机器人吸尘器、机器人吸尘器系统及其控制方法

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机器人吸尘器、机器人吸尘器系统及其控制方法\n[0001] 本申请要求2013年12月19日提交的韩国申请10-2013-0159727的在先申请日和优先权的利益，在此以援引方式整合该韩国申请的全部内容。\n技术领域\n[0002] 本发明涉及机器人吸尘器、机器人吸尘器系统及其控制方法，更具体而言涉及一种能够由使用者通过外部终端容易地了解清洁历史的机器人吸尘器、机器人吸尘器系统及其控制方法。\n背景技术\n[0003] 机器人吸尘器是一种用于清洁房间的地板或地毯的家用电器。机器人吸尘器包括设置在吸尘器壳体中的吸气装置，该吸气装置包括电机和风扇。在通过驱动吸气装置吸入包含异物的外部空气之后，机器人吸尘器将异物分离以收集灰尘，并将已分离了异物的干净空气排出。\n[0004] 真空吸尘器可包括直接由使用者操作的手动真空吸尘器和无需使用者操作而自动进行清洁的机器人吸尘器。\n[0005] 机器人吸尘器从待清洁的区域集(region set)中的地板上吸入异物(例如，灰尘)以进行清洁，而机器人吸尘器自己在该区域驱动(driving，行驶)。机器人还可以在利用障碍物传感器自动地在清洁区域驱动的同时进行清洁，或者在通过与机器人吸尘器无线连接的遥控装置手动地驱动的同时进行清洁。\n[0006] 然而，使用遥控器难以扩展对机器人吸尘器的控制。换言之，除遥控器中的输入集之外，难以通过遥控器输入其他功能。通过智能手机而非仅用于机器人吸尘器的遥控器来控制机器人吸尘器的方法正在增多。\n[0007] 近期，一种其中安装有摄像机模块的机器人吸尘器被提出，这种摄像机模块可生成房间的图像信息。因此，机器人吸尘器的安全性变得重要。当机器人吸尘器被黑客从外部破解时，房间的图像信息可经由摄像机模块暴露给黑客。\n[0008] 因此，需要提出这样一种机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统，其可被使用者通过智能手机容易地控制，并且具有提高的安全性能。\n[0009] 同时，这种机器人吸尘器通常自动地驱动来进行清洁。在许多情况下，即使当使用者离开家时，机器人吸尘器也能在自动地驱动的同时清洁房间。换言之，机器人吸尘器可能不是经常根据使用者的直接操作来进行清洁。\n[0010] 因此，对使用者来说，难以检查机器人吸尘器是否进行了清洁。同时，还难以留意到机器人吸尘器是否完成了整个房内的清洁，亦即对使用者而言的整个清洁区的清洁。\n发明内容\n[0011] 本申请的示范性实施例提出一种机器人吸尘器，以克服前述机器人吸尘器和机器人吸尘器系统的缺陷。\n[0012] 本申请的示范性实施例还提出一种可以让使用者容易地了解清洁历史(例如，机器人吸尘器清洁过的区域和机器人吸尘器的移动路径)的机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统。\n[0013] 本申请的示范性实施例还提出一种机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统，该机器人吸尘器的清洁历史可以被使用者以目视方式确认，且该机器人吸尘器播放视频文件类型的清洁历史以提升用户满意度。\n[0014] 本申请的示范性实施例还提出一种机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统，其中无论安装环境如何，该机器人吸尘器除了吸尘器和外部终端之外不具有用于无线通信的辅助装置，且可以方便地使用。\n[0015] 本申请的示范性实施例还提出一种机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统，该机器人吸尘器可以容易地联接并且固定Wi-Fi模块，并且可经由NFC模块容易地执行NFC通信。\n[0016] 本申请的示范性实施例还提出一种机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统，该机器人吸尘器包括作为用于控制的通信的先决条件(prerequisite，前提)的通信模块，并且该机器人吸尘器可以容易地被实施且易于使用。\n[0017] 为了实现这些目标和其他优点并且根据本发明的目的，如此处具体化及宽泛描述的一种机器人吸尘器包括：壳体；抽吸装置，设置在壳体中；吸嘴，通过抽吸装置的驱动来从地板上吸尘；集尘装置，用于收集包含在经由吸嘴吸取的空气中的异物；轮单元，用于使壳体自动地驱动(行进)；主控制器，用于控制抽吸装置和轮单元的驱动；Wi-Fi模块，设置在壳体中以提供接入点(access point，AP)；以及NFC模块，设置在壳体中以提供用于通过NFC通信来访问AP的AP信息，其中从外部终端接收的AP信息被验证，以使机器人吸尘器能与外部终端进行Wi-Fi通信。\n[0018] Wi-Fi模块可向主控制器提供从外部终端接收的控制信号，并向外部终端提供机器人吸尘器的状态信息。\n[0019] Wi-Fi模块和NFC模块可独立地设置在壳体中，且彼此隔开预设的距离。\n[0020] AP信息可包括AP SSID和安全密钥(security key)。\n[0021] 可排除Wi-Fi模块与NFC模块之间的通信，只有对NFC模块的供电是由主控制器控制。\n[0022] 该机器人吸尘器还可包括：摄像机模块，设置在壳体中以拍摄环境视图；以及视觉控制器(vision controller，图像控制器)，用以基于在摄像机模块中生成的图像信息来生成位置信息，其中Wi-Fi模块安装在视觉控制器中。\n[0023] Wi-Fi模块可通过串行通信与视觉控制器通信，而视觉控制器可通过串行通信与主控制器通信。\n[0024] Wi-Fi模块可通过USB串行通信与视觉控制器通信。因此，Wi-Fi模块可容易地实现。\n[0025] 壳体可包括用于限定机器人吸尘器的上部外观的上盖，NFC模块安装在上盖的背面中。