粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统

1.一种粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，其特征在于：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统包括机架、压制品拾取机构、抓取输送机构，所述的压制品拾取机构包括用于抓取压制品的抓取机械手、横梁导轨、托料板，所述的抓取机械手可滑动地与横梁导轨连接，所述的抓取机械手与用于控制机械手抓放、在横梁导轨上移动的拾取驱动装置连接，所述的托料板水平布置，所述横梁导轨和托料板安装在机架上；
所述横梁导轨一端位于粉末压机模架上放置压制品的接料板的上方，另一端位于托料板的上方；
所述的抓取输送机构包括出口板、工业机器人、输送设备，所述出口板安装在机架上，所述的出口板与托料板对接，所述的工业机器人的位置正对出口板，所述工业机器人的第一工位位于出口板的上方、第二工位位于输送设备进口端的上方，所述工业机器人与用于控制工业机器人的输送机械手抓放、以及第一工位、第二工位之间移动的输送驱动装置连接。
2.如权利要求1所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，其特征在于：所述的工业机器人包括用于抓取压制品的输送机械手、手腕、手臂以及可转动躯干，所述输送机械手与手腕固定连接，所述手腕通过铰链与手臂可转动连接，所述手臂通过铰链与躯干的立柱可转动连接，所述可转动躯干包括立柱、底座，所述的立柱下端可转动地套接在底座内。
3.如权利要求1所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，其特征在于：所述的输送设备为皮带输送机，所述的皮带输送机进口端连接于工业机器人，出口端连接于装箱工位的周转箱。
4.如权利要求1-3之一所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，其特征在于：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括升降机构，所述的升降机构包括垂直导轨、用以驱动托料板沿垂直导轨上下运动的升降驱动装置，所述的托料板可滑动地安装在所述垂直导轨上，所述垂直导轨安装在机架上，所述的托料板连接所述的升降驱动装置，所述升降驱动装置安装在机架上。
5.如权利要求4所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，其特征在于：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括推料机构，所述推料机构包括推料板、水平导轨、用以驱动推料板沿水平导轨往复运动的驱动机构，所述推料板可滑动地安装在水平导轨上，所述的水平导轨安装在机架上，所述的推料板连接所述的驱动机构，所述推料板垂直布置并位于托料板的侧边，在托料板位于垂直导轨最下端时推料板的底边高于托料板的托料面，所述驱动机构安装在机架上，所述的在最大推料位置的推料板位于工业机器人的机械手的下方。
6.如权利要求1-3之一所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，其特征在于：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括推料机构，所述推料机构包括推料板、水平导轨、用以驱动推料板沿水平导轨往复运动的驱动机构，所述推料板可滑动地安装在水平导轨上，所述的水平导轨安装在机架上，所述的推料板连接所述的驱动机构，所述推料板垂直布置并位于托料板的侧边，推料板的底边高于托料板的托料面，所述驱动机构安装在机架上，所述的在最大推料位置的推料板位于工业机器人的机械手的下方。
7.如权利要求5所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，其特征在于：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括电动刷粉机和吸风集粉装置，所述的电动刷粉机布置在所述工业机器人的手臂范围之内，所述电动刷粉机安装在机架上，所述吸风集粉装置的吸风口对准电动刷粉机的电动刷。
8.如权利要求4所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，其特征在于：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括电动刷粉机和吸风集粉装置，所述的电动刷粉机布置在所述垂直导轨的侧面，所述电动刷粉机安装在机架上，所述吸风集粉装置的吸风口对准电动刷粉机的电动刷。
