一种嵌入式机器人定位装置

1.一种嵌入式机器人定位装置，其特征是：机器人（1）上安装有红外LED（2），天花板上固定有CCD（3）及与之相连的无线图像发射器（4），机器人（1）内部的无线图像接收器（5）将接收到的图像传入到与之相连的DSP图像处理器（6），DSP图像处理器（6）计算红外LED（2）的坐标，结果通过DSP数据接口与其它控制模块通讯。

一种嵌入式机器人定位装置\n技术领域：\n[0001] 本发明涉及一种机器人定位装置，具体地说是一种嵌入式机器人定位装置。\n背景技术：\n[0002] 在机器人应用行业，关于机器人的位置信息问题关系到其发挥作用的前提条件。\n在已有技术中，专利201010611473.7公开了一种基于视觉的机器人室内定位导航方法，该方法设置在天花板上的路标，由安装在机器人上的摄像机拍摄，图像阈值分割、轮廓曲线匹配及路标特征识别获得机器人的当前位置，此方法处理过程复杂。专利201120513426.9公开了一种移动机器人定位装置，该装置利用陀螺仪测角速度，光学传感装置测底部图像得到移动距离，此方法利用的是地面图像位置信息，只能由相邻图像矩阵分析计算出距离，计算量较大，不利于实时处理。\n发明内容：\n[0003] 本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种嵌入式机器人定位装置。该装置采用CCD和单片DSP微处理器进行现场机器人位置测量，测量精度高，实时性强，操作简便。\n[0004] 本发明的技术方案：机器人上安装有红外LED，天花板上固定有CCD及与之相连的无线图像发射器，机器人内部的无线图像接收器将接收到的图像传入到与之相连的DSP图像处理器，DSP图像处理器计算红外LED的坐标，结果通过DSP数据接口与其它控制模块通讯。\n[0005] 本发明的有益效果是：与已有技术相比，本发明是一种基于CCD和DSP的嵌入式机器人定位装置，采用通常的图像处理程序，算法简单，实时性强，测量精度高，操作简便，安装方便。\n附图说明：\n[0006] 图1是本发明的结构示意图。\n[0007] 图中标记：1机器人，2红外LED，3CCD,4无线图像发射器，5无线图像接收器，6DSP图像处理器。\n具体实施方式：\n[0008] 如图1所示，嵌入式机器人定位装置。包括1机器人，2红外LED，3CCD,4无线图像发射器，5无线图像接收器，6DSP图像处理器。\n[0009] 所述的红外LED2固定在机器人1上，CCD3采集红外LED2的图像传入无线图像发射器4，无线图像接收器5收到图像传入DSP图像处理器6，DSP图像处理器6采用通常的灰度重心算法计算红外LED2的图像坐标。\n[0010] 所述的DSP图像处理器6可以采用基于TMS320DM642芯片的嵌入式DSP，测量结果可通过DSP的数据接口与其它机器人控制模块通讯。