\n[0026] Wi-Fi模块可设置在上盖的背面的前面或后面，而NFC模块可设置在上盖的后面或前面，NFC模块的位置与Wi-Fi模块相反。\n[0027] Wi-Fi模块可包括USB型无线局域网卡，并且在上盖的背面上(具有)：板钩，用于在无线局域网卡和板沿着无线局域网卡与板联接的方向移动时固定该板；无线局域网卡钩，用于在板与板钩联接之后，当无线局域网卡被向下移动时固定无线局域网卡。\n[0028] 在板的左右两端可分别形成有板钩，而无线局域网卡可形成在使左板钩和右板钩形成为三角形的部分中，在无线局域网卡与板一体地彼此联接的状态下，Wi-Fi模块可通过板钩和无线局域网卡钩以至少三个支撑点固定到上盖。\n[0029] 本申请的示范性实施例还提出一种机器人吸尘器，其包括：壳体，包括用于限定机器人吸尘器的上部外观的上盖；抽吸装置，设置在壳体中；集尘装置，用于收集包含在经由吸嘴吸入的空气中的异物；轮单元，设置为自动地驱动壳体；主控制器，用于控制抽吸装置和轮单元的驱动；Wi-Fi模块，包括用于提供接入点(AP)的无线局域网卡和连接于无线局域网卡的板，Wi-Fi模块在连接于板的状态下被联接到上盖的背面；以及NFC模块，在与Wi-Fi模块相反的位置处联接到上盖的背面，该NFC模块提供用于通过向外部终端进行NFC通信来访问AP的AP信息，其中从外部终端接收的AP信息被验证，以使机器人吸尘器与外部终端能够进行Wi-Fi通信。\n[0030] 在上盖中可形成至少三个或更多个钩以固定Wi-Fi模块。\n[0031] 这些钩可包括：板钩，用于在无线局域网卡和板沿着无线局域网卡连接于板的方向(即向前方)移动时固定该板；无线局域网卡钩，用于在该板与该板钩联接之后，当该无线局域网卡被向下移动时固定该无线局域网卡。\n[0032] 这些钩可包括：前钩，用于限制无线局域网卡和板的向前和向后运动；以及至少两个侧钩，用于限制无线局域网卡和板的侧向运动。\n[0033] 上述前钩可以是无线局域网卡钩，上述侧钩可以是板钩。\n[0034] 本申请的示范性实施例还可提出一种机器人吸尘器的控制方法，该方法包括：经由NFC模块将嵌入机器人吸尘器的壳体的Wi-Fi模块的AP信息传输到外部终端；基于从外部终端接收的AP信息使外部终端访问AP；以及经由AP与外部终端进行Wi-Fi通信。\n[0035] 在通信步骤中，可以执行通过外部终端对机器人吸尘器的遥控以及/或者对机器人吸尘器的状态信息的监视。\n[0036] 可排除Wi-Fi模块与NFC模块之间的通信，仅有对NFC模块的供电可由主控制器控制。\n[0037] 本申请的示范性实施例还可提出一种机器人吸尘器系统的控制方法，该机器人吸尘器系统包括机器人吸尘器和用于与机器人吸尘器进行无线通信的外部终端，该控制方法包括：通过外部终端的NFC模块与机器人吸尘器的NFC模块之间的通信，将机器人吸尘器的信息存储到外部终端中，在机器人吸尘器的NFC模块中记录包括嵌入到机器人吸尘器的壳体的Wi-Fi模块的AP信息中的机器人吸尘器的信息；基于所接收的机器人吸尘器的信息，通过外部终端选择一机器人吸尘器作为遥控对象；通过使外部终端将AP信息传输到所选的机器人吸尘器来访问AP；在机器人吸尘器的Wi-Fi模块与外部终端的Wi-Fi模块之间执行Wi-Fi通信。\n[0038] 本申请的示范性实施例还提出一种可以让使用者容易地了解清洁历史(例如，机器人吸尘器清洁过的区域和机器人吸尘器的移动路径)的机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统。\n[0039] 本申请的示范性实施例还提出一种机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统，该机器人吸尘器的清洁历史可以被使用者以目视方式确认，且该机器人吸尘器播放视频文件类型的清洁历史以提升用户满意度。\n[0040] 本申请的示范性实施例还提出一种机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统，其中无论安装环境如何，该机器人吸尘器除了吸尘器和外部终端之外不具有用于无线通信的辅助装置，且可以方便地使用。\n[0041] 本申请的示范性实施例还提出一种机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统，该机器人吸尘器可以容易地联接并且固定Wi-Fi模块，并且可经由NFC模块容易地执行NFC通信。\n[0042] 本申请的示范性实施例还提出一种机器人吸尘器和包括该机器人吸尘器的机器人吸尘器系统，该机器人吸尘器包括作为用于控制的通信的先决条件的通信模块，该机器人吸尘器可以容易地被实施且易于使用。\n附图说明\n[0043] 图1为示出根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器的立体图；\n[0044] 图2为示出根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器的内部结构的立体图；\n[0045] 图3为根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器的下视立体图；\n[0046] 图4为构成根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器系统的机器人吸尘器的框图；\n[0047] 图5为构成根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器系统的遥控装置的框图；\n[0048] 图6为构成根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器系统的遥控装置的从前面观看的前视立体图；\n[0049] 图7为构成根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器系统的遥控装置的后视立体图；\n[0050] 图8为示出根据本申请的一个实施例的外部终端与机器人吸尘器之间的NFC通信的侧视图；\n[0051] 图9为示出设置在机器人吸尘器中的上盖的背面的平面图；\n[0052] 图10为开始与上盖联接的无线局域网卡的放大立体图；\n[0053] 图11为就在与上盖联接之前的无线局域网卡的放大立体图；以及[0054] 图12为上盖中的主控制器、Wi-Fi模块和NFC模块之间的位置关系的平面图。