交叉腱绳三关节欠驱动机器人手指装置

发明专利无效专利

申请号：
CN200810056394.7
IPC分类号：B25J15/00;B25J19/00;F16H37/00
申请日期：
2008-01-18
申请人：
清华大学

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著录项信息

专利名称	交叉腱绳三关节欠驱动机器人手指装置
申请号	CN200810056394.7	申请日期	2008-01-18
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2008-07-09	公开/公告号	CN101214658
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J15/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J15/00 夹头	IPC分类号	B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0;;;F;1;6;H;3;7;/;0;0查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市信箱82分箱清华大学专利办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	张文增
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

交叉腱绳三关节欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、近关节轴、第一中部指段、第二中部指段、中关节轴、远关节轴、末端指段，该装置利用所设计的交叉腱绳和齿轮传动机构、套接活动的两个中部指段及两个簧件所具有的解耦作用综合实现了三关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，与人手指相似，可以用于手指的中部指段较长的机器人手中，特别适合作为拟人机器人手的食指、中指、无名指、小指，以较少驱动器驱动较多的转动关节，当中部指段接触物体被阻挡时，末端指段可继续运动包络抓取物体，自适应所抓物体的形状大小，该装置结构简单、成本低，便于安装维护，性能可靠、使用寿命长。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN101024287A	2007-08-29	2007-04-06	一种腱络欠驱动机械手指装置失效专利	清华大学
2	EP1457294A1	暂无	2002-08-26	MULTI-FINGER HAND DEVICE有效专利	Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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