串联机器人高精度位置控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310321980.0
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2013-07-26
申请人：
无锡信捷电气股份有限公司;江南大学

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著录项信息

专利名称	串联机器人高精度位置控制方法
申请号	CN201310321980.0	申请日期	2013-07-26
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2013-12-11	公开/公告号	CN103433924A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	无锡信捷电气股份有限公司;江南大学	申请人地址	江苏省无锡市蠡园经济开发区创业产业园7号楼4楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	无锡信捷电气股份有限公司,江南大学	当前权利人	无锡信捷电气股份有限公司,江南大学
发明人	白瑞林;闫文才;李新;吉峰
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

提供一种改进的串联机器人控制方法：无需知道被控对象的具体数学模型；具有强鲁棒性、高跟踪精度；并且改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的力矩跳变和速度跳变问题。采用基于计算力矩法的滑模方法，来保证控制中的强鲁棒性；引入指数趋近律，来消除滑模控制中的抖振问题；采用一个自适应模糊控制器，根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算，增强其对不确定性因素的适应能力，消除在滑模控制中输出力矩的抖振现象；采用另一个模糊自适应控制器对指数趋近律的系数进行修正，来改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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