基于RGB-D数据的实时稠密重建方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201910557680.X
IPC分类号：G06T17/00;G06T7/38;G06T7/73
申请日期：
2019-06-26
申请人：
华中科技大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于RGB-D数据的实时稠密重建方法及系统
申请号	CN201910557680.X	申请日期	2019-06-26
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2019-10-18	公开/公告号	CN110349249A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T17/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T17/00 用于计算机制图的3D建模〔6〕	IPC分类号	G;0;6;T;1;7;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;3;8;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	华中科技大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华中科技大学	当前权利人	华中科技大学
发明人	陶文兵;魏凯
代理机构	华中科技大学专利中心	代理人	曹葆青;李智

摘要

本发明公开了一种基于RGB‑D数据的实时稠密重建方法及系统，属于计算机视觉领域，包括：利用RGB‑D相机实时获取一帧RGB‑D图像作为当前帧，分别将当前帧的深度图像和彩色图像配准到上一帧所对应的场景模型中，以分别得到当前帧的点云匹配数目和像素匹配数目根据点云匹配数目和像素匹配数目确定联合配准的加权值并根据该加权值进行联合配准，以估计当前帧的相机姿态Pi；加权值与像素匹配数目和点云匹配数目的比值正相关；根据当前帧的相机姿态Pi分别将当前帧的深度信息和彩色信息融合到场景模型中，以更新场景模型；重复上述步骤直至完成对三维场景的稠密重建。本发明能够提高对相机轨迹的跟踪精度，以提高实时稠密重建的重建精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供