自动驾驶系统中双目摄像头测距方法

1.一种自动驾驶系统中双目摄像头测距方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1:特征点的确定：通过双目摄像头采集同一目标图像，在其中一摄像头采集的图像中确定特征点，且选定包含所述特征点的图像区域；
S2：视差点的获得：在另一摄像头采集的图像中选取包含所述特征点的图像区域作为“搜索窗口”，然后将选定的前一图像区域作为“搜索模板”，在“搜索窗口”中进行匹配，获得视差点；
S3：双目摄像头的定位：通过双目摄像头的视差点获得视差，计算双目摄像头与目标图像之间的距离。
2.根据权利要求1所述自动驾驶系统中双目摄像头测距方法，其特征在于：所述“搜索模板”所在的图像区域的面积大于“搜索窗口”所在的图像区域的面积。
3.根据权利要求1所述自动驾驶系统中双目摄像头测距方法，其特征在于：包括，步骤S1:特征点的确定
①、在智能汽车运动前对双目摄像头以及双目系统进行双目标定；
②、当智能汽车高速行驶时，对双目摄像头采集到的图像进行分析识别，当左、右目图像对中均含有交通标示牌时，提取图像对；
③、对提取的图像对进行分析，识别出图像对中的交通标示牌，提取包含交通标示牌的最小外接正方形方框，并在所述正方形方框中选定交通标示牌中红色圆框的竖直方向最高顶点作为特征点。
4.根据权利要求1所述自动驾驶系统中双目摄像头测距方法，其特征在于：包括，S2：视差点的获得
①、在左目图像中以特征点为中心像素点提取一图像区域作为“搜索模板”，确定左目图像的中心像素点的坐标，再在右目图像中以特征点为中心点提取另一图像区域作为“搜索窗口”；
②、在右目图像的“搜索窗口”中，提取一与“搜索模板”大小相同的图像区域，使提取的图像区域与“搜索模板”进行视差梯度约束匹配，在获得的匹配值中选取最小匹配值，且将最小匹配值所对应的图像区域作为目标匹配区。
5.根据权利要求1所述自动驾驶系统中双目摄像头测距方法，其特征在于：包括，S3：双目摄像头的定位
①、采用右目图像中选取的目标匹配区的中心像素点的坐标，减去左目图像中目标匹配区的中心像素点的坐标，获得视差；
②、将视差代入双目测距公式，计算双目摄像头到交通标示牌的距离。
6.根据权利要求4所述自动驾驶系统中双目摄像头测距方法，其特征在于：步骤③中，正方形框大小为：30X30像素至100X100像素。
7.根据权利要求1或4所述自动驾驶系统中双目摄像头测距方法，其特征在于：选取SAD函数为匹配函数。

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