\n具体实施方式\n[0055] 下面参照附图更详细地描述本申请所公开的主题内容的示范性实施例。然而，所公开的主题内容可通过许多不同的形式来实施，且不应被解释为局限于本文所阐述的示范性实施例。\n[0056] 在本文中，参照所公开的主题内容的的跨区域的图示(这些图示为理想化的实施例(以及中间结构)的示意图)描述所公开的主题内容的示范性实施例。这样，由于例如制造技术和/或公差，应当预计到诸如图示的形状的多种变化。因此，所公开的主题内容的示范性实施例不应被解释为局限于此处所示部分的特定形状，而是应包括例如由制造引起的形状偏差。\n[0057] 现在将参照图1至图4描述构成机器人吸尘器系统的机器人吸尘器的结构。\n[0058] 图1为示出根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器的立体图。图2为示出根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器的内部结构的立体图。图3为根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器的下视立体图。图4为构成根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器系统的机器人吸尘器的框图。\n[0059] 机器人吸尘器100可包括：吸尘器壳体110，限定机器人吸尘器100的外观；抽吸装置120，设置在吸尘器壳体110中；吸嘴130，配置为通过抽吸装置120的驱动而从地板上吸尘；以及集尘器140，配置为从吸入的空气中收集异物。\n[0060] 机器人吸尘器100的吸尘器壳体110可形成与直径相比具有更小的高度的柱形，亦即平坦的柱形。吸尘器壳体可呈具有圆角的方形。在吸尘器壳体110中可设置有抽吸装置\n120、吸嘴130和与吸嘴130连通的集尘器140。\n[0061] 在吸尘器壳体110的外周面中可设置有：传感器(未示出)，配置为用以感测距墙或房间中的障碍物的距离；缓冲器(未示出)，配置为用以减弱由碰撞产生的震动；以及轮单元\n150，配置为用以使机器人吸尘器100移动。轮单元150可从壳体110的内部伸出到外部，尤其是伸出到房间的地板。\n[0062] 轮单元150可包括左驱动轮152和右驱动轮154，左、右驱动轮分别安装在吸尘器壳体110的下部两侧中。左驱动轮152和右驱动轮154被配置为以能够被吸尘器控制器160控制的方式分别被左轮电机152a和右轮电机154a转动，使得机器人吸尘器100可根据左轮电机\n152a和右轮电机154a的驱动自动地改变方向而进行房间清洁。\n[0063] 至少一个辅助轮156可设置在吸尘器壳体110的底部，辅助轮156可将机器人吸尘器100与地板之间的摩擦力减至最小并且同时引导机器人吸尘器100的运动。\n[0064] 图4为设置在机器人吸尘器100中的吸尘器控制器160的框图。在吸尘器壳体110中可设置有吸尘器控制器160(例如设置在机器人壳体110内部的前部)，该吸尘器控制器160与机器人吸尘器100的各部件连接以控制机器人吸尘器100的驱动。在吸尘器壳体110中还可设置有电池170(例如设置在机器人壳体110内部的后部)，电池170可配置为向抽吸装置\n120供电。\n[0065] 在电池170的后面可设有被配置为产生空气吸力的抽吸装置120，集尘器140可以被可拆卸地联接到设置在抽吸装置120的后部中的集尘器联接部的后部。\n[0066] 吸嘴130可设置在集尘器140下面并且可将异物连同空气一起吸入。抽吸装置120可包括倾斜地安装在电池170与集尘器140之间的风扇(未示出)，该风扇连接于与电池170电连接的电机(未示出)和该电机的轴上以进行鼓风。\n[0067] 同时，吸嘴130可经由形成在吸尘器壳体110的底部中的孔(未示出)暴露于吸尘器壳体110的底部，仅为与房间的地板接触。\n[0068] 为了从远处控制机器人吸尘器100，根据该实施例的机器人吸尘器100可包括可与外部装置无线通信的无线通信单元或无线模块190。具体而言，该无线通信单元可以是Wi-Fi模块。\n[0069] 无线通信单元190可配置为通过Wi-Fi与外部终端通信。此时，外部终端可以是具有安装在其中的Wi-Fi模块的智能手机，稍后将描述这种外部终端。\n[0070] Wi-Fi(无线局域网)意指使用无线电波或红外传输的短距离通信，该短距离通信可以在预设的短距离中在安装有AP(接入点)的地方以无线方式通信。因此，无线通信单元\n190可以是配置为能与外部终端进行Wi-Fi通信的Wi-Fi模块190。\n[0071] 此时，Wi-Fi模块190可提供AP。换言之，AP可嵌入机器人吸尘器。外部装置可直接地连接于机器人吸尘器的AP，不经由外部AP(例如互联网路由器)连接。\n[0072] 为了直接与机器人吸尘器进行Wi-Fi通信，外部终端需要身份验证才能连接于AP。\n外部终端必须了解(关于)机器人吸尘器的信息，外部终端通过机器人吸尘器信息连接于AP以获得认证。\n[0073] 机器人吸尘器信息可包括AP信息。AP信息可包括AP的SSID(服务集标识符)，AP信息还可包括机器人吸尘器的昵称。AP信息可包括用于访问认证的安全密钥。\n[0074] 外部终端可通过AP信息访问机器人吸尘器并且在获得认证之后与机器人吸尘器进行Wi-Fi通信，使得外部终端可以控制机器人吸尘器。在本示例中，机器人吸尘器的控制可包括遥控驱动机器人吸尘器和监视机器人吸尘器的状态信息。