法兰密封口立向堆焊系统

1.一种法兰密封口立向堆焊系统，包括安装底板，调心滑架机构，纵向电动滑板机构，横向电动滑板机构，回转机构，伸缩滑架机构，导向滑架机构，焊枪角度调整机构，AVC调整滑架机构，焊枪调整机构，其特征在于：所述调心滑架机构包括纵向倾角调整机构和横向倾角调整机构，该纵向倾角调整机构置于安装底板上，该纵向倾角调整机构中的长套与横向倾角调整机构中的横向调心架体连接；该横向倾角调整机构中的第一连接架与纵向电动滑板机构中的纵向滑座连接，该纵向电动滑板机构中的纵向滑板与横向电动滑板机构中的横向滑座连接，该横向电动滑板机构中的横向滑板与回转机构中的连接板连接；该回转机构中的驱动架与伸缩滑架机构中的主架连接，该伸缩滑架机构中的移动架与导向滑架机构中的滑座连接，该导向滑架机构中的滑板与焊枪角度调整机构中的安装架连接；该焊枪角度调整机构中的滑板架与AVC调整滑架机构中的线性模组连接，该AVC调整滑架机构中的线性模组上面装有焊枪调整机构中的第三连接架。
2.根据权利要求1所述的法兰密封口立向堆焊系统，其特征在于：所述调心滑架机构中的纵向倾角调整机构包括筋板，长套，第一底套，第一顶套，倾斜轴，第一减速机和第一伺服电机，所述筋板与所述安装底板连接，该筋板设置为两块，且两块筋板平行设置，第一块筋板上装有第一顶套，第二筋板上装有第一底套，该第一底套和第一顶套两者之间支承有呈空心结构的倾斜轴，该倾斜轴外套装有长套，该倾斜轴内嵌装有第一减速机的输出轴，该第一减速机的另一端与第一伺服电机连接；所述横向倾角调整机构包括横向调心架体，第二顶套，回转轴，第二伺服电机，第二减速机，第一连接架，第二底套和轴套；所述横向调心架体上装有第二顶套和第二底套，该第二顶套和第二底套两者之间支承有回转轴，该回转轴上套装有轴套，该轴套外套装有第一连接架，该回转轴的一端与第二减速机连接，该第二减速机的输入端与第二伺服电机的输出端连接。
3.根据权利要求1所述的法兰密封口立向堆焊系统，其特征在于：所述纵向电动滑板机构包括第一步进电机，第三减速机，第一丝杠，纵向滑板，第一丝杠母，纵向滑座和第一直线导轨，所述第一步进电机与第三减速机连接，该第三减速机与套装在第一丝杠母里的第一丝杠连接，该第一丝杠母与纵向滑板连接，该纵向滑板与置于纵向滑座上的第一直线导轨滑动配合。
4.根据权利要求1所述的法兰密封口立向堆焊系统，其特征在于：所述横向电动滑板机构包括横向滑板，第二丝杠母，第二丝杠，第二直线导轨，横向滑座，第二步进电机和第四减速机，所述第二步进电机与第四减速机连接，该第四减速机与套装在第二丝杠母里的第二丝杠连接，该第二丝杠母与横向滑板连接，该横向滑板与置于横向滑座上的第二直线导轨滑动配合。
5.根据权利要求1所述的法兰密封口立向堆焊系统，其特征在于：所述回转机构包括连接板，导电滑环总成，集电环，第二连接套，止转架，支撑套，第一套筒，传动轴，大齿轮，驱动架，小齿轮，第二套筒，第五减速机，第三伺服电机，旋转接头和电极，所述第一套筒与连接板连接，该第一套筒内设置止转架和支撑套，该第一套筒的下方与第二套筒连接，该第二套筒内嵌装有小齿轮，该小齿轮与大齿轮相啮合，该大齿轮的回转中心装有传动轴，该传动轴的一端与驱动架连接，另一端置于支撑套内，所述旋转接头内设有旋转轴，该旋转轴的两端分别与传动轴和第二连接套连接，该第二连接套外套装有所述集电环，该第二连接套的一端与所述导电滑环总成其内的轴连接，该导电滑环总成的外壁固接在连接板上；所述驱动架上端与支撑架连接，该支撑架上连接有填丝机构，所述电极的一端置于集电环上，另一端嵌装在第一套筒上。
