高空作业车

1.一种高空作业车，其特征在于，包括：
移动车体；
吊杆，其倾角可调地装在所述车体上；
吊杆倾角调节油缸，其使所述吊杆相对于所述车体升降；
臂，其可竖直摇动地装在所述吊杆的末端；
臂摇动油缸，其使所述臂沿竖直方向相对于所述吊杆摇动；
作业舱，其可竖直摇动地装在所述臂的末端；
作业舱摇动油缸，其使所述作业舱沿竖直方向相对于所述臂摇动；
调平控制装置，其根据所述吊杆的倾角调节操作，使所述臂摇动油缸和所述作业舱摇动油缸之一优先于所述臂摇动油缸和所述作业舱摇动油缸中另一个动作，以控制所述作业舱保持水平状态，
所述吊杆可伸缩地装在所述车体上，
所述高空作业车还包括：
吊杆伸缩油缸，其使所述吊杆伸缩；
水平动作操作装置，其被操作以使所述作业舱沿水平方向移动；
竖直动作操作装置，其被操作以使所述作业舱沿竖直方向移动；以及
水平/竖直动作控制装置，其当所述水平动作操作装置或竖直动作操作装置被操作时，根据所述被操作的水平动作操作装置或竖直动作操作装置的操作，使所述吊杆倾角调节油缸和所述吊杆伸缩油缸动作，以控制所述作业舱沿水平方向或竖直方向移动；
其中，
所述调平控制装置选择所述臂摇动油缸或所述作业舱摇动油缸优先动作，然后对所述水平/竖直动作控制装置移动所述作业舱的各个方向使所述被选择的油缸优先动作，以控制所述作业舱保持水平状态。
2.根据权利要求1所述的高空作业车，其特征在于，包括选择操作装置，其被操作以选择所述臂摇动油缸或所述作业舱摇动油缸优先动作。
3.根据权利要求1所述的高空作业车，其特征在于，包括选择设定装置，其对移动所述作业舱的各个方向预先设定由所述调平控制装置选择所述臂摇动油缸和所述作业舱摇动油缸中的哪一个。
4.根据权利要求1所述的高空作业车，其特征在于，
当所述水平动作操作装置被操作时，所述调平控制装置选择所述臂摇动油缸并使所述臂摇动油缸优先于所述作业舱摇动油缸动作，以控制所述作业舱保持所述水平状态；以及当所述竖直动作操作装置被操作时，所述调平控制装置选择所述作业舱摇动油缸并使所述作业舱摇动油缸优先于所述臂摇动油缸动作，以控制所述作业舱保持所述水平状态。

高空作业车\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种高空作业车，其具有倾角可变吊杆，位于吊杆末端并可相对于吊杆上下摇动的臂，位于臂末端的作业舱，用于稳定作业舱空间方位的调平装置。\n背景技术\n[0002] 作为上述高空作业车的一个例子，高空作业车包括：吊杆，其位于移动车体上方，可以上下移动、伸缩和旋转；臂，其位于吊杆的末端，可以上下摇动；作业舱，其位于臂的末端，由操作人员搭乘，其内搭乘的操作人员通过将作业舱移动到需要的高空作业位置来进行工作。这种作业车例如用于电工作业和建筑作业。高空作业车中具有调平装置，不论吊杆的倾角如何，在任何时候都保持作业车的底板处于水平状态，使得操作人员搭乘的作业舱不随吊杆的升降而倾斜。\n[0003] 例如，闭合回路液压型调平装置可以是，使作业舱上下摇动的调平油缸随使吊杆升降的倾角可变油缸的伸缩而伸缩，从而，不论吊杆的倾角如何，在任何时候都保持作业车的底板处于水平状态(例如，参照专利文献1)。\n[0004] 然而，还有一种高空作业车，其包括：水平动作操作装置和竖直动作操作装置，其被操作以使作业舱在水平方向上或竖直方向上移动；水平/竖直动作控制装置，其根据上述操作装置的操作，通过控制吊杆的倾角调节和伸缩动作，来控制作业舱在水平方向和竖直方向上移动。在能够进行这种HV(水平/竖直)控制的高空作业车中，通常，臂相对于吊杆的摆角保持恒定，作业舱仅随吊杆的倾角调节和伸缩而移动，采用调平油缸使作业舱相对于臂上下摇动来调平作业舱。然而，近年来，随吊杆倾角调节而使臂相对于吊杆摇动并且不论吊杆的倾角如何均保持臂的仰角恒定来进行作业舱调平的高空作业车也已出现(例如，参照专利文献2)。