机器人吸尘器的控制还可包括从外部终端接收在机器人吸尘器中得出的各种各样信息。\n[0075] 如前所述，根据该实施例的机器人吸尘器自己提供AP以直接与外部终端进行Wi-Fi通信。换言之，机器人吸尘器可不经由外部AP而直接与外部终端进行Wi-Fi通信。\n[0076] 机器人吸尘器可包括摄像机模块195。使用摄像机195可生成关于房间的各种图像信息。还可通过摄像机195创建地图。换言之，可创建对应于清洁区域的清洁地图。\n[0077] 具体而言，摄像机195可包括前部摄像机196和上部摄像机197。通过摄像机模块\n195实现的图像信息可传输到外部终端。例如，使用者在看到显示在外部终端上的图像信息的期间，可以控制机器人吸尘器。\n[0078] 如果机器人吸尘器和外部终端在住宅中通过AP处于Wi-Fi通信中，有关于弱安全的担心。换言之，当住宅中的AP信息暴露给陌生人时，该陌生人可任意地控制机器人吸尘器。这意味着陌生人可通过机器人吸尘器任意地获得室内图像信息。\n[0079] 因此，根据该实施例的机器人吸尘器只有克服了这种安全问题才可直接与外部终端Wi-Fi通信。外部终端和机器人吸尘器可通过由机器人吸尘器提供的AP彼此直接Wi-Fi通信。这意味着使用者可在通信区域的预设的距离中通过外部终端直接控制机器人吸尘器。\n[0080] 如前所述，AP信息必须传输到外部终端以通过外部终端访问机器人吸尘器的AP。\n例如，使用者需要将AP信息逐个输入到外部终端。\n[0081] 然而，对使用者而言难以或不易记住或直接输入AP信息。因此，这种AP信息需要容易地传输到外部终端。\n[0082] 根据该实施例的机器人吸尘器可包括具有自身AP的AP信息的NFC模块。具体而言，包括AP的SSID的AP信息记录在NFC模块198中，这种AP信息可提供给外部终端。对应于机器人吸尘器的NFC模块198的NFC模块198还可设置在外部终端中。\n[0083] 使用者可执行特定的应用程序通过外部终端来控制机器人吸尘器。在此过程中，执行注册机器人吸尘器的过程以在外部终端中控制机器人吸尘器。\n[0084] 为此，使用者使外部终端位于靠近机器人吸尘器的NFC模块198，使得机器人吸尘器的AP信息可经由NFC通信传输到外部终端。当这种AP信息注册在外部终端中进行时，就会指定所要控制的机器人吸尘器。\n[0085] 一旦使用者通过应用程序选择要控制的机器人吸尘器，AP信息可传输到机器人吸尘器并且可执行用于访问机器人吸尘器的身份验证。\n[0086] 当该访问被认证时，就执行机器人吸尘器与外部终端之间的Wi-Fi通信，使用者可通过Wi-Fi通信使用外部终端控制机器人吸尘器。\n[0087] AP信息可被记录在机器人吸尘器的NFC模块198中，但不允许接线(wiring)。换言之，NFC模块198只允许读取。在本示例中，因为可排除与控制器160的信号传输，并且因为可排除与Wi-Fi模块190的信号传输，所以可以非常简单的方式配置NFC模块。NFC模块198可被配置为仅将AP信息容易地传输到外部终端。\n[0088] 同时，可设置不同于用于控制抽吸装置120的驱动或驱动单元150的控制器160的辅助控制器。用于控制抽吸装置120的驱动或驱动单元150的控制器160可称为主控制器\n160。主控制器160可控制各种传感器或功率装置。辅助控制器可以是用于生成机器人吸尘器的位置信息的控制器，为了方便起见辅助控制器可称为视觉控制器165。主控制器160和视觉控制器165可通过串行通信交换信号。\n[0089] 视觉控制器165可基于摄像机195的图像信息来生成位置信息。Wi-Fi模块190还可安装在视觉控制器165中。\n[0090] 因此，Wi-Fi模块190可通过串行通信与视觉控制器165通信。\n[0091] Wi-Fi模块190可包括无线局域网卡。无线局域网卡可加载到主控制器160或视觉控制器165中。具体而言，无线局域网卡可加载到视觉控制器165中，Wi-Fi模块190可使能与视觉控制器165串行通信。\n[0092] 主控制器160和视觉控制器165可构成附加地设置的微计算机。当使用主控制器\n160执行各种计算时，会产生处理速度慢的问题。\n[0093] 可通过视觉控制器165控制通过Wi-Fi模块190的信号传输和接收。\n[0094] 无线局域网卡可被设置为USB型，该USB型无线局域网卡可连接于具有USB端口的板。根据情况，这种板可形成视觉控制器165或主控制器。因此，保持无线局域网卡与板之间的联接是非常重要的。当无线局域网卡190从板分离时，机器人吸尘器与外部终端之间的通信就是不可能的。后面将详细描述这种联接结构。\n[0095] 同时，NFC模块198可被简单地配置为只记录信息，NFC模块可以只被提供所需的电力。如图4所示，NFC模块198不必直接连接于主控制器160或视觉控制器165。换言之，NFC模块198可排除与主控制器160、视觉控制器165和Wi-Fi模块190通信。因此，可以容易地提供具有NFC模块198的机器人吸尘器。\n[0096] 图4示出经由摄像机模块195由主控制器160只提供电力的NFC模块198的一示例。\n[0097] 根据该实施例的机器人吸尘器100可包括区别于如上所述的Wi-Fi模块190和NFC模块198的第二无线通信单元180。第二无线通信单元180也可提供短距离无线通信。\n[0098] 第二无线通信单元180可包括可执行短距离通信的模块。短距离通信的示例包括蓝牙、RFID(射频识别)、IrDA(红外数据协会)、UWB(超宽带)和ZigBee。\n[0099] 第二无线通信单元180可提供与机器人吸尘器的再充电基座(未示出)的短距离无线通信。\n[0100] 下面将参照图5至图7描述用于遥控机器人吸尘器的外部终端200的一示例。在下文中，可以说这种机器人吸尘器和外部终端组成机器人吸尘器系统。\n[0101] 图5为构成根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器系统的外部终端的框图。