6.根据权利要求1所述的法兰密封口立向堆焊系统，其特征在于：所述伸缩滑架机构包括第一齿条，第一小齿轮，移动架，第三直线导轨，中间滑架，第四直线导轨，轴，第二小齿轮，第二齿条，第三齿条，第三小齿轮，第三减速机，第三步进电机和主架，所述第三步进电机与第三减速机连接，该第三减速机与装在主架上的第三小齿轮连接，该主架上装有第四直线导轨，该第四直线导轨与所述中间滑架滑动配合，所述第三小齿轮与装在中间滑架右下方的第二齿条相啮合，该中间滑架内装有轴，该轴的两端分别装有第一小齿轮和第二小齿轮，该第二小齿轮与装在主架左下端的第三齿条相啮合，所述中间滑架的另一侧与置于移动架上的第三直线导轨滑动配合，所述第一小齿轮与装在移动架上的第一齿条相啮合。
7.根据权利要求1所述的法兰密封口立向堆焊系统，其特征在于：所述导向滑架机构包括手轮，第三丝杠，滑板和滑座，所述滑座上装有滑板，该滑板通过丝杠母与第三丝杠连接，该第三丝杠与手轮连接。
8.根据权利要求1所述的法兰密封口立向堆焊系统，其特征在于：所述焊枪角度调整机构包括第一手柄，夹爪，转动轴，滑板架，弧形导轨，导轨板，安装架和弹簧；所述安装架上装有导轨板，该导轨板上装有弧形导轨，该弧形导轨上设有滑板架，该滑板架右下方设有两个夹紧块并通过转动轴与夹爪连接，上、下两夹爪之间设有弹簧，所述第一手柄穿过上夹爪并延伸至下夹爪的上方。
9.根据权利要求1所述的法兰密封口立向堆焊系统，其特征在于：所述AVC调整滑架机构包括第四步进电机和线性模组，该第四步进电机与线性模组连接。
10.根据权利要求1所述的法兰密封口立向堆焊系统，其特征在于：所述焊枪调整机构包括焊枪，第三连接架，第二手柄，绝缘块，燕尾槽块，连接滑板和导电嘴，所述第三连接架呈L型，其上装有连接滑板，该连接滑块上装有燕尾槽块，该燕尾槽块的上方装有绝缘块，绝缘块内嵌装有第二手柄，第二手柄的一端与装有筋板的导电嘴连接。

法兰密封口立向堆焊系统\n技术领域：\n[0001] 本发明涉及焊接系统，尤其是一种法兰密封口立向堆焊系统。\n背景技术：\n[0002] 以前焊接此类工件采用手工焊接，存在焊接效率低，质量不稳定，操作工人有安全隐患等问题，不能实施高位置、高精度的法兰密封口焊接，从而降低了产品的质量和工作效率，并且在焊接完成后会使工件产生一定的变形，造成密封效果减弱，这样也会降低产品的使用寿命。\n发明内容：\n[0003] 本发明目的旨在解决目前此类焊接系统存在的缺陷和不足，从而提供一种结构紧凑，生产效率高，焊接质量好，操作工序简便，可以焊接多种不同规格的工件，使用灵活，设备利用率高的法兰密封口立向堆焊系统。\n[0004] 本发明解决上述技术问题采用的技术方案是：\n[0005] 