一种异形零件送料机械手

1.一种异形零件送料机械手，其特征在于，所述送料机械手包括供料机构，送料机构，扫料机构及 PLC电气控制柜，在PLC电气控制柜的控制下，供料机构将零件输送至指定位置，送料机构取料，将零件送至冲床凹模内后，送料机构退出冲床工作区，冲床落料，之后扫料机构将凹模上部及周围废料扫除，完成一次送料周期，所述供料机构包括振动料盘，导料槽，接料板，通电后，振动料盘提供有序的零件通过导料槽，将待加工零件送入接料板指定位置，所述供料机构还包括限位气缸，所述限位气缸设置在导料槽上，所述供料机构还包括摆动气缸，所述摆动气缸设置在接料板的一侧，并通过摆动气缸曲轴带动接料板运动，所述供料机构还包括缓冲定位装置，所述缓冲定位装置设置在接料板的下面，确保接料板平稳落下和物料处于水平状态。
2.根据权利要求1所述的一种异形零件送料机械手，其特征在于，所述送料机构包括支撑体，设置在支撑体上的水平运动机构和垂直运动机构，所述送料机构还包括设置在水平运动机构上的取料抓。
3.根据权利要求2所述的一种异形零件送料机械手，其特征在于，所述取料抓上设置有电磁铁和仿形毛坯零件孔，稳固的将毛坯零件吸入取料抓的型腔。
4.根据权利要求3所述的一种异形零件送料机械手，其特征在于，所述取料抓上还设置有微型气缸，其作用是在电磁铁失电后及时把零件推下。
5.根据权利要求4所述的一种异形零件送料机械手，其特征在于，所述微型气缸的数量至少是一个。
6.根据权利要求1或2所述的一种异形零件送料机械手，其特征在于，所述扫料机构包括支撑板，以及设置在支撑板上的摆动气缸、转轴和刮料板。

一种异形零件送料机械手\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种送料装置，尤其是一种异形零件送料机械手，属于机械制造技术领域。\n背景技术\n[0002] 在冲压落料作业工序中，经常会遇到一些异形不规则零件很难实现自动上下料的技术问题，针对这些问题，本领域的技术人员也尝试用各种各样的方法，例如采用复杂的设备进行对异型零件定位抓取，该设备在一定程度的可以实现异型零件的送料问题，但是研发生产成本较高，并且容易出现问题，也有用简单的夹具设备进行送料，但是该设备效果较差，不能满足日常工作的要求；或者使用人工手动送料到冲床凹模，手工清除落料后的工艺废料，该方式及其危险，因此，迫切的需要一种新的送料装置来解决上述技术问题。\n发明内容\n[0003] 本发明正是针对现有技术中存在的技术问题，提供一种异形零件送料机械手，本异形零件送料机械手，主要对冲压落料件不规则形状的零件送料而研发设计的，采用PLC控制系统，友好的人机对话屏幕，运动传递使用线轨传动方式，移动平稳，精度高，送料准确可靠。\n[0004] 为了实现上述目的，本发明的技术方案如下，一种异形零件送料机械手，其特征在于，所述送料机械手包括供料机构，送料机构，扫料机构及 PLC电气控制柜，在PLC电气控制柜的控制下，供料机构将零件输送至指定位置，送料机构取料，将零件送至冲床凹模内后，送料机构退出冲床工作区，冲床凸模开始工作并完成一个冲压落料工作，凸模退出后，扫料机构将凹模上部及周围废料扫除，完成一次送料周期，一个送料循环完毕后，机械手不断循环送料完成自动化送料工作。\n[0005] 作为本发明的一种改进，所述供料机构包括振动料盘，导料槽，接料板，通电后，振动料盘提供有序的零件通过导料槽，将待加工零件送入接料板指定位置。\n[0006] 作为本发明的一种改进，所述供料机构还包括限位气缸，所述限位气缸设置在导料槽上。控制毛坯料每一个工作循环只允许一个毛坯零件落下，允许落下的毛坯零件沿着导料槽下滑到接料板的端头被定位。\n[0007] 作为本发明的一种改进，所述供料机构还包括摆动气缸，所述摆动气缸设置在接料板的一侧，并通过摆动气缸曲轴带动接料板运动。\n[0008] 作为本发明的一种改进，所述供料机构还包括缓冲定位装置，所述缓冲定位装置设置在接料板的下面，确保接料板和物料处于水平状态，等待取料抓来拿去毛坯料。