这种高空作业车的优点是当在水平方向上移动作业舱时可以确保相当宽的工作范围，这是因为，即使作业舱随吊杆倾角调节而在水平方向上移动时，臂的仰角总是恒定的。\n[0005] 专利文献1：日本专利公开第2001-220098(A)号\n[0006] 专利文献2：日本专利公开第2001-206694(A)号\n[0007] 如上所述，存在两种作业舱调平系统，即，不论吊杆的倾角如何均保持臂的仰角恒定来进行作业舱调平的系统，和用调平油缸保持臂相对于吊杆的摆角恒定并使作业舱相对于臂上下移动来进行作业舱调平的系统。这两种系统存在的问题是，如同前一系统中那样通过保持臂的仰角恒定来进行水平/竖直控制时，在水平控制下可以确保较宽的工作范围，但在竖直控制下的工作高度较低；如同后一系统中那样通过保持臂相对于吊杆的摆角恒定来进行水平/竖直控制时，在竖直控制下工作高度可以较高，但水平控制下的工作范围变窄。\n[0008] 为解决上述问题，有必要使臂的仰角和臂相对于吊杆的摆角均变化，以拓宽水平控制下的工作范围并提高竖直控制下的工作高度，但会产生控制装置的负担增加的问题。\n而且，在类似于上述闭合回路液压系统的常规调平装置中，问题是只能采用上述两种系统中的一种配置方式，不能同时利用上述两种系统的优点。\n发明内容\n[0009] 为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种高空作业车，其可以扩大作业舱在水平方向和竖直方向的移动范围，并在不增加控制装置的负担的情况下提高操作人员的工作能力。\n[0010] 本发明的高空作业车包括：移动车体，例如，具体实施方式中的移动车体10；吊杆，其倾角可调地装在车体上；吊杆倾角调节油缸，例如，具体实施方式中的倾角调节油缸\n22，其使吊杆相对于车体升降；臂，其可竖直摇动地装在吊杆的末端；臂摇动油缸，其使臂沿竖直方向相对于吊杆摇动；作业舱，其可竖直摇动地装在臂的末端；作业舱摇动油缸，其使作业舱沿竖直方向相对于臂摇动；调平控制装置，例如，具体实施方式中的控制器80，其根据吊杆的倾角调节操作，使臂摇动油缸和作业舱摇动油缸之一优先于臂摇动油缸和作业舱摇动油缸中另一个动作，以控制作业舱保持水平状态。\n[0011] 优选地，本发明的高空作业车包括选择操作装置，例如，具体实施方式中的调平选择开关94，其被操作以选择臂摇动油缸或作业舱摇动油缸优先动作。优选地，吊杆可伸缩地装在车体上，高空作业车还包括：吊杆伸缩油缸，例如，具体实施方式中的伸缩油缸23，其使吊杆伸缩；水平动作操作装置，例如，具体实施方式中的吊杆操作杆91，其被操作以使作业舱沿水平方向移动；竖直动作操作装置，例如，具体实施方式中的吊杆操作杆91，其被操作以使作业舱沿竖直方向移动；以及水平/竖直动作控制装置，例如，具体实施方式中的控制器80，其当水平动作操作装置或竖直动作操作装置被操作时，根据被操作的水平动作操作装置或竖直动作操作装置的操作，使吊杆倾角调节油缸和吊杆伸缩油缸动作，以控制作业舱沿水平方向或竖直方向移动；其中，调平控制装置可以选择臂摇动油缸或作业舱摇动油缸优先动作，然后对水平/竖直动作控制装置移动作业舱的各个方向使被选择的油缸优先动作，以控制作业舱保持水平状态。\n[0012] 优选地，本发明的高空作业车包括选择设定装置，例如，具体实施方式中的XYZ控制选择器开关95，其对移动作业舱的各个方向预先设定由调平控制装置选择臂摇动油缸和作业舱摇动油缸中的哪一个。优选地，当水平动作操作装置被操作时，调平控制装置选择臂摇动油缸并使臂摇动油缸优先于作业舱摇动油缸动作，以控制作业舱保持水平状态；当竖直动作操作装置被操作时，调平控制装置选择作业舱摇动油缸并使作业舱摇动油缸优先于臂摇动油缸动作，以控制作业舱保持水平状态。