一种弯路换道轨迹的跟踪控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310086570.2
IPC分类号：B60W40/10
申请日期：
2013-03-19
申请人：
大连理工大学

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著录项信息

专利名称	一种弯路换道轨迹的跟踪控制方法
申请号	CN201310086570.2	申请日期	2013-03-19
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2013-05-29	公开/公告号	CN103121451A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W40/10 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W40/00 不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算〔8〕 B60W40/10 涉及车辆的运动〔8，2012.01〕	IPC分类号	B;6;0;W;4;0;/;1;0查看分类表>
申请人	大连理工大学	申请人地址	辽宁省大连市高新园区凌工路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	大连理工大学	当前权利人	大连理工大学
发明人	郭烈;黄晓慧;刘宝印;李琳辉;赵一兵;岳明;孙淑军;李兵;任泽建;张广西
代理机构	大连星海专利事务所	代理人	徐淑东

摘要

本发明属于安全辅助驾驶与智能控制领域，公开了一种弯路换道轨迹的跟踪控制方法，首先进行换道轨迹规划，其次将换道轨迹规划中期望的车辆位姿作为运动学控制器的参考状态，然后将上述运动学控制器的控制输入作为动力学控制器的参考状态，最后分析由运动学控制器和动力学控制器组成的双闭环结构控制系统的稳定性。本发明避免了只利用车辆运动学控制器实现轨迹跟踪的局限性，设计了动力学控制器，提高实际研究价值；从车辆纵向速度变化对换道轨迹的影响和内外侧车道曲率的差别等角度出发，提高弯路换道轨迹规划的准确性，采用基于双闭环结构的控制器，能够保证跟踪误差全局一致有界收敛，提高跟踪误差的收敛速度和对时变参数不确定性的强鲁棒性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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