\n[0102] 本申请中的外部终端200是可以远程访问机器人吸尘器100以便控制机器人吸尘器100的驱动的装置。外部终端的示例可包括智能手机、PDA(个人数字助理)和PMP(便携式多媒体播放器)。\n[0103] 为方便描述本申请，现采用智能手机作为机器人吸尘器100的外部终端200。\n[0104] 外部终端200可包括无线通信单元210、AV(音频/视频)输入单元220、用户输入单元230、输出单元240、存储器250、接口单元260、终端控制器270和供电单元280。如图5所示的部件不是必要设置的，可实现具有或多或少的部件的外部终端200。\n[0105] 现在按顺序描述每个部件。\n[0106] 无线通信单元210(第二无线通信单元)可包括一个或多个模块，这些模块使无线通信系统之间能进行无线通信，或者使外部终端200与外部终端200位于其中的网络之间能进行无线通信。例如，第二无线通信单元210可包括移动通信模块211、无线因特网模块212和短距离通信模块213。\n[0107] 移动通信模块211向移动通信网络上的一个或多个基站、外部终端服务器传输无线信号，并且从移动通信网络上的一个或多个基站、外部终端服务器接收无线信号。根据语音呼叫信号、视频呼叫信号或文本(texture)/多媒体短信的传输/接收，这种无线信号可包括各种类型的数据。\n[0108] 无线因特网模块212是用于无线因特网连接的模块，无线因特网模块可以是外部终端200的内部或外部元件。无线因特网技术的示例可包括WLAN(无线局域网)(Wi-Fi)、WiBro(无线宽带)、WiMax(微波存取全球互通)和HSDPA(高速下行分组访问)。在本示例中，无线因特网模块212可以是Wi-Fi模块，这种Wi-Fi模块可访问上述机器人吸尘器的AP并且使外部终端200与机器人吸尘器100之间能Wi-Fi通信。\n[0109] 短距离通信模块213是用于短距离通信的模块。短距离通信的示例可包括蓝牙、RFID(射频识别)、IrDA(红外数据协会)、UWB(超宽带)、ZigBee或NFC(近场通信)。在本示例中，短距离通信模块213可以是用于与上述机器人吸尘器的NFC模块进行NFC通信的NFC模块。因此，使用者可将外部终端200位于靠近机器人吸尘器并且通过NFC通信接收AP信息。\n[0110] 参照图5，A/V输入单元220用于输入音频信号或视频信号并且可包括摄像机221和麦克风222。摄像机221处理由图像传感器在视频呼叫模式或摄像机模式中获得的视频文件或静止图像的图像帧。所处理的图像帧可显示在显示器241上。\n[0111] 由摄像机221所处理的图像帧可存储在存储器250中或经由第二无线通信单元210传输到外部装置。根据服务环境，可设置两个或更多个摄像机221。\n[0112] 在呼叫或记录模式和语音识别模式中，麦克风222将从外界接收的外部音频信号转换成电语音数据。在呼叫模式中，被处理的语音数据可转换成可传输的信号并且由移动通信模块211输出到移动通信基站。在麦克风222中可实现用于考虑在接收外部音频信号期间生成的噪声的各种类型的噪声抑制算法(algorisms)。\n[0113] 用户输入单元230生成用户控制外部终端200的操作的数据。用户输入单元230可包括键盘、圆顶开关(dome switch)、触摸板(静态压力/电容式)、转轮和滚轮开关(jog switch)。\n[0114] 输出单元240可生成关于视觉、听觉或触觉的输出。输出单元240可包括显示器\n241、音频输出模块242、报警单元243和触觉模块244。\n[0115] 显示器241显示换言之输出在外部终端200中处理的信息。例如，当外部终端200处于呼叫模式时，显示器241可显示关于呼叫的UI(用户界面)或GI(图形界面)。当外部终端\n200是视频呼叫模式或摄像机模式时，显示器241可显示拍照和/或所接收的图像或UI和GUI。\n[0116] 显示器241可包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFTLCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器和3D显示器中的至少一者。\n[0117] 根据外部终端200的实现类型，可设置两个或更多个显示器241。例如，多个显示器\n241可间隔地或一体地设置在一个表面中，或者可分别设置在不同的表面中。\n[0118] 当显示器241和用于感测触摸输入(在下文中为“触摸传感器”)的传感器形成层结构(在下文中为“触摸屏”)时，显示器241可用作输入装置以及输出装置。触摸传感器可具有触摸膜、触摸片和触摸板。\n[0119] 触摸传感器可配置为，将施加到显示器241的特定点的压力转换成电输入信号或将产生在特定点中的电容变成电输入信号。触摸传感器可检测输入触摸的位置和触摸输入的面积。触摸传感器还可检测施加在触摸输入中的压力。\n[0120] 当触摸传感器感测到触摸输入时，对应于触摸的一个信号(多个信号)可传输到触摸控制器。触摸控制器处理信号(多个信号)并且将对应于信号(多个信号)的数据传输到终端控制器270。然后，终端控制器270可可确定显示器241上的哪个点被触摸。\n[0121] 在呼叫信号接收中、呼叫或记录模式中、语音识别模式和广播接收模式中，音频输出单元242可输出从第二无线通信单元210接收的或存储在存储器250中的音频数据。音频输出单元242可输出关于由外部终端200执行的功能的音频信号(例如，呼叫信号接收声音和短信接收声音)。这种音频输出单元242可包括接收器、扬声器和蜂鸣器。\n[0122] 报警单元243输出用于通知外部终端200的事件生成的信号。在外部终端200中生成的事件的示例可包括呼叫信号接收、短信接收、键信号输入和触摸输入。报警单元243还可输出其他类型的信号而不是视频或音频信号。报警单元243可输出用于通知事件生成的振动信号。还可经由显示器241或音频输出模块242输出视频或音频信号，显示器241和音频输出模块242均可归类为报警单元243。