\n[0013] 在本发明的上述高空作业车中，调平控制装置根据吊杆的倾角调节操作使臂摇动油缸和作业舱摇动油缸之一优先于另一个动作，可以实现如下两种系统间的切换，即，使臂摇动油缸优先动作并且无论吊杆倾角如何都保持臂的仰角恒定以进行作业舱调平的系统，以及使作业舱摇动油缸优先动作并保持臂相对于吊杆的摆角恒定以进行作业舱调平的系统。由此可见，因为根据作业舱调平控制来确定优先动作的油缸，所以可以在不增加控制装置负担的前提下在上述两种调平系统之间切换。\n[0014] 在本发明的高空作业车包括选择操作装置的情况下，可以允许操作人员进行调平系统切换操作，从而能够根据操作人员的偏好进行调平系统的切换，例如，在新手进行操作的情况下，切换到使臂摇动油缸优先动作并保持臂的仰角恒定的系统，使新手较容易认出作业舱相对于臂的摇动轨迹。\n[0015] 在水平/竖直动作控制装置进行作业舱HV控制的情况下，调平控制装置对作业舱移动的各个方向选择使臂摇动油缸或作业舱摇动油缸优先动作，以选择实现作业舱调平控制，从而可以扩展或缩减作业舱移动的各个方向上的工作范围。本发明的高空作业车通过包括选择设定装置，可以为上述作业舱移动的各个方向切换调平系统。通过当作业舱沿水平方向移动时使臂摇动油缸优先动作来进行调平，作业舱在水平方向上的工作范围可以因臂的仰角恒定而被扩展。通过当作业舱沿竖直方向移动时使作业舱摇动油缸优先动作来进行调平，作业舱在竖直方向上的工作范围可以因臂相对于吊杆的摆角恒定而被扩展。\n[0016] 通过下面的详细说明，本发明的具体应用范围将很明显。然而，应当理解，以下详细说明和具体实施例虽然被指作本发明的优选实施方式，但其只不过是以示例的方式给出的。在本发明的精神和范围之内对以下详细说明进行各种变形和修改，对本领域技术人员将是显而易见的。\n附图说明\n[0017] 通过下面的详细说明和附图，可以更全面地理解本发明。这些详细说明和附图只不过是以示例的方式给出的，因而不构成对本发明的限制。\n[0018] 图1是本发明的高空作业车的侧视图。\n[0019] 图2是上述高空作业车的吊杆末梢、臂和作业舱的放大侧视图。\n[0020] 图3是上述高空作业车中调平控制的框图。\n[0021] 图4是上述高空作业车中当臂相对于吊杆摇动时臂和作业舱的操作的侧视图。\n[0022] 图5是上述高空作业车中作业舱的竖直移动控制的示意图；图5(A)是在吊杆/臂联动调平模式中竖直移动控制的示意图，图5(B)是在吊杆/臂独立调平模式中竖直移动控制的示意图。\n[0023] 图6是上述高空作业车中作业舱的水平移动控制的示意图；图6(A)是在吊杆/臂独立调平模式中水平移动控制的示意图，图6(B)是吊杆/臂联动调平模式中竖直移动控制的示意图。\n具体实施方式\n[0024] 下面，参照附图详细说明本发明的优选实施方式。首先，参照侧视图图1说明本发明的高空作业车的整体结构。高空作业车1包括：卡车型移动车体10，其具有轮胎型车轮\n11，可以由操作人员在驾驶室12中驾驶；旋转基座20，其设置在移动车体10上方；可竖直摇动的伸缩吊杆(以下简称为吊杆)30，其底端可枢转地连接于旋转基座20的座架销21；\n可伸展的臂(以下简称为臂)40，其连接于吊杆30的末端，能够相对于吊杆30上下摇动；\n以及作业舱50，其连接于臂40的末端。\n[0025] 工作时稳定支撑移动车体10的支腿13设置在移动车体10的前、后、左、右各个位置，当进行高空作业时，支腿13向下伸出，升起并支撑移动车体10。旋转基座20设在移动车体10上方，能够随旋转电机(图中未示出)旋转。倾角调节油缸22设置在旋转基座20与吊杆30之间，吊杆30可随倾角调节油缸22的伸缩而调节相对于旋转基座20的倾角。