一种机械手空间移动轨迹的设计方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201710968850.4
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2017-10-18
申请人：
南京师范大学

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著录项信息

专利名称	一种机械手空间移动轨迹的设计方法
申请号	CN201710968850.4	申请日期	2017-10-18
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-03-30	公开/公告号	CN107856034A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B25J9/16查看分类表>
申请人	南京师范大学	申请人地址	江苏省南京市栖霞区文苑*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京师范大学	当前权利人	南京师范大学
发明人	曹弋;朱兴明;张华;鞠勇
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	韩莲

摘要

本申请属于机械手控制设计领域，具体涉及一种机械手空间移动轨迹的设计方法，包括如下步骤：步骤一、采用计算机软件根据工件的实际数据，建立待加工工件的3D模型，并生成3D模型的.stl文件；步骤二、对待加工工件的3D模型进行切片处理，并获取所有切片的数据坐标G代码文件；步骤三、采用文字处理软件打开G代码文件，提取其中的X、Y、Z三维坐标数据保存为.CSV文件；步骤四、向.CSV文件中加入机械手实现运动所需的其他数据，并再次保存.CSV文件；步骤五、将步骤四得到的.CSV文件导入机械手的样条文件中，并使样条文件满足机械手中程序能调用的要求。其能有效简化机械手复杂空间运行轨迹的设计。