一种基于深度强化学习的水下滑翔机姿态控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010925225.3
IPC分类号：G06F30/20;G06N3/04;G06N3/06;G06N3/08
申请日期：
2020-09-06
申请人：
西北工业大学

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著录项信息

专利名称	一种基于深度强化学习的水下滑翔机姿态控制方法
申请号	CN202010925225.3	申请日期	2020-09-06
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-18	公开/公告号	CN112100834A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06F30/20	IPC分类号	G;0;6;F;3;0;/;2;0;;;G;0;6;N;3;/;0;4;;;G;0;6;N;3;/;0;6;;;G;0;6;N;3;/;0;8查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	高剑;宋保维;潘光;张福斌;王鹏;曹永辉;杜晓旭;彭星光
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	暂无

摘要

本发明提出一种基于深度强化学习的水下滑翔机姿态控制方法，包括学习阶段和应用阶段，在学习阶段通过仿真模拟水下滑翔机的运动过程同时记录运动的实时数据，根据运动数据更新当前决策神经网络、当前评价神经网络、目标决策神经网络和目标评价神经网络的参数；得到训练完成的深度强化学习神经网络模型后，应用到实际水下滑翔机在纵平面滑翔运动中，给定目标俯仰角θd，采集水下滑翔机的状态值输入到深度强化学习神经网络模型得到控制量实现水下滑翔机姿态控制。本发明基于仿真模型数据或者人工实验数据进行学习，实现水下滑翔机姿态的控制，学习方式简单；而且无需得到水下滑翔机的精确数学模型，同时在复杂环境下同样适用。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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