吊杆30包括相互嵌套的底端吊杆30a、中间吊杆30b和末端吊杆30c，能够随位于吊杆30内部的伸缩油缸23的动作而伸缩。\n[0026] 如图2所示，臂40包括：可枢转地连接于吊杆30末端的吊杆头41；支撑作业舱50的支撑头42；以及臂体43，其一端可枢转地连接于吊杆头41以能够上下摇动，其另一端可枢转地连接于支撑头42以能够上下摇动。液压驱动的臂摇动油缸44设置于末端吊杆30c与臂体43之间，臂摇动油缸44的伸缩使臂40能够在上下方向上相对于吊杆30摇动。\n[0027] 第一链板45的一端可枢转地连接于支撑头42以能够上下摇动，第二链板46的一端可枢转地连接于臂体43以能够上下摇动。第一链板45的另一端和第二链板46的另一端可枢转地连接以能够相对摇动，液压驱动的作业舱摇动油缸47设置在臂体43与第一链板45、第二链板46的上述另一端上的枢转连接点之间。作业舱摇动油缸47的伸缩使作业舱50能够在上下方向上相对于臂40摇动并能够保持作业舱50总是处于水平状态。\n[0028] 上述臂摇动油缸44的臂摇动油缸控制阀48和作业舱摇动油缸47的作业舱摇动油缸控制阀49经由液压回路(图中未示出)相互连接(参照图3)。臂摇动油缸控制阀48和作业舱摇动油缸控制阀49经由信号线(图中未示出)连接于稍后说明的控制器80，并且基于来自控制器80的信号而动作以使臂摇动油缸44和作业舱摇动油缸47伸缩(详细说明将在下面给出)。\n[0029] 立柱60连接于支撑头42，作业舱摇动油缸47的一端可枢转地连接于支撑头42，使得通过使作业舱摇动油缸47动作来保持立柱60总是处于竖直状态，并使作业舱50被支撑以能够绕立柱60的轴线旋转并能够因立柱60中设置的偏摆电机61的动作而绕立柱60的轴线水平旋转。作业舱50可以由操作人员搭乘，操作人员可以对下面具体说明的操作装置90进行操作，以使吊杆30升降、伸缩和旋转，以及使臂40摇动，以及当采用下面具体说明的HV模式时将作业舱50水平和竖直移动到需要的位置。\n[0030] 在吊杆头41与臂体43之间设有臂摆角检测装置71，在支撑头42与臂体43之间设有作业舱摆角检测装置72。臂摆角检测装置71检测臂40相对于吊杆30的摆角(下面，称作臂摆角α)，作业舱摆角检测装置72检测作业舱50相对于臂40的摆角(下面，称作作业舱摆角β)，检测到的臂摆角α和作业舱摆角β被输出到控制器80。在吊杆30中设有用于检测吊杆30相对于旋转基座20的倾角的吊杆倾角检测装置73，在作业舱50中设有用于检测作业舱50的仰角的作业舱仰角检测装置74，吊杆倾角和作业舱仰角也被输出到控制器80。\n[0031] 在如上所述的高空作业车1中，在作业舱50的靠近臂40一侧设有操作装置90(参照图2)。如图3所示，操作装置90包括吊杆操作杆91、臂操作杆92、模式选择开关93和调平选择器开关94。吊杆操作杆91包括位于其顶端的柄(图中未示出)，其可以绕中心位置向前、后、左、右任何一个方向倾摆，另外，柄可以被顺时针或逆时针旋扭。例如，臂操作杆\n92可以是摇杆，并且可以向前、向后倾斜。\n[0032] 可向前或向后定位的拨动式开关可以用作模式选择开关93，将模式选择开关93定位在前方位置可以选择普通模式，将该开关93定位在后方位置可以选择HV模式(水平/竖直移动模式)。普通模式可以根据倾摆和旋扭吊杆操作杆91分别使吊杆30升降、伸缩和旋转，HV模式可以通过倾摆吊杆操作杆91而在水平方向上移动作业舱50，并且可以通过旋扭吊杆操作杆91而在竖直方向上移动作业舱50(详细说明将在下面给出)。\n[0033] 倾摆吊杆操作杆91和臂操作杆92分别输出吊杆操作信号和臂操作信号，旋扭吊杆操作杆91输出旋转信号，这些信号输入到控制器80。