9.如权利要求1-3之一所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，其特征在于：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统包括与至少两台压机连接的至少两套压制品拾取机构、抓取输送机构；所述的各个压制品拾取机构、抓取输送机构布置在对应粉末压机的出料侧，所述各个抓取输送机构的输送设备的进口端连接于所述抓取输送机构的工业机器人，出口端连接于同一装箱工位。
10.如权利要求7所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，其特征在于：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统包括与至少两台压机连接的至少两套压制品拾取机构、抓取输送机构；所述的各个压制品拾取机构、抓取输送机构布置在对应粉末压机的出料侧，所述各个抓取输送机构的输送设备的进口端连接于所述抓取输送机构的工业机器人，出口端连接于同一装箱工位。

粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统\n(一)技术领域\n[0001] 本发明涉及一种粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统。\n(二)背景技术\n[0002] 目前，在磁性材料等粉末制品行业，粉末压机出料以后制品的拾取、清理和搬运等作业都是由人工完成的。\n[0003] 中国专利局2003年10月1日公开的“用于粉末液压机的对中取件机械手”(申请号02282437.5)，公开了一种用于粉末液压机的对中取件机械手。特征是在粉料盒上装有支架，其上安装传动盒，传动盒内安装轴承，在轴承上装有带齿轮的轴，该轴的两端分别都装有齿条，在每个齿条的一端都固装有连接板，在连接板上固装对夹器，在带齿轮的轴上端固装摆动气缸。\n[0004] 该项已有专利是针对圆环类零件的自动出料需要，对粉末液压机的原有送料装置进行改进的一个设计方案，其目的是解决圆环类零件在自动出料过程中容易损坏的问题。\n并没有解决粉末压机制品出料以后的拾取、输送等自动化问题。\n[0005] 在磁性材料等粉末制品行业，压制品出料以后的拾取、清理和搬运等作业需要大量的人工，要实现其自动化被认为是很困难的事情，主要原因是压制品的强度较低，很容易破损。\n(三)发明内容\n[0006] 为了克服已有的粉末压机制品的出料拾取、清理和搬运等作业需要大量人工劳动、自动化程度低的不足，本发明提供一种采用机械自动化方式、实现压制品的自动拾取、清理和输送的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统。\n[0007] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：\n[0008] 一种粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，包括机架、压制品拾取机构、抓取输送机构，所述的压制品拾取机构包括用于抓取压制品的抓取机械手、横梁导轨、托料板，所述的抓取机械手可滑动地与横梁导轨连接，所述的机械手与用于控制机械手抓放、在横梁导轨上移动的驱动装置连接，所述的托料板水平布置，所述横梁导轨和托料板安装在机架上；所述横梁导轨一端位于粉末压机模架上放置压制品的接料板的上方，另一端位于托料板的上方；所述的抓取输送机构包括出口板、工业机器人、输送设备，所述出口板安装在机架上，所述的出口板与托料板对接，所述的工业机器人的位置正对出口板，所述工业机器人的第一工位位于出口板的上方、第二工位位于输送设备进口端的上方，所述工业机器人与用于控制机械手抓放、以及第一工位、第二工位之间移动的驱动装置连接。\n[0009] 进一步，所述的工业机器人包括用于抓取压制品的输送机械手、手腕、手臂以及可转动躯干，所述输送机械手与手腕固定连接，所述手腕通过铰链与手臂可转动连接，所述手臂通过铰链与躯干的立柱可转动连接，所述可转动躯干包括立柱、底座，所述的立柱下端可转动地套接在底座内。\n[0010] 更进一步，所述的输送设备为皮带输送机，所述的皮带输送机进口端连接于工业机器人，出口端连接于装箱工位。\n[0011] 作为优选的一种方案：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括升降机构，所述的升降机构包括垂直导轨、用以驱动托料板沿垂直导轨上下运动的升降驱动装置，所述的托料板可滑动地安装在所述垂直导轨上，所述垂直导轨安装在机架上，所述的托料板连接所述的升降驱动装置，所述升降驱动装置安装在机架上。