\n[0123] 触觉模块244生成由使用者感觉的各种触觉或触觉效果。由触觉模块244生成的触觉效果的典型示例可以是振动。由触觉模块244生成的振动的强度和模式是可控制的。例如，不同的振动可混合并且输出，或它们可相继输出。\n[0124] 存储器250可存储用于操作终端控制器270的程序或暂时地存储输入/输出数据(例如，电话簿、短信、静止图像和动画)。存储器250可存储触摸输入之后的各种模式的振动和声音输出。\n[0125] 存储器250可包括存储介质中的至少一者，存储介质包括闪存型、硬盘型、微型多媒体卡、卡片型存储器(例如，SD或XD存储器)、RAM(随机存取存储器)、SRAM(静态随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、MRAM(磁性随机存取存储器)、磁盘和光盘。联合在因特网上执行存储器250的存储功能的网络存储可操作外部终端200。\n[0126] 接口单元260可用作到连接于外部终端200的所有外部装置的通道。接口单元260可被外部装置供给数据或电力并且将数据或电力传输到每个元件，或将外部终端200的数据传输到外部装置。例如，接口单元260可包括有线/无线头带式耳机端口、外部充电器端口、有线/无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块(identify module)的装置的端口、音频I/O(输入/输出)端口、视频I/O端口和听筒端口。\n[0127] 识别模块是存储各种信息的芯片以识别使用外部终端200的授权。识别模块可包括SIM(用户识别模块)和USIM(通用用户识别模块)。具有识别模块(在下文中称为“识别装置”)的装置可制造成智能卡。因此，识别装置可通过端口连接于外部终端200。\n[0128] 典型地，终端控制器270控制遥控装置的整个操作。例如，终端控制器270执行关于语音呼叫、数据通信和视频呼叫的控制和处理。终端控制器270可包括用于播放多媒体的多媒体模块271。多媒体模块271可实现在终端控制器270中或独立地实现。\n[0129] 终端控制器270可处理用于识别在触摸屏上进行的作为字符和图像的手写输入或绘图输入的图案识别。\n[0130] 根据控制器270的控制，供电单元280可被外部电源或内置电源供给并且供应部件运行所需的电力。\n[0131] 使用软件、硬件或软件和硬件的组合，本申请的实施例可实现在计算机中或类似于计算机的可读媒体中。\n[0132] 在硬件实现中，在此所述的实施例可通过使用ASIC(专用集成电路)、DSP(数字信号处理器)、DSPD(数字信号处理装置)、PLD(可编程逻辑装置)、FPGA(现场可编程门阵列)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和用于执行其他功能的电单元中的至少一者来实现。\n在某些情况下，实施例可由终端控制器270实现。\n[0133] 在软件实现中，例如过程和功能的实施例可与执行一个或多个功能或操作的辅助软件模块一起实现。软件代码可由用适当的编程语言写的软件应用程序实现。软件代码可存储在存储器250中并且由终端控制器270执行。应用程序可包括用于控制上述机器人吸尘器100的特定应用程序。\n[0134] 图6为构成根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器系统的遥控装置的从前面观看的前视立体图。\n[0135] 上述外部终端200包括棒状本体，但实施例不限于此。遥控装置可以是具有两个或更多个相对可移动地彼此联接的本体的滑动型、折叠型、摆动型和旋转型。\n[0136] 上述本体包括用于限定外部终端200的外观的壳体(例如，框、罩和盖)。在该实施例中，壳体可分成前壳体201和后壳体202。各种电子部件安装在形成在前壳体201与后壳体\n202之间空间中。一个或多个中间壳体可附加地设置在前壳体201与后壳体202之间。\n[0137] 壳体可由合成树脂注模制成或壳体可由金属材料(例如，不锈钢(STS)和钛(Ti))形成。\n[0138] 在外部终端200的本体中，在多数情况下在前壳体201中可设置显示器241、音频输出单元242、摄像机221、输入单元230/231和232、麦克风222以及接口260。\n[0139] 显示器241占用前壳体201具有的主面的大部分。音频输出单元242和摄像机221可设置为毗邻于显示器241的一个端部。输入单元231和麦克风222可设置为毗邻于另一端部。\n输入单元232和接口260可设置在前壳体201和后壳体202的侧面中。\n[0140] 用户输入单元230可由使用者操作以接收用于控制外部终端200的操作的输入命令。用户输入单元230可包括多个操控单元231和232。操控单元231和232可称为操控部。可应用使用者操控的具有触觉的任意触控方式。\n[0141] 通过第一操控单元231或第二操控单元232的内容输入可设置成各种方式。例如，第一操控单元231接收输入命令(例如，启动命令、结束命令和滚动命令)。第二操控单元232可接收输入命令(例如，控制从音频输出单元242的声音输出并且转换成显示器241的触摸识别模式)。\n[0142] 图7为构成根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器系统的遥控装置的后视立体图。\n[0143] 参照图7，摄像机221’可附加地安装在外部终端200具有的本体的背面中，换言之，在后壳体202中。摄像机221’可具有基本上相反于摄像机221(参看图6)的拍摄方向的拍摄方向并且可具有不同于摄像机221的像素的像素。\n[0144] 例如，摄像机221可具有在视频呼叫时将使用者的脸的照片传输到对方而不带来问题的低像素。因为在拍照之后常常不立即传输常规的对象，所以摄像机221’可具有高像素。摄像机221’可可转动地或能弹出地联接到外部终端200的本体。\n[0145] 闪光灯223和镜224可附加地设置为毗邻于摄像机221’。