当向前和向后倾摆臂操作杆92时，控制器80接收臂操作信号，此时，控制器80向臂摇动油缸控制阀48和作业舱摇动油缸控制阀49输出信号，以使臂摇动油缸44和作业舱摇动油缸47伸或缩。然后，臂摇动油缸44响应于上述倾摆操作而伸或缩，臂40相对于吊杆30摇动，同时，作业舱摇动油缸47伸或缩，使得尽管臂40摇动也保持作业舱50的底板处于水平状态。因此，如图4所示，例如，当臂40相对于吊杆30的摆角增加γ时，作业舱50相对于臂40的作业舱摆角β减小γ，作业舱50的水平状态得以保持。\n[0034] 在操作装置90中设有形式与臂操作杆92相同的偏摆操作杆(图中未示出)，其能够左右倾摆，将偏摆操作杆向左倾摆促使偏摆电机向前旋转，使得作业舱50能够顺时针偏摆；将偏摆操作杆向右倾摆促使偏摆电机61以相反方向旋转，使得作业舱50能够逆时针偏摆。\n[0035] 当向普通模式或HV模式切换时，模式选择开关93输出与开关选择的模式对应的信号，该信号输入到控制器80。在通过模式选择开关93选择为普通模式并且在前后方向上倾摆吊杆操作杆91的情况下，控制器80向倾角调节油缸控制阀(图中未示出)输出使倾角调节油缸22伸或缩的信号，使得根据上述前后方向的倾摆操作使倾角调节油缸22伸或缩并使吊杆30升或降。当在左右方向上倾摆吊杆操作杆91时，控制器80向伸缩油缸控制阀(图中未示出)输出使伸缩油缸23伸或缩的信号，使得根据上述左右方向的倾摆操作使伸缩油缸23伸或缩并使吊杆30伸或缩。当顺时针或逆时针旋扭吊杆操作杆91的柄时，控制器80向旋转电机控制阀(图中未示出)输出驱动旋转电机(图中未示出)的信号，使得根据上述顺时针或逆时针旋扭操作来驱动旋转电机并使旋转基座20旋转。\n[0036] 在通过模式选择开关93选择为HV模式的情况下，吊杆操作杆91仅能向前、后、左、右倾摆，柄仅能顺时针或逆时针旋扭，通过在前后方向上倾摆吊杆操作杆91，作业舱50可以在竖直方向上移动；通过在左右方向上倾摆吊杆操作杆91，作业舱50可以在水平方向上移动，尤其是可以在移动车体10的前后方向上移动；通过顺时针或逆时针旋扭吊杆操作杆91的柄，作业舱50可以在水平方向上移动，尤其是可以在移动车体10的左右方向上移动。这样，在HV模式中，作业舱50可以在六个方向上移动，即，上、下、左、右、前和后。如图\n1所示，与移动车体10的纵向轴线平行的水平方向作为X方向(图1中向左的方向)，竖直方向作为Y方向(图1中向上的方向)，与移动车体的纵向轴线垂直的水平方向作为Z方向(图1中的深度方向)。但是，严格定义X方向、Y方向和Z方向，仅仅是为了便于说明。\n[0037] 在HV模式中，在左右方向上倾摆吊杆操作杆91时输出X操作信号，顺时针或逆时针旋扭吊杆操作杆91的柄时输出Z操作信号，在前后方向上倾摆吊杆操作杆91时输出Y操作信号。各个输出的操作信号都输入到控制器80。一旦接收到上述X操作信号、Y操作信号或Z操作信号，控制器80将基于相关的操作信号计算旋转基座20的旋转量、吊杆30的倾角调节量和伸缩量、以及作业舱50的偏摆量。然后，控制器80将驱动信号分别输出到对旋转基座20的旋转电机、吊杆30的倾角调节油缸22和伸缩油缸23以及偏摆电机61的操作进行控制的相应控制阀(图中未示出)，分别控制旋转基座20的旋转、吊杆30的倾角调节和伸缩、以及作业舱50的偏摆。这样，在HV模式中，通过在左右方向或前后方向上倾摆吊杆操作杆91，吊杆30可以升/降和伸/缩，作业舱50可以在X方向或Y方向上移动；并且，在HV模式中，通过顺时针或逆时针旋扭吊杆操作杆的柄，可以使旋转基座20旋转，可以使吊杆30伸/缩，还可以进行作业舱50的偏摆，以在Z方向上移动作业舱50。\n[0038] 如上所述的高空作业车1包括两种调平模式，其采用如上所述的臂摇动油缸44和作业舱摇动油缸47两种油缸并使这两种油缸中的一种优先动作，进行调平控制，以无论吊杆30的倾角调节状态如何都保持作业舱50处于水平状态。