将至少一个物体高精度定位在空间最终位置的方法和系统

发明专利有效专利

申请号：
CN200880123135.X
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2008-12-17
申请人：
莱卡地球系统公开股份有限公司

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著录项信息

专利名称	将至少一个物体高精度定位在空间最终位置的方法和系统
申请号	CN200880123135.X	申请日期	2008-12-17
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2010-12-08	公开/公告号	CN101909828A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	莱卡地球系统公开股份有限公司	申请人地址	瑞士海尔博瑞格变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	莱卡地球系统公开股份有限公司	当前权利人	莱卡地球系统公开股份有限公司
发明人	贝恩德·瓦尔泽;伯恩哈德·麦茨勒;贝亚特·埃比舍尔;克努特·西尔克斯;波·佩特尔松
代理机构	北京三友知识产权代理有限公司	代理人	李辉;孙海龙

摘要

本发明涉及将至少一个物体高精度定位到空间中最终位置的方法和系统。工业机器人(11)在抓握公差内抓住并保持物体(12)。为工业机器人(11)确定校正抓握公差用的补偿变量。通过重复下列步骤直到在预先给定的公差内到达最终位置，将物体(12)高精度地调节至最终位置：记录装置(1a、1b)检测图像；根据记录装置(1a、1b)的地点(Pa、Pb)、角度测量单元(4a、4b)检出的记录装置(1a、1b)的相机(2a、2b)的角度朝向、该图像及物体(12)上的特征(13)的信息确定出物体(12)在空间坐标系的当前位置；计算物体(12)的当前位置和最终位置之间的位置差值；考虑补偿变量，根据机器人(11)的当前地点和与位置差值相关的变量算出工业机器人(11)的新的目标地点；将工业机器人(11)调节至新的目标地点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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