当摄像机221’拍摄目标时，闪光灯223在目标上闪光。当试图拍摄他自己或她自己时(换言之，自拍)，使用者可在镜\n224中反射脸。\n[0146] 音频输出单元242’可附加地设置在外部终端200具有的本体的背面中。音频输出单元242’可与音频输出单元242(看图6)一起实现立体声功能。在呼叫期间，音频输出单元\n242’可用于实现扬声器电话。\n[0147] 供电单元280可安装到外部终端200的本体以向外部终端200供电。供电单元280可安装在外部终端200的本体中，或直接地并且可拆卸地联接到外部终端200具有的本体的外表面。\n[0148] 下面将参照图8描述根据本申请的一个实施例的机器人吸尘器系统。\n[0149] 如图所示，机器人吸尘器系统可包括机器人吸尘器100和外部终端200。\n[0150] 机器人吸尘器100和外部终端200可相同于或类似于上述机器人吸尘器和外部终端200。\n[0151] 首先，外部终端200可位于机器人吸尘器100之上的特定位置。外部终端200位于预设的距离范围内而不接触。机器人吸尘器100的AP信息可经由机器人吸尘器100的NFC模块而容易地传输到外部终端200。换言之，即使未确认或记住AP信息，使用者仍可将外部终端\n200置于靠近机器人吸尘器100的位置，并且AP信息可传输到外部终端200。\n[0152] 优选地，机器人吸尘器100的特定位置是机器人吸尘器100的NFC模块被安装的位置。特别地，该特定位置可以是机器人吸尘器100的上表面，用于使用者容易地将外部终端\n200位于该特定位置中。因此，NFC模块的NFC标签天线可位于朝向机器人吸尘器的上表面的位置。\n[0153] 下面参照图9至图12，详细描述NFC模块198和Wi-Fi模块190在机器人吸尘器100中的安装结构。\n[0154] 在图9中示出设置在机器人吸尘器中的上盖300的背面。上盖300可形成机器人吸尘器100的上表面。因此，上盖300的结构可以是使用者可最容易触及(操作)的结构，该结构形成机器人吸尘器的外表面，特别是机器人吸尘器的上表面。\n[0155] 首先，将参照图9至图12详细描述NFC模块的安装结构。\n[0156] NFC模块可由板形成，NFC标签天线可形成在NFC模块中。该天线可安装在上盖300的背面中以面对机器人吸尘器100的上表面。可通过形成在上盖300中的钩199安装NFC模块\n198。\n[0157] 上盖300可由塑料模压形成并且不是特别厚。因此，NFC模块198与上盖300的外表面之间的距离不是很远。例如，该距离可以在10mm以内。换言之，NFC模块198可位于深度在\n10mm以内的上盖300的外表面内。\n[0158] 即使不具有设置在NFC模块198与上盖之间的金属材料，仍可以保持很短的距离。\n这意味着，外部终端与NFC模块198之间的通信可以容易地进行。只有当外部装置仅位于具有靠近上盖的预设距离的位置时，可进行NFC通信。因此，可防止因接触而导致的对上盖或外部终端表面的损坏。\n[0159] 同时，上盖可具有向上凸的中央部。因此，上盖300的两端具有与NFC模块不同的高度。这种高度差可形成NFC模块与机器人吸尘器的位于NFC模块之下的部件之间的距离。\n[0160] 因此，NFC模块198的前表面可尽可能接近机器人吸尘器的外表面，并且可确保背面与机器人吸尘器的其它部件之间的距离。这意味着NFC通信的元件导致的噪声可以显著地减少。这是因为靠近NFC模块的金属材料(特别是天线)在NFC通信时可有不良的影响。\n[0161] 在图12中示出了抽吸装置120。该抽吸装置120可安装在壳体110中。因此，图12示出在机器人吸尘器完全组装好的状态下NFC模块198与抽吸装置120之间的位置关系。\n[0162] 抽吸装置120可包括金属刮刀。必须充分地确保刮刀与NFC模块198之间的最小距离。这是因为刮刀可能导致NFC通信的噪声。\n[0163] 如前所述，NFC模块安装在具有向上凸的中央部的上盖中，特别是在上盖的前部或后部。抽吸装置120可安装在联接到上盖300的下部的壳体110中。\n[0164] 下面，将参照图9至图11详细描述Wi-Fi模块190的安装结构。\n[0165] 如图所示，无线局域网卡190可实现为Wi-Fi模块190，所需板可以是视觉控制器\n165。因此，局域网卡190可安装在视觉控制器165中。\n[0166] 无线局域网卡190与主控制器160之间的距离可以是100mm或更小，以减少通信噪声。像上述NFC模块198一样，无线局域网卡190可安装在上盖300的背面中。\n[0167] 具体而言，在上盖300的前部或后部可设置用户UI。因此，主控制器160可在上盖\n300的前部或后部。NFC模块198可安装在与无线局域网卡190的位置相反的上盖300的后部或前部。\n[0168] 无线局域网卡190可以是USB加密狗型，使得无线局域网卡190可插入地联接到形成在板中的USB端口167。这种结构可防止无线局域网卡190从板分离。\n[0169] 同时，构成视觉控制器165的板以及构成无线局域网卡190的板还可稳定地固定到上盖300。视觉控制器165可沿着视觉控制器165联接的方向联接到主控制器160。\n[0170] 现在将参照图10至图11详细描述无线局域网卡190、板和上盖之间的联接关系。\n[0171] 首先，板(例如构成视觉控制器165的板166)可竖直地设置，USB端口167可形成为与板166垂直，亦即处于水平方向。\n[0172] 随着无线局域网卡190沿着联接到USB端口167的方向移动，使得无线局域网卡190和USB端口167可彼此联接并且使得无线局域网卡190和板166可一体地移动。\n[0173] 这种运动可以使无线局域网卡190联接到板166。或者，板166可联接到主控制器\n160。\n[0174] 可形成有一短边缘以限制板和无线局域网卡190的运动。换言之，短边缘310可形成在上盖300的背面以限制水平运动。随着板被推动以移动到短边缘310，可以完成无线局域网卡190与板之间的联接。