具体讲，可以在吊杆/臂联动调平模式和吊杆/臂独立调平模式之间切换。如图5(A)所示，例如，吊杆/臂联动调平模式通过使作业舱摇动油缸47优先动作来保持臂摆角α恒定而使作业舱摆角β变动。如图\n5(B)所示，例如，吊杆/臂独立调平模式通过使臂摇动油缸44优先动作来保持作业舱摆角β恒定而使臂摆角α变动。下面，给出两个实施例，以说明这两种调平模式的切换方法。\n[0039] 实施例1\n[0040] 实施例1是在模式选择开关93已切换到普通模式的状态下手动切换上述调平模式的情况。在实施例1中，利用图3所示的调平选择器开关94手动切换吊杆/臂联动调平模式和吊杆/臂独立调平模式。在调平选择器开关94附近设有显示灯(图中未示出)，通过该显示灯，可以清楚得知已经选择了吊杆/臂联动调平模式和吊杆/臂独立调平模式中的哪一种。例如，如同模式选择开关93那样可向前或向后定位的拨动式开关可以用作调平选择器开关94。下面，将说明调平选择器开关94选择的调平模式选择状态与吊杆操作杆\n91及臂操作杆92的操作之间的关系，并对动作进行说明。\n[0041] 首先，当在普通模式中在前后方向上倾摆吊杆操作杆91时，控制器80使倾角调节油缸22伸缩以使吊杆30升降，但是，在检查调平选择器开关94的选择状态并且此时选择了吊杆/臂联动调平模式的情况下，根据吊杆30的升降使作业舱50相对于臂40摇动，也就是说，通过使作业舱摇动油缸47优先动作来进行作业舱50的调平。在这种情况下，不论吊杆30的升降情况如何，臂摆角α恒定。在利用调平选择器开关94选择了吊杆/臂独立调平模式的情况下，根据吊杆30的升降使臂40相对于吊杆30摇动，也就是说，通过使臂摇动油缸44优先动作来进行作业舱50的调平。在这种情况下，不论吊杆30的升降情况如何，作业舱摆角β恒定。在普通模式中，因为在左右方向上倾摆吊杆操作杆91或进行旋扭操作仅导致吊杆30的伸缩或旋转，作业舱50的仰角并未变化，所以，不执行根据臂摇动油缸\n44或作业舱摇动油缸47的操作而进行的调平控制。\n[0042] 当普通模式中在前后方向上倾摆臂操作杆92时，控制器80使臂摇动油缸44伸缩以使臂40相对于吊杆30摇动，但是，通过不论此时调平选择器开关94的选择状态如何都使作业舱摇动油缸47动作，并且根据臂40相对于吊杆30摇动使作业舱50相对于臂40摇动，来进行作业舱50的调平(例如，参照图4)。即使在普通模式中在前后方向上同时倾摆吊杆操作杆91和臂操作杆92的情况下，控制器80通过不论调平选择器开关94的选择状态如何都使作业舱摇动油缸47动作，并且根据吊杆30的升降和臂40的摇动使作业舱50相对于臂40摇动，来进行作业舱50的调平。\n[0043] 在上述实施例1中，可以利用调平选择器开关94在吊杆/臂联动调平模式与吊杆/臂独立调平模式之间进行手动切换，可以根据高空作业的特点、工作场所的条件、或操作人员的偏好来适当选用调平模式，因此，工作能力提高。因为操作人员能够切换调平模式，所以，在操作人员是新手的情况下，例如，操作人员可以选择吊杆/臂独立调平模式，以不论吊杆30的倾角调节状态如何都保持作业舱摆角β恒定并保持臂40的仰角恒定，从而使操作人员易于预期作业舱50相对于臂40的移动并使工作能力提高。\n[0044] 在实施例1中，在伴随臂操作杆92的倾摆操作的情况下，无论调平模式选择状态如何都使臂摇动油缸44动作并使臂40相对于吊杆30摇动，并且总是通过使作业舱摇动油缸47动作来进行作业舱50的调平，从而能够使作业舱50的方位保持在水平状态，并且，即使当摇动臂40时也能确保操作人员的安全。实施例1的手动切换系统甚至可以应用到如下高空作业车中，该高空作业车不具有能切换到HV模式的模式选择开关93，而是仅包括使吊杆30升降的吊杆操作装置和使臂40相对于吊杆30摇动的臂操作装置。