基于多角度视觉感知的自主机器人导航方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202010813033.3
IPC分类号：B25J9/16;G06N3/04;G06N3/08;G06Q10/04;G06T7/292
申请日期：
2020-08-13
申请人：
山东大学

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著录项信息

专利名称	基于多角度视觉感知的自主机器人导航方法及系统
申请号	CN202010813033.3	申请日期	2020-08-13
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-11-24	公开/公告号	CN111975775A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;6;N;3;/;0;4;;;G;0;6;N;3;/;0;8;;;G;0;6;Q;1;0;/;0;4;;;G;0;6;T;7;/;2;9;2查看分类表>
申请人	山东大学	申请人地址	山东省济南市历下区经十路17923号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	山东大学	当前权利人	山东大学
发明人	张伟;陈伟;朱坤岩;宋然;李贻斌
代理机构	济南圣达知识产权代理有限公司	代理人	张庆骞

摘要

本发明属于机器人导航领域，提供了一种基于多角度视觉感知的自主机器人导航方法及系统。其中，基于多角度视觉感知的自主机器人导航方法包括实时获取机器人前进方向图像以及左右两侧的图像并输入至多任务网络；经多任务网络预测出机器人自由可驱动区域、交叉口位置及交叉口转向；利用机器人自由可驱动区域生成局部导航指标，交叉口位置及交叉口转向生成全局导航指标，根据局部导航指标和全局导航指标生成组合指标，再结合预先构建的地图中映射出来的转向命令，得到机器人控制指令。

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