基于终端中双目摄像头的测距方法及终端

1.一种基于终端中双目摄像头的测距方法，其特征在于，包括：
终端通过所述双目摄像头分别获取目标物体对应的第一图像以及第二图像；
所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离，包括：
所述终端在所述第一图像中检测所述目标物体；
所述终端根据检测结果，确定所述目标物体在第一图像中的位置信息；
所述终端根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息，确定所述目标物体在所述第二图像中的位置信息；
所述终端根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息以及所述目标物体在所述第二图像中的位置信息，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端在所述第一图像中检测所述目标物体，包括：
所述终端使用目标检测深度网络在所述第一图像中检测所述目标物体，其中，所述目标检测深度网络中包括至少一个全连接层。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终端使用目标检测深度网络在所述第一图像中检测所述目标物体，包括：
所述终端确定所述第一图像中的待确定图像块；
所述终端将所述待确定图像块对应的二维矩阵输入所述目标检测深度网络；
所述终端对所述目标检测深度网络中的第一全连接层的参数矩阵进行奇异值分解，获取所述第一全连接层的参数矩阵对应的第一参数子矩阵以及第二参数子矩阵；
所述终端使用所述第一参数子矩阵以及所述第二参数子矩阵对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行全连接处理，获取所述待确定图像块对应的特征向量，其中，所述待确定图像块对应的特征向量中的元素用于表示所述待确定图像块为所述目标物体的概率；
所述终端根据所述待确定图像块对应的特征向量，确定所述目标物体。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息以及所述目标物体在所述第二图像中的位置信息，确定所述终端与所述目标物体之间的距离，包括：
所述终端计算所述目标物体在所述第一图像中的横坐标值与所述目标物体在所述第二图像中的横坐标值的差值；
所述终端根据所述差值，确定所述目标物体的深度值，并将所述目标物体的深度值作为所述终端与所述目标物体之间的距离。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离之前，还包括：
所述终端对所述第一图像以及所述第二图像进行图像矫正，以使所述第一图像中的第一像素点和与所述第一像素点对应的所述第二图像中的第二像素点具有相同的纵坐标。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离之前，还包括：
所述终端对所述双目摄像头进行参数标定处理，以使所述双目摄像头对应的左目摄像头以及右目摄像头保持向前平行。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述终端使用所述第一参数子矩阵以及所述第二参数子矩阵对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行全连接处理，获取所述待确定图像块对应的特征向量之前，还包括：
所述终端使用所述目标检测深度网络对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行卷积处理以及降采样处理。
9.一种终端，其特征在于，所述终端中包括双目摄像头，所述终端包括：
获取模块，被配置为通过所述双目摄像头分别获取目标物体对应的第一图像以及第二图像；
确定模块，被配置为根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。
10.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述确定模块包括：
检测子模块，被配置为在所述第一图像中检测所述目标物体；
第一确定子模块，被配置为根据检测结果，确定所述目标物体在第一图像中的位置信息；
第二确定子模块，被配置为根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息，确定所述目标物体在所述第二图像中的位置信息；
第三确定子模块，被配置为根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息以及所述目标物体在所述第二图像中的位置信息，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。
11.根据权利要求10所述的终端，其特征在于，所述检测子模块用于：
使用目标检测深度网络在所述第一图像中检测所述目标物体，其中，所述目标检测深度网络中包括至少一个全连接层。
12.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，所述检测子模块具体用于：
确定所述第一图像中的待确定图像块，将所述待确定图像块对应的二维矩阵输入所述目标检测深度网络，对所述目标检测深度网络中的第一全连接层的参数矩阵进行奇异值分解，获取所述第一全连接层的参数矩阵对应的第一参数子矩阵以及第二参数子矩阵，使用所述第一参数子矩阵以及所述第二参数子矩阵对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行全连接处理，获取所述待确定图像块对应的特征向量，其中，所述待确定图像块对应的特征向量中的元素用于表示所述待确定图像块为所述目标物体的概率，以及，根据所述待确定图像块对应的特征向量，确定所述目标物体。
13.根据权利要求10所述的终端，其特征在于，所述第三确定子模块具体用于：
计算所述目标物体在所述第一图像中的横坐标值与所述目标物体在所述第二图像中的横坐标值的差值，以及，根据所述差值，确定所述目标物体的深度值，并将所述目标物体的深度值作为所述终端与所述目标物体之间的距离。
14.根据权利要求9-13任一项所述的终端，其特征在于，还包括：
矫正模块，被配置为对所述第一图像以及所述第二图像进行图像矫正，以使所述第一图像中的第一像素点和与所述第一像素点对应的所述第二图像中的第二像素点具有相同的纵坐标。
15.根据权利要求9-13任一项所述的终端，其特征在于，还包括：
处理模块，被配置为对所述双目摄像头进行参数标定处理，以使所述双目摄像头对应的左目摄像头以及右目摄像头保持向前平行。
16.根据权利要求12所述的终端，其特征在于，所述检测子模块具体还用于：
使用所述目标检测深度网络对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行卷积处理以及降采样处理。
17.一种终端，其特征在于，所述终端包括：
处理器；
用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过所述双目摄像头分别获取目标物体对应的第一图像以及第二图像；
根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。

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