基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法、系统、装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202110548049.0
IPC分类号：G06T7/73;G06T3/40;G06T11/40;G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08
申请日期：
2021-05-19
申请人：
北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法、系统、装置
申请号	CN202110548049.0	申请日期	2021-05-19
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-17	公开/公告号	CN113269831A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;3;/;4;0;;;G;0;6;T;1;1;/;4;0;;;G;0;6;K;9;/;4;6;;;G;0;6;N;3;/;0;4;;;G;0;6;N;3;/;0;8查看分类表>
申请人	北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所	申请人地址	北京市顺义区天竺空港工业区B区安祥路1号7幢1至2层内2层206室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京能创科技有限公司,中国科学院自动化研究所	当前权利人	北京能创科技有限公司,中国科学院自动化研究所
发明人	曹志强;管培育;谭民;李忠辉;亢晋立;顾农
代理机构	北京市恒有知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	郭文浩;尹文会

摘要

本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法、系统、装置，旨在解决基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法难以适应大的相机视角变化的问题。本发明方法包括：获取服务机器人周围环境的原始彩色图像；构建第一坐标图、第二坐标图及距离图；通过特征提取得到源特征图；对源特征图进行特征变换；将变换后的特征图与源特征图相加，并通过回归器回归得到3D坐标图和不确定性图；获取2D像素坐标图，并基于不确定性图对3D坐标图和2D像素坐标图进行过滤；通过PnP算法获取服务机器人的位姿，实现服务机器人的视觉重定位。本发明提高了基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法对大的相机视角变化的鲁棒性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供