\n[0012] 再进一步，所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括推料机构，所述推料机构包括推料板、水平导轨、用以驱动推料板沿水平导轨往复运动的驱动机构，所述推料板可滑动地安装在水平导轨上，所述的水平导轨安装在机架上，所述的推料板连接所述的驱动装置，所述推料板垂直布置并位于托料板的侧边，在托料板位于垂直导轨最下端时推料板的底边高于托料板的托料面，所述驱动机构安装在机架上，所述的在最大推料位置的推料板位于工业机器人的机械手的下方。\n[0013] 作为优选的另一种方案：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括推料机构，所述推料机构包括推料板、水平导轨、用以驱动推料板沿水平导轨往复运动的驱动机构，所述推料板可滑动地安装在水平导轨上，所述的水平导轨安装在机架上，所述的推料板连接所述的驱动装置，所述推料板垂直布置并位于托料板的侧边，推料板的底边高于托料板的托料面，所述驱动机构安装在机架上，所述的在最大推料位置的推料板位于工业机器人的机械手的下方。\n[0014] 作为优选的再一种方案：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括电动刷粉机和吸风集粉装置，所述的电动刷粉机布置在所述工业机器人的手臂范围之内，所述电动刷粉机安装在机架上，所述吸风集粉装置的吸风口对准电动刷粉机的电动刷。\n[0015] 作为优选的又一种方案：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统包括与至少两台压机连接的至少两套压制品拾取机构、抓取输送机构；所述的各个压制品拾取机构、抓取输送机构布置在对应粉末压机的出料侧，所述各个抓取输送机构的输送设备的进口端连接于对应压制品拾取机构的工业机器人，出口端连接于同一装箱工位。实现了一人多机作业方案。\n[0016] 本发明的技术构思为：由机械手、横梁导轨和工业机器人组合而成，其组合连接方案为横梁导轨架设在压机与托料板之间，机械手连接于横梁导轨，通过驱动系统可沿导轨在压机与托料板之间运动，其手抓朝下可抓取压机模架接料板上的压制品并放置到托料板上，出口板与托料板对接，在出口板上，工业机器人的机械手可抓取升降机送出的压制品并放置到指定的位置，如皮带输送机上。\n[0017] 该托料板连接于垂直导轨，通过驱动系统可沿垂直导轨上下运动，垂直导轨的下部位置装有推料机构，其推料板连接于水平导轨，通过驱动系统可沿导轨运动将压制品推送出托料板，将托料板上的压制品送出到出口板上。该方案适用于粉末压机的模架接料板位置较高的场合。\n[0018] 工业机器人具有四个自由度，一是手抓的开与合，用以抓取压制品，二是手腕的转动，用以翻转压制品，三是手臂的升高与放下，四是躯干的转动。\n[0019] 该系统还包括电动刷粉机和吸风集粉装置，电动刷粉机布置在升降机侧面或机器人手臂范围之内，其电动刷可对压制品的毛边进行清除，吸风集粉装置的吸风口应对准电动刷粉机的电动刷。\n[0020] 皮带输送机架设在机器人和人工装箱工位之间，可以将多台机器人与人工装箱工位相连，构成一人多机的作业方案。\n[0021] 本发明的有益效果主要表现在：1、现实了压制品的自动拾取、清理和输送，自动化程度高；2、采用以机械手取放为主要动作方式，最大限度地减少了制品因移动、翻滚和碰撞造成的损坏；3、整个系统结构紧凑，占用场地少；4、减轻了工人的劳动强度，节省了人工；\n5、充分考虑到系统经济性，具有很好的应用前景。\n(四)附图说明\n[0022] 图1是粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统的示意图。\n[0023] 图2是工业机器人的示意图。\n[0024] 图3是一人三机作业方案的示意图。\n(五)具体实施方式\n[0025] 下面结合附图对本发明作进一步描述。\n[0026] 实施例1\n[0027] 参照图1、图2，一种粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，包括机架、压制品拾取机构、抓取输送机构，所述的压制品拾取机构包括用于抓取压制品的抓取机械手2、横梁导轨3、托料板4，所述的抓取机械手2可滑动地与横梁导轨3连接，所述的抓取机械手2与用于控制抓取机械手抓放、在横梁导轨上移动的驱动装置连接，所述的托料板4水平布置，所述横梁导轨3和托料板4安装在机架上；所述横梁导轨3一端位于粉末压机1模架上放置压制品的接料板5的上方，另一端位于托料板4的上方；所述的抓取输送机构包括出口板、工业机器人8、输送设备9，所述出口板安装在机架上，所述的出口板与托料板4对接，所述的工业机器人8的位置正对出口板，所述工业机器人8的第一工位位于出口板的上方、第二工位位于输送设备9的进口端的上方，所述工业机器人8与用于控制机械手抓放、以及第一工位、第二工位之间移动的驱动装置连接。