基于迭代扩展RTS平滑滤波算法的多AUV协同定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110569681.3
IPC分类号：G01C21/20;G06F17/11;G06F17/16
申请日期：
2021-05-25
申请人：
江苏科技大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于迭代扩展RTS平滑滤波算法的多AUV协同定位方法
申请号	CN202110569681.3	申请日期	2021-05-25
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-31	公开/公告号	CN113324547A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;6;F;1;7;/;1;1;;;G;0;6;F;1;7;/;1;6查看分类表>
申请人	江苏科技大学	申请人地址	江苏省镇江市京口区梦溪路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏科技大学	当前权利人	江苏科技大学
发明人	周萌萌;张冰;赵强;潘梦婷;左思雨
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	向文

摘要

本发明公开了一种基于迭代扩展RTS平滑滤波算法的多AUV协同定位方法，包括如下步骤：对AUV运动学模型建模，得到其运动方程；根据运动方程，建立主从式多AUV协同导航定位的量测模型，得到量测方程；对非线性系统进行迭代EKF滤波得到状态和方差的最大后验估计，采用RTS最优平滑算法修正滤波结果，生成一种新的建议分布函数RTS‑IEKF；结合步骤S1的AUV的运动学方程与步骤S3的滤波算法，建立适用于协同导航系统的滤波算法，将RTS最优平滑算法与此滤波算法相结合，估算得到AUV的位置。本发明不仅具有简单易行的优点，而且通过协同定位算法将领航AUV的高精度导航定位信息融合后，跟随AUV的导航定位精度可以有效提高，定位系统具有良好的准确性和稳定性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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