一种法兰密封口立向堆焊系统，包括安装底板，调心滑架机构，纵向电动滑板机构，横向电动滑板机构，回转机构，伸缩滑架机构，导向滑架机构，焊枪角度调整机构，AVC调整滑架机构，焊枪调整机构，所述调心滑架机构包括纵向倾角调整机构和横向倾角调整机构，该纵向倾角调整机构置于安装底板上，该纵向倾角调整机构中的长套与横向倾角调整机构中的横向调心架体连接；该横向倾角调整机构中的第一连接架与纵向电动滑板机构中的纵向滑座连接，该纵向电动滑板机构中的纵向滑板与横向电动滑板机构中的横向滑座连接，该横向电动滑板机构中的横向滑板与回转机构中的连接板连接；该回转机构中的驱动架与伸缩滑架机构中的主架连接，该伸缩滑架机构中的移动架与导向滑架机构中的滑座连接，该导向滑架机构中的滑板与焊枪角度调整机构中的安装架连接；该焊枪角度调整机构中的滑板架与AVC调整滑架机构中的线性模组连接，该AVC调整滑架机构中的线性模组上面装有焊枪调整机构中的第三连接架。\n[0006] 与现有技术相比，本发明具有如下技术特点：\n[0007] 1.该系统具有独特的变位结构设计，方便全方位对工件进行焊接；\n[0008] 2.该系统能焊接多种规格的工件，从而有效提高焊接系统的使用率；\n[0009] 3.该系统的焊枪可全位置调整，水平可以到达正负50度，适应工件位置的变化，并易于焊接；\n[0010] 4.该系统形式非常可靠，并且工件焊接过程焊接精度高，从而可适合多种规格小批量生产。\n[0011] 作为本发明的一种优选方案，所述调心滑架机构中的纵向倾角调整机构包括筋板，长套，第一底套，第一顶套，倾斜轴，第一减速机和第一伺服电机，所述筋板与所述安装底板连接，该筋板设置为两块，且两块筋板平行设置，第一块筋板上装有第一顶套，第二筋板上装有第一底套，该第一底套和第一顶套两者之间支承有呈空心结构的倾斜轴，该倾斜轴外套装有长套，该倾斜轴内嵌装有第一减速机的输出轴，该第一减速机的另一端与第一伺服电机连接；所述横向倾角调整机构包括横向调心架体，第二顶套，回转轴，第二伺服电机，第二减速机，第一连接架，第二底套和轴套；所述横向调心架体上装有第二顶套和第二底套，该第二顶套和第二底套两者之间支承有回转轴，该回转轴上套装有轴套，该轴套外套装有第一连接架，该回转轴的一端与第二减速机连接，该第二减速机的输入端与第二伺服电机的输出端连接。\n[0012] 作为本发明的一种优选方案，所述纵向电动滑板机构包括第一步进电机，第三减速机，第一丝杠，纵向滑板，第一丝杠母，纵向滑座和第一直线导轨，所述第一步进电机与第三减速机连接，该第三减速机与套装在第一丝杠母里的第一丝杠连接，该第一丝杠母与纵向滑板连接，该纵向滑板与置于纵向滑座上的第一直线导轨滑动配合。\n[0013] 作为本发明的一种优选方案，所述横向电动滑板机构包括横向滑板，第二丝杠母，第二丝杠，第二直线导轨，横向滑座，第二步进电机和第四减速机，所述第二步进电机与第四减速机连接，该第四减速机与套装在第二丝杠母里的第二丝杠连接，该第二丝杠母与横向滑板连接，该横向滑板与置于横向滑座上的第二直线导轨滑动配合。\n[0014] 作为本发明的一种优选方案，所述回转机构包括连接板，导电滑环总成，集电环，第二连接套，止转架，支撑套，第一套筒，传动轴，大齿轮，驱动架，小齿轮，第二套筒，第五减速机，第三伺服电机，旋转接头和电极，所述第一套筒与连接板连接，该第一套筒内设置止转架和支撑套，该第一套筒的下方与第二套筒连接，该第二套筒内嵌装有小齿轮，该小齿轮与大齿轮相啮合，该大齿轮的回转中心装有传动轴，该传动轴的一端与驱动架连接，另一端置于支撑套内，所述旋转接头内设有旋转轴，该旋转轴的两端分别与传动轴和第二连接套连接，该第二连接套外套装有所述集电环，该第二连接套的一端与所述导电滑环总成连接，该导电滑环总成的外壁装在连接板上；所述驱动架上端与支撑架连接，该支撑架上连接有填丝机构，所述电极的一端置于集电环上，另一端嵌装在第一套筒上。