\n[0045] 实施例2\n[0046] 实施例2是在模式选择开关93已切换到HV模式的状态下自动切换上述调平模式的情况。首先，如图5所示，在HV模式中在前后方向上倾摆吊杆操作杆91以使作业舱50在Y方向上移动的情况下，控制器80自动切换到吊杆/臂联动调平模式。具体讲，当吊杆操作杆91向前或向后倾摆时，如上所述，向控制器80输出Y操作信号，控制器80一旦被输入Y操作信号，就会使吊杆30升或降以及伸或缩，以使作业舱50在Y方向上移动，并且，就会使作业舱摇动油缸47优先于臂摇动油缸44动作并使作业舱50相对于臂40摇动，以保持臂40相对于吊杆30的摆角恒定。因此，在这种情况下，如图5(A)所示，根据作业舱50在Y方向上的移动，作业舱摆角β从β变小到β’，但臂摆角α保持恒定。\n[0047] 如图5(B)所示，在如上所述当在前后方向上倾摆吊杆操作杆91以使作业舱50在Y方向上移动时设定吊杆/臂独立调平模式的情况下，根据作业舱50在Y方向上的移动，通过保持作业舱摆角β恒定而使臂40相对于吊杆30的摆角从α变小到α’。\n[0048] 如上所述，在吊杆/臂联动调平模式中(参见图5(A))，即使吊杆30的倾角调节量及伸缩量与吊杆/臂独立调平模式(参见图5(B))中的相同，作业舱50在Y方向上的位置也比吊杆/臂独立调平模式中的高h，并且，在假设吊杆/臂独立调平模式在Y方向上的工作范围为H2的情况下，吊杆/臂联动调平模式中得到的工作范围H1比H2高h。因此，在HV模式中在前后方向上倾摆吊杆操作杆91以使作业舱50在Y方向上移动的情况下，通过切换到吊杆/臂联动调平模式，可以得到较宽的工作范围。\n[0049] 如图6所示，在HV模式中使吊杆操作杆91在左右方向上倾摆或对柄进行旋扭以使作业舱50在X方向或Z方向(均为水平方向)上移动的情况下，控制器80自动切换到吊杆/臂独立调平模式。具体讲，在HV模式中当吊杆操作杆91向左或向右倾摆或者对柄进行旋扭时，向控制器80输出X操作信号或Z操作信号。控制器80一旦被输入X操作信号，就会使吊杆30升或降以及伸或缩以使作业舱50在X方向上移动，并且会使臂摇动油缸\n44优先于作业舱摇动油缸47动作。另外，控制器80一旦被输入Z操作信号，就会使旋转基座20旋转、使吊杆30升或降以及伸或缩、使作业舱50偏摆，并且在这种情况下也会使臂摇动油缸44优先于作业舱摇动油缸47动作。也就是说，控制器80当被输入X操作信号或Z操作信号时使臂摇动油缸44优先动作，并且，如图6(A)所示，根据作业舱50在X方向或Z方向上的移动，例如，通过将臂摆角α变大到α’以保持作业舱摆角β恒定，来控制作业舱50的调平。\n[0050] 如图6(B)所示，在如上所述当在左右方向上倾摆吊杆操作杆91或者对柄进行旋扭以使作业舱50在X方向或Z方向上移动时设定吊杆/臂联动调平模式的情况下，根据作业舱50在X方向或Z方向上的移动，使臂摆角α保持恒定并使作业舱摆角β变化。在吊杆/臂联动调平模式中，通过保持臂摆角α恒定并使作业舱50相对于臂40的摆角从β变大到β’，来进行作业舱50的调平。\n[0051] 如上所述，在吊杆/臂独立调平模式中(参见图6(A))，即使吊杆30的倾角调节量及伸缩量与吊杆/臂独立调平模式(参见图6(B))中的相同，作业舱50在X方向或Z方向上的位置也比吊杆/臂联动调平模式中的长w，并且，在假设吊杆/臂联动调平模式在X方向或Z方向上的工作范围为W2的情况下，吊杆/臂独立调平模式中得到的工作范围W1比W2长w。因此，在HV模式中在左右方向上倾摆吊杆操作杆91或对柄进行旋扭以使作业舱\n50在X方向或Z方向上移动的情况下，通过切换到吊杆/臂独立调平模式，可以得到较宽的工作范围。