\n[0009] 作为本发明的一种改进，所述送料机构包括支撑体，设置在支撑体上的水平运动机构和垂直运动机构，所述送料机构还包括设置在运动机构上的取料抓。工作时，垂直运动机构带动水平运动机构下行，电磁铁得电，取料抓吸取毛坯零件。\n[0010] 作为本发明的一种改进，所述取料抓上设置有电磁铁和仿形毛坯零件孔，稳固的将毛坯零件吸入取料抓的型腔，由于仿形毛坯零件孔与毛坯零件的外形部分一致，通过零件孔与毛坯外圆定位，确保异型毛坯零件被准确稳固的抓进取料抓的型腔。\n[0011] 作为本发明的一种改进，所述取料抓上还设置有微型气缸。为了快速下料，在取料抓上安装微型气缸，克服剩磁把毛坯料从型腔内顶下来，然后水平运动机构又被顶起，再进行新的循环取料动作。\n[0012] 作为本发明的一种改进，所述微型气缸的数量至少是一个，一般设置为两个效果比较好。\n[0013] 作为本发明的一种改进，所述扫料机构包括支撑板，以及设置在支撑板上的摆动气缸、转轴和刮料板。当落料完成后，摆动气缸得电，通过曲轴连杆机构，带动刮料板来回摆动扫除凹摸表面及落料板下面的废料残渣，为下一次工作循环做好准备。\n[0014] 本发明的优点如下，1）整体结构简单、成本较低、操作方便；2）该异形零件送料机械手，主要对冲压落料件不规则形状的零件送料而研发设计的，采用PLC控制系统，友好的人机对话屏幕，运动传递使用线轨传动方式，移动平稳，精度高，送料准确可靠；3）该取料抓采用独特的仿形毛坯零件孔，确保异形零件被准确无误的抓到取料抓的型腔；4）为了进一步克服剩磁的影响，该技术方案巧妙的设计了微型气缸，确保零件到位后及时落下；5）该技术方案对与冲压落料后的工艺废料独特的设计了扫料机构，彻底刮除凹模表面及卸料板下面沾附的工艺废料，实现全自动无人值守作业，结构简单维护方便。\n附图说明\n[0015] 图1本发明整体立体结构示意图；\n[0016] 图1-1为供料结构示意图；\n[0017] 图1-2为供料结构局部示意图；\n[0018] 图2为送料结构示意图；\n[0019] 图2-1为图2立体结构示意图；\n[0020] 图2-2为图2局部放大图；\n[0021] 图2-3为图2局部放大图；\n[0022] 图3为扫料结构示意图；\n[0023] 图4为本发明整体结构示意图。\n[0024] 图中：1为供料机构，2为送料机构，3为扫料机构，4为-PLC电气控制柜，5为冲床，\n11为振动料盘，12 为导料槽，13为接料板，14为摆动气缸，15为支撑体，16为限位气缸，17为为接料板缓冲定位装置，21为支撑体，22为垂直运动机构，23为水平运动机构，24为水平运动气缸，25为取料抓，26为垂直运动气缸，27为仿形毛坯零件孔，28为微型气缸，29,为电磁铁，31为支撑板，32为转轴，33为摆动气缸，34为刮料板。\n具体实施方式\n[0025] 为了加深对本发明的理解和认识，下面结合附图和具体实施方式对本发明做出进一步的说明和介绍。\n[0026] 实施例1：\n[0027] 参见图1、4，一种异形零件送料机械手，所述送料机械手包括供料机构1，送料机构2，扫料机构3及 PLC电气控制柜4，所述扫料机构3设置在冲床5上，在PLC电气控制柜\n4的控制下，供料机构1将零件输送至送料机构2，送料机构2取料，将零件送至冲床凹模内后，送料机构退出冲床工作区，冲床凸模开始工作并完成一个冲压落料工作，凸模退出后，扫料机构3将凹模上部及周围废料扫除，完成一次送料周期，一个送料循环完毕后，机械手不断循环送料完成自动化送料工作。\n[0028] 实施例2：\n[0029] 参见图1—图1-2，作为本发明的一种改进，所述供料机构1包括振动料盘11，导料槽12，接料板13，通电后，振动料盘11提供有序的零件通过导料槽12，将待加工零件送入接料板13指定位置，即完成供料过程。其余结构和优点与实施例1完全相同。\n[0030] 实施例3：\n[0031] 参见图1—图1-2，作为本发明的一种改进，所述供料机构1还包括限位气缸16，所述限位气缸16设置在导料槽12上。控制毛坯料每一个工作循环只允许一个毛坯零件落下，允许落下的毛坯零件沿着导料槽下滑到接料板的端头被定位。