\n[0015] 作为本发明的一种优选方案，所述伸缩滑架机构包括第一齿条，第一小齿轮，移动架，第三直线导轨，中间滑架，第四直线导轨，轴，第二小齿轮，第二齿条，第三齿条，第三小齿轮，第三减速机，第三步进电机和主架，所述第三步进电机与第三减速机连接，该第三减速机与装在主架上的第三小齿轮连接，该主架上装有第四直线导轨，该第四直线导轨与所述中间滑架滑动配合，所述第三小齿轮与装在中间滑架右下方的第二齿条相啮合，该中间滑架内装有轴，该轴的两端分别装有第一小齿轮和第二小齿轮，该第二小齿轮与装在主架左下端的第三齿条相啮合，所述中间滑架的另一侧与置于移动架上的第三直线导轨滑动配合，所述第一小齿轮与装在移动架上的第一齿条相啮合。\n[0016] 作为本发明的一种优选方案，所述导向滑架机构包括手轮，第三丝杠，滑板和滑座，所述滑座上装有滑板，该滑板通过丝杠母与第三丝杠连接，该第三丝杠与手轮连接。\n[0017] 作为本发明的一种优选方案，所述焊枪角度调整机构包括第一手柄，夹爪，转动轴，滑板架，弧形导轨，导轨板，安装架和弹簧；所述安装架上装有导轨板，该导轨板上装有弧形导轨，该弧形导轨上设有滑板架，该滑板架右下方设有两个夹紧块并通过转动轴与夹爪连接，上、下两夹爪之间设有弹簧，所述第一手柄穿过上夹爪并延伸至下夹爪的上方。\n[0018] 作为本发明的一种优选方案，所述AVC调整滑架机构包括第四步进电机和线性模组，该第四步进电机与线性模组连接。\n[0019] 作为本发明的一种优选方案，所述焊枪调整机构包括焊枪，第三连接架，第二手柄，绝缘块，燕尾槽块，连接滑板和导电嘴，所述第三连接架呈L型，其上装有连接滑板，该连接滑块上装有燕尾槽块，该燕尾槽块的上方装有绝缘块，绝缘块内嵌装有第二手柄，第二手柄的一端与装有筋板的导电嘴连接。\n附图说明：\n[0020] 图1为本发明结构示意图主视图。\n[0021] 图2为本发明结构示意图俯视图。\n具体实施方式：\n[0022] 以下结合附图及实施例详述本发明：\n[0023] 一种法兰密封口立向堆焊机焊接系统，参见附图1和附图2，图中：安装底板1，长套2，横向调心架体3，第二顶套4，回转轴5，第二伺服电机6，第二减速机7，第一步进电机\n8，第三减速机9，第一丝杠10，连接板11，导电滑环总成12，集电环13，第二连接套14，止转架15，旋转轴16，支撑套17，第一套筒18，传动轴19，大齿轮20，填丝机构21，支撑架22，第四步进电机23，线性模组24，焊枪25，第一手柄26，第三连接架27，第二手柄28，绝缘块\n29，燕尾槽块30，连接滑板31，导电嘴32，夹爪33，转动轴34，滑板架35，弧形导轨36，导轨板37，安装架38，弹簧39，手轮40，第三丝杠41，滑板42，滑座43，第一齿条44，第一小齿轮\n45，移动架46，第三直线导轨47，中间滑架48，第四直线导轨49，轴50，第二小齿轮51，第二齿条52，第三齿条53，第三小齿轮54，第三减速机55，第三步进电机56，主架57，驱动架58，小齿轮59，第二套筒60，第五减速机61，第三伺服电机62，旋转接头63，横向滑板64，第二丝杠母65，第二丝杠66，第二直线导轨67，横向滑座68，纵向滑板69，第一丝杠母70，纵向滑座71，第一连接架72，第二底套73，轴套74；筋板75，第一底套76，第一顶套77，倾斜轴\n78，第一直线导轨79，第二步进电机80，第四减速机81，电极82，第一减速机83，第一伺服电机84。