生成位姿估计模型的方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202010476399.6
IPC分类号：G06T7/77;G06T7/30
申请日期：
2020-05-29
申请人：
贝壳技术有限公司

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著录项信息

专利名称	生成位姿估计模型的方法和装置
申请号	CN202010476399.6	申请日期	2020-05-29
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2020-09-01	公开/公告号	CN111612842A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/77 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/77 使用统计的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;7;;;G;0;6;T;7;/;3;0查看分类表>
申请人	贝壳技术有限公司	申请人地址	北京市海淀区西二旗西路2号院35号楼01层102-1 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	贝壳找房(北京)科技有限公司	当前权利人	贝壳找房(北京)科技有限公司
发明人	刘程林
代理机构	北京思源智汇知识产权代理有限公司	代理人	毛丽琴

摘要

本公开实施例公开了一种生成位姿估计模型的方法和装置，其中，该方法包括：获取训练样本集合；对于训练样本集合中的每个训练样本，确定该训练样本是否满足预设条件，如果满足，生成表征该训练样本对应的点云数据可拼接的标注信息，如果不满足，生成表征该训练样本对应的点云数据不可拼接的标注信息；将训练样本集合中的训练样本包括的两个全景图作为初始模型的输入，将与输入的两个全景图对应的预设相机位姿参数和标注信息作为初始模型的期望输出，训练得到位姿估计模型。本公开实施例可以使训练得到的位姿估计模型准确地估计出两个拍摄点的相机的相对位姿，并准确地确定两组点云是否可拼接，有助于提高点云拼接的精确性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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