其余结构和优点与实施例1完全相同。\n[0032] 实施例4：\n[0033] 参见图1—图1-2，作为本发明的一种改进，所述供料机构1还包括摆动气缸14，所述摆动气缸14设置在接料板13的一侧，并通过摆动气缸曲轴带动接料板13运动，完成供料过程。其余结构和优点与实施例1完全相同。\n[0034] 实施例5：\n[0035] 参见图1—图1-2，作为本发明的一种改进，所述供料机构1还包括缓冲定位装置\n17，所述缓冲定位装置17设置在接料板13的下面，确保接料板平稳落下和物料处于水平状态，等待取料抓来拿去毛坯料，至此，供料动作全部完成；当毛坯料被取掉后，参见图1-1，摆动气缸14得电带动曲轴接料板旋转，接料板又处在如图位置等待下一个毛坯料滑下来，如此循环往复的工作，完成了按时间节拍把毛坯料放在固定的位置上的任务。其余结构和优点与实施例1完全相同。\n[0036] 实施例6：\n[0037] 参见图2—图2-3，作为本发明的一种改进，所述送料机构2包括支撑体21，设置在支撑体21上的水平运动机构23和垂直运动机构22，其中水平运动机构23上设置有水平运动气缸24，垂直运动机构22上设置有垂直运动气缸26，所述送料机构2还包括设置在运动机构上的取料抓25。工作时，垂直运动机构承载着水平运动机构上下运动，工作初始，水平运动机构首先被顶起，水平气缸杆回收到最短距离，然后垂直运动机构22带动水平运动机构23下行，取料抓25的电磁铁29得电吸取毛坯零件，由于取料抓的型腔和毛坯零件外形部分一致，因此零件被准确稳固的吸入抓料部件的型腔，接着垂直运动机构22的垂直运动气缸26得电顶起水平运动机构23，水平运动机构23的水平运动气缸23得电推动取料抓\n25运行直至凹模上方，然后垂直运动机构22的垂直运动气缸带动水平运动机构23下落使毛坯料被放入凹模里，电磁铁失电，然后水平运动机构23又被顶起，再进行新的循环取料动作。其余结构和优点与实施例1完全相同。\n[0038] 实施例7：\n[0039] 参见图2—图2-3，作为本发明的一种改进，所述取料抓25上设置有电磁铁29和仿形毛坯零件孔27，稳固的将毛坯零件吸入取料抓的型腔，由于仿形毛坯零件孔与毛坯零件的外形部分一致，通过零件孔与毛坯外圆定位，确保异型毛坯零件被准确稳固的抓进取料抓的型腔。其余结构和优点与实施例1完全相同。\n[0040] 实施例8：\n[0041] 参见图2—图2-3，作为本发明的一种改进，所述取料抓上还设置有微型气缸28。\n为了快速下料，在取料抓上安装微型气缸，克服剩磁把毛坯料从型腔内顶下来，然后水平运动机构又被顶起，再进行新的循环取料动作。其余结构和优点与实施例1完全相同。\n[0042] 实施例9：\n[0043] 参见图2—图2-3，作为本发明的一种改进，所述微型气缸28的数量至少是一个，一般设置为两个效果比较好。其余结构和优点与实施例1完全相同。\n[0044] 实施例10：\n[0045] 参见图3，作为本发明的一种改进，所述扫料机构3包括支撑板31，以及设置在支撑板31上的摆动气缸33、转轴32和刮料板34。当落料完成后，摆动气缸得电，通过曲轴连杆机构，带动刮料板来回摆动扫除凹摸表面及落料板下面的废料残渣，为下一次工作循环做好准备。其余结构和优点与实施例1完全相同。\n[0046] 实施例11：此外，PLC电气控制柜采用PLC编程来完成，并选用大屏幕的显示屏，所有参数触屏输入，显示屏显示有循环时间，速度，及水平垂直运动的坐标等等，在缺料时有报警装置，PLC将冲床信号和机械手逻辑性的结合，完成了机械手送料的所有功能，实现了整个送料过程的自动化控制。其余结构和优点与实施例1完全相同。\n[0047] 本发明还可以将实施例2、3、4、5、6、7、8、9、10、11所述技术特征中的至少一个与实施例1组合形成新的实施方式。\n[0048] 需要说明的是上述实施例仅仅是本发明的较佳实施例，并没有用来限定本发明的保护范围，在上述基础上所作出的等同替换或者替代均属于本发明的保护范围，本发明的保护范围以权利要求书为准。