一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人

发明专利无效专利

申请号：
CN201210244874.2
IPC分类号：A61H1/02
申请日期：
2012-07-16
申请人：
上海大学

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著录项信息

专利名称	一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人
申请号	CN201210244874.2	申请日期	2012-07-16
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2012-11-07	公开/公告号	CN102764188A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61H1/02 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61H 理疗装置，例如用于寻找或刺激体内反射点的装置；人工呼吸；按摩；用于特殊治疗或保健目的或人体特殊部位的洗浴装置（电疗法、磁疗法、放射疗法、超声疗法入A61N） A61H1/00 被动锻炼用器械（A61H5/00优先）；振动器；脊柱按摩装置，例如身体冲击装置，对未骨折的骨骼进行简单拉伸或校直的体外装置〔2〕 A61H1/02 锻炼用的伸张或弯曲器具	IPC分类号	A;6;1;H;1;/;0;2查看分类表>
申请人	上海大学	申请人地址	上海市闸北区上海市中兴路1101号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海博又博科贸有限公司	当前权利人	上海博又博科贸有限公司
发明人	潘宏伟;崔泽
代理机构	上海上大专利事务所（普通合伙）	代理人	何文欣

摘要

本发明公开了一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人，主要包括穿戴式外骨骼机构、非线性驱动机构。所述的穿戴式外骨骼机构有一个自由度，用以模拟肘关节的运动，其结构主要包括大臂、小臂、驱动轮和支撑架；非线性驱动机构包括电机丝杆和连杆-弹簧非线性机构；连杆-弹簧非线性机构由Robert直线机构和线性弹簧组成，其输出力与钢丝绳长度变化为二次非线性关系。康复机器人采用两个非线性驱动系统驱动，该结构与人体关节相似。由于驱动系统的柔顺性，患者在康复训练过程中具有较高的安全性。由于连杆-弹簧非线性机构输出力与钢丝绳长度变化为二次多项式，可以将关节刚度和关节角度分开控制，使整个系统在保持柔性的同时不会影响对关节位置的控制精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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