明能有效提高USBL/INS组合导航系统的导航精度和稳定性，并减少实时计算量。

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