还可以完成板与主控制器之间的联接。\n[0175] 同时，还要求板与无线局域网卡190之间的联接是安全和固定的。换言之，需要防止纵向运动或转动。因此，可形成一钩320，以确保板和无线局域网卡彼此一体地联接。钩\n320可形成在上盖300的背面中，以将板和无线局域网卡一体地固定。可设置多个钩320，稍后将对它们做详细描述。\n[0176] 如图10所示，当无线局域网卡190沿着联接到USB端口167的方向移动时，可在板的两侧形成板钩321和322。这些板钩可固定板的两侧。当板移动到短边缘310时，板可联接到板钩。因此，板钩可防止板的转动。\n[0177] 同时，如图11所示，当板和板钩彼此联接时，无线局域网卡可联接到无线局域网卡钩323。\n[0178] 无线局域网钩323可以是用以联接向下移动的无线局域网卡的钩323。无线局域网卡钩323可锁定无线局域网卡190的背部。\n[0179] 因此，当无线局域网卡经由钩联接到板时，可以防止转动和前后运动。\n[0180] 具体而言，可设置至少三个或更多个钩320，这种钩可形成三个或更多个支撑点。\n例如，这些支撑点可形成三角形。\n[0181] 短边缘310和无线局域网卡钩323可以防止前后运动。板钩321和322可以防止转动。换言之，无线局域网卡和板一体地彼此联接可以防止移动和转动。\n[0182] 即使当震动施加到机器人吸尘器时，仍可以防止无线局域网卡190与板分开。还可以有效地防止板166与主控制器分开。\n[0183] USB型无线局域网卡与USB端口之间的联接方向可实施为基本上水平。这意味着无线局域网卡的纵向是水平方向。因此，可防止机器人吸尘器的高度增大。可以容易地实现无线局域网卡与板之间的联接，并且可容易地实现两种元件固定到上盖的固定结构。\n[0184] 下面将描述通过外部终端对机器人吸尘器的控制方法。\n[0185] 机器人吸尘器必须与外部终端通信，由使用者通过外部终端进行控制。机器人吸尘器可设置自AP功能。外部终端必须具有AP信息以访问该AP。\n[0186] 因此，可容易地将AP信息传输到外部终端，机器人吸尘器可通过NFC模块将嵌入壳体的Wi-Fi模块的AP信息传输到外部装置。\n[0187] 外部终端将AP信息传输到机器人吸尘器，机器人吸尘器可基于从外部终端接收的AP信息来验证该外部终端。换言之，外部终端连接到AP。\n[0188] 当执行完访问和验证时，机器人吸尘器可与外部终端Wi-Fi进行通信。换言之，这两者可通过由机器人吸尘器自身提供的AP来彼此Wi-Fi通信。通过这种Wi-Fi通信，可在外部终端上执行对机器人吸尘器的遥控。\n[0189] 通过这些步骤对机器人吸尘器的控制意味着，使用者可在附近，亦即在可通过机器人吸尘器的AP进行Wi-Fi通信的区域中直接控制机器人吸尘器。例如，可在由使用者确认的区域中执行对机器人吸尘器的控制。\n[0190] 因此，可以防止其他人任意地控制机器人吸尘器。即使其他人任意地控制机器人吸尘器，使用者也可以容易地发现其他人的控制。\n[0191] 同时，只有当使用者将外部终端靠近机器人吸尘器的附近时，机器人吸尘器的AP信息才可传输到外部终端。换言之，在由使用者确认的区域的范围内可进行将AP信息从机器人吸尘器到外部终端传输。除了其他人侵入住宅的情况之外，在多种情况下使用者均可接收该信息，并且该信息可至少在使用者的目视之下传输。\n[0192] 机器人吸尘器可在由使用者确认的区域的范围内被控制，同时使用者可以容易地控制机器人吸尘器。换言之，只有当外部终端非常简单地位于靠近机器人吸尘器的位置时，机器人吸尘器和外部终端才可彼此通信。具体而言，可排除既麻烦且复杂的手动AP输入。\n[0193] 在本示例中，通过外部终端对机器人吸尘器的控制可包括通过机器人吸尘器的状态信息而进行的远程控制和/或监视。可通过上述Wi-Fi通信来执行这种控制。\n[0194] 以下将描述对包括外部终端和机器人吸尘器的机器人吸尘器系统的控制方法。\n[0195] 首先，通过外部终端来控制机器人吸尘器，该机器人吸尘器的信息必须存储在外部终端中。这是因为通过外部终端控制特定的机器人吸尘器，换言之，必须指定控制对象。\n[0196] 可基于机器人吸尘器信息来执行控制对象的指定，这种机器人吸尘器信息可包括AP信息。该信息可以是关于由机器人吸尘器提供的自AP的信息。这种AP信息为特定信息，并且作为控制对象的机器人吸尘器可被指定。\n[0197] 通过外部终端的NFC模块与机器人吸尘器的NFC模块之间的通信，可执行将机器人吸尘器信息存储到外部终端中的步骤，该机器人吸尘器的NFC模块具有上述记录的机器人吸尘器信息，该机器人吸尘器信息包括嵌入机器人吸尘器的壳体的Wi-Fi模块的信息。\n[0198] 因为多个机器人吸尘器可设置在一个住宅中的情况很少，机器人吸尘器信息可包括多条(信息)。使用者可选择关于特定机器人吸尘器的信息，或者选择显示特定机器人吸尘器的信息的菜单，以指定作为控制对象的机器人吸尘器。换言之，基于接收的机器人吸尘器的信息，可执行选择作为遥控对象的机器人吸尘器的步骤。\n[0199] 当使用者通过外部终端选择作为控制对象的机器人吸尘器时，外部终端将AP信息传输到机器人吸尘器。换言之，外部终端试图访问机器人吸尘器。机器人吸尘器基于接收的AP信息来认证该外部终端，以允许与外部终端Wi-Fi通信。\n[0200] 在访问和认证之后，这两者的Wi-Fi模块可执行Wi-Fi通信。可由使用者使用外部终端通过Wi-Fi通信来执行对机器人吸尘器的控制。\n[0201] 因此，在本申请的实施例中，可提供这样的机器人吸尘器和机器人吸尘器系统，其包括执行用于即时通信的相对地短距离通信的NFC模块以及在控制中执行用于持续通信的相对远距离通信的Wi-Fi模块。\n[0202] 还可提供这样的机器人吸尘器和机器人吸尘器系统，其可执行独立的定位和联接以及独立的控制和信号处理。因此，可以容易地提供包括这种模块的机器人吸尘器和机器人吸尘器系统。这两种模块之间可以不需要通信或信号处理，使得控制逻辑结构不至于复杂。