\n[0028] 所述的工业机器人8包括用于抓取压制品的输送机械手10、手腕15、手臂16以及可转动躯干17，所述输送机械手10与手腕15固定连接，所述手腕15通过铰链与手臂16可转动连接，所述手臂16通过铰链与躯干17的立柱可转动连接，所述可转动躯干17包括立柱、底座，所述的立柱下端可转动地套接在底座内。工业机器人8具有四个自由度，输送机械手10的开与合，用以抓取压制品；手腕15的转动，用以翻转压制品；手臂16的升高与放下；躯干17的转动。\n[0029] 所述的输送设备9为皮带输送机，所述的皮带输送机进口端连接于工业机器人8，出口端连接于装箱工位的周转箱。\n[0030] 所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括升降机构，所述的升降机构包括垂直导轨11、升降驱动装置，所述的托料板4可滑动地安装在所述垂直导轨11上，所述垂直导轨11安装在机架上，所述的托料板4连接于用以驱动托料板沿垂直导轨11上下运动的升降驱动装置，所述升降驱动装置安装在机架上。\n[0031] 所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括推料机构，所述推料机构包括推料板6、水平导轨12、驱动机构，所述推料板6可滑动地安装在水平导轨12上，所述的水平导轨12安装在机架上，所述的推料板6连接于用以驱动推料板沿水平导轨12往复运动的驱动装置，所述推料板6垂直布置并位于托料板4的侧边，在托料板4降低到最低位置时(位于垂直导轨11最下端)推料板6的底边高于托料板4的托料面，所述驱动机构安装在机架上，所述的在最大推料位置的推料板6位于工业机器人8的输送机械手10的下方。\n[0032] 所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括电动刷粉机13和吸风集粉装置14，所述的电动刷粉机13布置在所述工业机器人8的手臂16范围之内，所述电动刷粉机13安装在机架上，所述吸风集粉装置14的吸风口对准电动刷粉机13的电动刷。\n[0033] 所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括电动刷粉机13和吸风集粉装置14，所述的电动刷粉机13布置在所述垂直导轨11的侧面，所述电动刷粉机13安装在机架上，所述吸风集粉装置14的吸风口对准电动刷粉机13的电动刷。\n[0034] 本实施例的具体工作过程为：当粉末压机1推送出压制品后，压制品位于压机的模架接料板5上，抓取机械手2运动到位于接料板5上的压制品的上方，控制抓取机械手2抓取压制品，并控制其在横梁导轨3上移动，将压制品移送到托料板4上方，期间运动过程中压制品被布置在垂直导轨11侧边的电动刷粉机13的电动刷清除毛边；再控制抓取机械手2放开，压制品被放到托料板4上，抓取机械手2复位；控制托料板4沿垂直导轨11向下移动，直到托料板4与出口板平齐对接，此时，推料板6位于托料板4的侧边；驱动机构带动推料板6沿着水平导轨12移动，将压制品推送到出口板上，当到达最大推料位置时，推料板\n6复位，在此期间托料板4上升复位；控制工业机器人8的机械手10抓取出口板上的压制品，控制机械手10将压制品翻转并对准电动刷粉机13的电动刷对压制品的毛边进行清除，控制机械手10到第二工位，机械手10位于输送设备进口端的上方，控制机械手10放开压制品，压制品被放到输送设备9上；输送设备9将压制品送达人工装箱工位，压制品由人工装入周转箱18。\n[0035] 实施例2\n[0036] 参照图1、图2以及图3，本实施例包括与至少两台压机连接的至少两套压制品拾取机构、抓取输送机构；所述的各个压制品拾取机构、抓取输送机构布置在对应粉末压机的出料侧，所述各个抓取输送机构的输送设备9的进口端连接于对应压制品拾取机构的工业机器人8，出口端连接于同一装箱工位。实现一人多机的作业方式：如一人二机、一人三机以及一人四机等；本实施例的压制品拾取机构、升降机构、推料机构以及抓取输送机构的结构和工作过程与实施例1相同。\n[0037] 图3为粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统的一人三机作业方案，包括三台粉末压机1、三套粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统、三套输送设备9，所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统布置在粉末压机1的正前方，输送设备9的进口端连接于粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统中的工业机器人8，出口端连接于装箱工位的周转箱18。