\n[0024] 本实施例由安装底板1，调心滑架机构，纵向电动滑板机构，横向电动滑板机构，回转机构，伸缩滑架机构，导向滑架机构，焊枪角度调整机构，AVC调整滑架机构和焊枪调整机构构成。\n[0025] 调心滑架机构包括纵向倾角调整机构和横向倾角调整机构，纵向倾角调整机构置于安装底板1上，纵向倾角调整机构中的长套2与横向倾角调整机构中的横向调心架体3连接；横向倾角调整机构中的第一连接架72与纵向电动滑板机构中的纵向滑座71连接，纵向电动滑板机构中的纵向滑板69与横向电动滑板机构中的横向滑座68连接，横向电动滑板机构中的横向滑板64与回转机构中的连接板11连接，回转机构中的驱动架58与伸缩滑架机构中的主架57连接，伸缩滑架机构中的移动架46与导向滑架机构中的滑座43连接，导向滑架机构中的滑板42与焊枪角度调整机构中的安装架38连接；焊枪角度调整机构中的滑板架35与AVC调整滑架机构中的线性模组24连接，AVC调整滑架机构中的线性模组\n24上面装有焊枪调整机构中的第三连接架27。\n[0026] 作为本实施例的一种优选结构，调心滑架机构中的纵向倾角调整机构由筋板75，长套2，第一底套76，第一顶套77，倾斜轴78，第一减速机83和第一伺服电机84组成。筋板75与安装底板1连接，筋板75设置为两块，且两块筋板平行设置，第一块筋板上装有第一顶套77，第二筋板上装有第一底套76，第一底套76和第一顶套77两者之间支承有呈空心结构的倾斜轴78，倾斜轴78外套装有长套2，倾斜轴78内嵌装有第一减速机83的输出轴，该第一减速机83的另一端与第一伺服电机84连接。\n[0027] 横向倾角调整机构由横向调心架体3，第二顶套4，回转轴5，第二伺服电机6，第二减速机7，第一连接架72，第二底套73和轴套74组成。横向调心架体3上装有第二顶套4和第二底套73，第二顶套4和第二底套73两者之间支承有回转轴5，回转轴5外面套装有轴套74，轴套74外套装有第一连接架72，回转轴5的一端通过第二减速机7套装有第二伺服电机6。\n[0028] 在第一伺服电机84的作用下，可以带动横向倾角调整机构在竖直方向上旋转。第一连接架72一端通过轴套74固定于回转轴5的外面，另一端与纵向电动滑板机构中的滑座68连接，这样在第二伺服电机6的作用下，可以带动回转轴5转动，从而带动纵向电动滑板机构整体转动。\n[0029] 作为本实施例的一种优选结构，纵向电动滑板机构由第一步进电机8，第三减速机\n9，第一丝杠10，纵向滑板69，第一丝杠母70，纵向滑座71和第一直线导轨79组成。第一步进电机8与第三减速机9连接，第三减速机9与套装在第一丝杠母70里的第一丝杠10连接，第一丝杠母70与纵向滑板69连接，纵向滑板69与置于纵向滑座71上的第一直线导轨\n79滑动配合。\n[0030] 在第一步进电机8的作用下，第一丝杠10转动，使第一丝杠母70移动，从而带动纵向滑板69在竖直方向上运动，而纵向滑板69与横向滑座68用螺钉连接，这样也就会带动横向电动滑板机构沿第一直线导轨79移动。