无人机的控制方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201410076856.7
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2014-03-04
申请人：
清华大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	无人机的控制方法及系统
申请号	CN201410076856.7	申请日期	2014-03-04
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-07-02	公开/公告号	CN103901892A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市海淀区-82信箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	戴琼海;李一鹏;芦维宁
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	张大威

摘要

本发明提供一种无人机的控制方法及系统，方法包括以下步骤：扫描并生成飞行环境的栅格地图，根据栅格地图信息对飞行环境进行区域划界；根据栅格地图和区域划界结果，利用A*算法规划飞行路径；从规划的飞行路径中选取多个路径点，分别计算多个路径点与周围障碍物的最短距离；以及当对应路径点与障碍物的最短距离大于安全半径时，飞行器可沿该路径点飞行，当最短距离小于安全半径时，使用wall‐following算法规划飞行路径并飞行。根据本发明实施例的方法，根据地图信息对飞行环境进行区域划界，将A*算法与wall‐following算法相结合来规划飞行路径，提高了无人机自主飞行的效率和安全性，同时具有良好的扩展性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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