\n[0052] 在上述实施例2中，对作业舱50的各个移动方向，即，X方向、Y方向、或Z方向，自动在吊杆/臂联动调平模式与吊杆/臂独立调平模式之间切换。吊杆/臂联动调平模式使作业舱摇动油缸47优先动作，以保持臂摆角α恒定并使作业舱摆角β变动。吊杆/臂独立调平模式使臂摇动油缸44优先动作，以保持作业舱摆角β恒定并使臂摆角α变动。因此，对于作业舱50的HV控制能力，与现有的高空作业车相比，可以确保作业舱50在水平方向和竖直方向移动上具有较宽的工作范围。\n[0053] 对于实施例2中吊杆/臂联动调平模式与吊杆/臂独立调平模式之间的切换，例如，还可以设置XYZ控制选择器开关95(参见图3)，以在X方向、Y方向和Z方向上能够分别进行吊杆/臂联动调平模式与吊杆/臂独立调平模式的切换。据此，例如，在需要缩小工作范围的情况下，控制器80可以对X方向和Z方向切换到吊杆/臂联动调平模式(参见图\n6(B))，而对Y方向切换到吊杆/臂独立调平模式(参见图5(B))。\n[0054] 在上述实施方式的高空作业车中，在实施例1中和实施例2中能够在吊杆/臂联动调平模式与吊杆/臂独立调平模式之间分别进行手动切换和自动切换，并且能够决定臂摇动油缸44和作业舱摇动油缸47中哪一个优先动作，因此，在不增加控制器80的负担的情况下可以扩大或缩小作业舱50的工作范围。例如，在作业舱摆角β被大致设定为直角并且采用吊杆/臂独立调平模式的情况下，因为作业舱摆角β可以保持恒定，所以，在水平方向狭小的作业区域内上下移动作业舱50的所谓蜷缩作业可以高效地进行。\n[0055] 上面说明了本发明的高空作业车的实施方式，但本发明的范围并不限于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，说明了模式选择装置(模式选择开关93)和调平切换装置(调平选择器开关94)为拨动式开关的实施例，但只要可以进行相应的开关操作，也可以采用其他的结构。说明了当HV模式时将吊杆操作杆91用作使作业舱50在X方向、Y方向、和Z方向上移动而进行输入的输入装置的实施例，但可以用臂操作杆92等其他操作杆控制作业舱50的水平和竖直移动，还可以分别设置X方向操作杆、Y方向操作杆、和Z方向操作杆等用于HV控制的操作杆。另外，操作装置并非必须是操作杆，还可以采用其他的结构，例如开关等。\n[0056] 在上述实施方式中，说明的实施例是，控制器80作为控制装置，控制吊杆30的倾角调节和伸缩以使作业舱50移动，并控制臂摇动油缸44和作业舱摇动油缸47动作以使作业舱50调平，但是，也可以是分别设置作业舱移动控制装置和作业舱调平控制装置，作业舱移动控制装置控制作业舱50移动，作业舱调平控制装置控制作业舱50调平。\n[0057] 在上述实施方式的高空作业车中，说明的实施例是，吊杆30由底端吊杆30a、中间吊杆30b和末端吊杆30c相互嵌套而成，臂40包括吊杆头41、支撑头42、臂体43、第一链板\n45和第二链板46，但是，吊杆30和臂40也可以不限于上述说明。在上述说明中，说明的实施例是，对使臂40相对于吊杆30摇动的臂摇动油缸44和使作业舱50相对于臂40摇动的作业舱摇动油缸47分别设有控制阀(臂摇动油缸控制阀48和作业舱摇动油缸控制阀49)，但是，本发明并不限于此，例如，臂摇动油缸44和作业舱摇动油缸47可以共用一个控制阀。\n[0058] 另外，在上述实施方式中，说明了轮胎型高空作业车，其移动车体10包括轮胎型车轮11，但是，移动车体并非必须是轮胎型车辆，例如，本发明还可以应用于利用履带装置行走的车辆或者具有在轨道上行走的车轮并在轨道上行走的车辆。\n[0059] 上面说明的本发明显然可以以多种方式变形。这样的变形不被看作背离本发明的精神和范围，并且，对本领域技术人员而言显而易见的所有修改都应包含在权利要求的保护范围之内。