\n[0031] 作为本实施例的一种优选结构，横向电动滑板机构由横向滑板64，第二丝杠母\n65，第二丝杠66，第二直线导轨67，横向滑座68，第二步进电机80和第四减速机81组成。\n第二步进电机80与第四减速机81连接，第四减速机81与套装在第二丝杠母65里的第二丝杠66连接，第二丝杠母65与横向滑板64连接，横向滑板64与置于横向滑座68上的第二直线导轨67滑动配合。\n[0032] 在第二步进电机80的作用下，第二丝杠66转动，使第二丝杠母65移动，从而带动横向滑板64在水平方向上运动，而横向滑板64与回转机构中的连接板11连接，这样会带动回转机构整体沿第二直线导轨67移动。\n[0033] 作为本实施例的一种优选结构，回转机构由连接板11，导电滑环总成12，集电环\n13，第二连接架14，止转架15，支撑套17，第一套筒18，传动轴19，大齿轮20，驱动架58，小齿轮59，第二套筒60，第五减速机61，第三伺服电机62，旋转接头63和电极82组成。第一套筒18与连接板11连接，第一套筒18内设置止转架15和支撑套17，止转架15支撑旋转接头63的外壁，第一套筒18的下方与第二套筒60连接，第二套筒60内嵌装有小齿轮59，小齿轮59与大齿轮20相啮合，大齿轮20的回转中心装有传动轴19，传动轴19的一端与驱动架58连接，另一端置于支撑套17内，旋转接头63内设有旋转轴16，旋转轴16的两端分别与传动轴19和第二连接套14连接，第二连接套14外通过键套装有集电环13，第二连接套14的一端与导电滑环总成12连接，导电滑环总成12的外壁固接在连接板11上，驱动架\n58上端与支撑架22连接，支撑架22上连接有填丝机构21，电极82的一端置于集电环13上，另一端嵌装在第一套筒18上。\n[0034] 在第三伺服电机62的作用下，小齿轮59转动，使大齿轮20转动，就会带动传动轴\n19转动，从而可以带动旋转轴16、第二连接套14转动，并带动集电环13转动，这样就会产生两股电流，在集电环13上可以接两根线缆与焊枪连接。而导电滑环总成12其内的轴与第二连接套14连接的一端是可以转动的，导电滑环总成12的外壁是固定在连接板11上不可以转动的。传动轴19带动驱动架58转动，驱动架58与伸缩滑架机构中的主架57用螺钉连接，从而可以带动伸缩滑架机构转动。\n[0035] 作为本实施例的一种优选结构，伸缩滑架机构由第一齿条44，第一小齿轮45，移动架46，第三直线导轨47，中间滑架48，第四直线导轨49，轴50，第二小齿轮51，第二齿条\n52，第三齿条53，第三小齿轮54，第三减速机55，第三步进电机56和主架57组成。第三步进电机56与第三减速机55连接，第三减速机55与装在主架57上的第三小齿轮54连接，主架57上装有第四直线导轨49，第四直线导轨49与中间滑架48滑动配合，第三小齿轮54与装在中间滑架48右下方的第二齿条52相啮合，中间滑架内装有轴50，轴50的两端分别装有第一小齿轮45和第二小齿轮51，第二小齿轮51与装在主架57左下端的第三齿条53相啮合，中间滑架48的另一侧与置于移动架46上的第三直线导轨47滑动配合，第一小齿轮45与装在移动架46上的第一齿条4相啮合。\n[0036] 在第三步进电机56的作用下，第三小齿轮54转动，第二齿条52就会带动中间滑架48移动，从而带动轴50同其两端的小齿轮一起移动，因为第二小齿轮51与第三齿条53啮合，所以第二小齿轮51带动轴50转动，同时会带动第一小齿轮45转动，因为第一小齿轮\n45与第一齿条44啮合，所以在第一小齿轮45转动时，会使移动架46与中间滑架48产生相对移动。在移动架46的左侧焊接或用螺钉连接着滑架机构中的滑座43，从而会带动导向滑架机构移动。\n[0037] 作为本实施例的一种优选结构，导向滑架机构由手轮40，第三丝杠41，滑板42和滑座43组成。滑座43上装有滑板42，滑板42通过丝杠母与第三丝杠41连接，第三丝杠\n41与手轮40连接。\n[0038] 在转动手轮40时，第三丝杠41转动使固定在滑板42上的丝杠母移动，从而带动滑板42前后移动，在滑板42上面安装有焊枪角度调整机构中的安装架38，这样就可以带动焊枪角度调整机构整体移动。\n[0039] 作为本实施例的一种优选结构，焊枪角度调整机构由第一手柄26，夹爪33，转动轴34，滑板架35，弧形导轨36，导轨板37，安装架38和弹簧39组成。安装架38上装有导轨板37，导轨板37上装有弧形导轨36，弧形导轨36上设有滑板架35，滑板架35右下方设有两个夹紧块并通过转动轴34与夹爪33连接，上、下两夹爪33之间设有弹簧39，第一手柄\n26与上夹爪穿过上夹爪并延伸至下夹爪的上方。\n[0040] 拧紧第一手柄26，下面夹爪就会倾斜，左端往上顶紧，弹簧39就会拉长，这样就会压紧滑板架35使其不能运动，松开第一手柄26，夹爪水平，滑板架35就可以沿导轨移动。\n在滑板架35上面用螺钉与AVC调整滑架机构中的线性模组24连接；从而带动AVC调整滑架机构整体沿弧形导轨36运动。\n[0041] 作为本实施例的一种优选结构，AVC调整滑架机构由第四步进电机23和线性模组\n24组成。第四步进电机23与线性模组24连接。\n[0042] 在第四步进电机23的作用下，带动线性模组24运动。在线性模组24上面移动部分连接有焊枪调整机构中的连接滑板31，这样就会带动焊枪调整机构整体移动，此外此AVC滑架具有跟踪功能，更精确的控制焊枪的位置。\n[0043] 作为本实施例的一种优选结构，焊枪调整机构由焊枪25，第三连接架27，第二手柄28，绝缘块29，燕尾槽块30，连接滑板31和导电嘴32组成。呈L型的第三连接架27上装有连接滑板31，连接滑块31上装有燕尾槽块30，燕尾槽块30的上方装有绝缘块29，绝缘块29内嵌装有第二手柄28，第二手柄28的一端与装有筋板的导电嘴32连接。\n[0044] 在燕尾槽块30移动时会带动绝缘块29和导电嘴32同步运动，从而很好的控制导电嘴32的位置。\n[0045] 本实施例在第二伺服电机6，第一步进电机8，第四步进电机23，第三步进电机56，第三伺服电机62，第二步进电机80，第一伺服电机84和手轮40的共同作用下，可以带动焊枪全方位移动，这样就能在最佳的位置对工件进行焊接，从而可以提高焊接质量和工作效率。\n[0046] 本发明不限于上述实施例中所描述的范围，只要其调心滑架机构，纵向电动滑板机构，横向电动滑板机构，回转机构，伸缩滑架机构，导向滑架机构，焊枪角度调整机构，AVC调整滑架机构和焊枪调整机构几个机构组合的结构能够实现上述功能，或者是采用等效代换的替代方式而采用的结构，例如将直线导轨改用燕尾槽式导轨，均视为在本发明的保护范围之内。